【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及工业机器人，特别涉及一种机器人支撑机构以及机器人。
技术介绍
1、对于大负载且长臂展的工业机器人，机器人手臂的转动关节处往往需要承受较大的重力矩，若通过增大电机和减速机的型号提升机器人手臂的性能，则需要较高的构造成本，因此，为了减小电机和减速机型号，节省成本，同时增加转动关节的运行速度，往往会在转动关节处增加弹簧缸作为平衡装置。
2、平衡装置与机器人的机械臂以及旋转座的连接方式对转动关节的性能具有重要影响，若机器人的转动关节处的轴承出现失效或者卡死的异常，可能造成机器人转动关节处的应力突然增大，进而导致转动关节处的结构出现损伤甚至断裂。然而，目前平衡装置与机器人的机械臂以及旋转座的连接方式有待改进。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种机器人支撑机构以及机器人，至少有利于提升机器人支撑机构的结构可靠性。
2、本申请实施例一方面提供一种机器人支撑机构，包括：旋转座以及机械臂，旋转座具有第一安装槽，机械臂的端部具第二安装槽；弹簧缸，弹簧缸的侧壁具有支撑轴，弹簧缸的端部具有安装部，支撑轴通过第一轴承安装于第一安装槽以使弹簧缸与旋转座相连接，安装部通过第二轴承安装于第二安装槽以使弹簧缸与机械臂相连接；其中，第一轴承以及第二轴承均为滚子轴承。
3、在一些实施例中，第一轴承为圆柱滚子轴承或者圆锥滚子轴承。
4、在一些实施例中，第二轴承为调心滚子轴承。
5、在一些实施例中，旋转座包括相对设置的两个侧边部，两个侧边部之
6、在一些实施例中，至少一个安装孔包括相连通的第一子安装孔和第二子安装孔，第二子安装孔在侧边部上的正投影的面积小于第一子安装孔在侧边部上的正投影面积；第一轴承安装在第一子安装孔内，且第一轴承的轴承孔与第二子安装孔同轴设置，支撑轴自第一安装槽依次贯穿第二子安装孔以及第一轴承的轴承孔。
7、在一些实施例中，机器人支撑机构还包括压板，压板固定于支撑轴远离弹簧缸的一端，且压板在侧边部上的正投影面积大于支撑轴在侧边部上的正投影面积，压板在侧边部上的正投影面积小于第一子安装孔在侧边部上的正投影面积。
8、在一些实施例中，机器人支撑机构还包括旋转油封，旋转油封至少套设在位于第二子安装孔内的部分支撑轴外壁，且旋转油封与第二子安装孔的内壁相接触。
9、在一些实施例中，机器人支撑机构还包括密封盖，密封盖位于支撑轴远离弹簧缸的一侧，且密封盖覆盖安装孔的远离弹簧缸的开口。
10、在一些实施例中，机械臂包括相对设置的第一连接部和第二连接部，第一连接部与第二连接部之间为第二安装槽，第一连接部具有第一铰接孔，第二连接部具有第二铰接孔；安装部具有安装第二轴承的轴承安装孔，第二轴承的轴承孔、第一铰接孔以及第二铰接孔同轴设置；机器人支撑机构还包括安装轴，安装轴依次贯穿第二铰接孔、第二轴承的轴承孔以及第一铰接孔，以使安装部转动设置在第二安装槽内。
11、本申请实施例另一方面还提供一种机器人，包括如上述实施例中任一项所述的机器人支撑机构。
12、本申请实施例提供的技术方案至少具有以下优点：
13、上述技术方案中，在弹簧缸与机械臂的连接处使用滚子轴承，有利于提升弹簧缸与机械臂的连接处的径向载荷，且滚子轴承有利于降低零件公差对转动关节的影响，以及有利于降低转动关节的装配以及运行过程中带来的轴向偏差，进而有利于提升转动关节的结构稳定性，以及有利于增加转动关节的运行速度。在弹簧缸与旋转座的连接处使用滚子轴承，有利于提升弹簧缸与旋转座的连接处的径向承载能力，进一步提升转动关节的性能，进而有利于提升机器人的负载能力和机器人的臂展长度。
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1.一种机器人支撑机构，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的机器人支撑机构，其特征在于，所述第一轴承(32)为圆柱滚子轴承或者圆锥滚子轴承。
3.如权利要求1所述的机器人支撑机构，其特征在于，所述第二轴承(33)为调心滚子轴承。
4.如权利要求1所述的机器人支撑机构，其特征在于，所述旋转座(1)包括相对设置的两个侧边部(11)，两个所述侧边部(11)之间为所述第一安装槽(10)，且两个所述侧边部(11)均具有安装孔(12)，其中，一个所述侧边部(11)的所述安装孔(12)与另一个所述侧边部(11)的所述安装孔(12)同轴设置；
5.如权利要求4所述的机器人支撑机构，其特征在于，至少一个所述安装孔(12)包括相连通的第一子安装孔(120)和第二子安装孔(121)，所述第二子安装孔(121)在所述侧边部(11)上的正投影的面积小于所述第一子安装孔(120)在所述侧边部(11)上的正投影面积；
6.如权利要求5所述的机器人支撑机构，其特征在于，所述机器人支撑机构还包括压板(4)，所述压板(4)固定于所述支撑轴(30)远离
7.如权利要求5所述的机器人支撑机构，其特征在于，所述机器人支撑机构还包括旋转油封(5)，所述旋转油封(5)至少套设在位于所述第二子安装孔(121)内的部分所述支撑轴(30)外壁，且所述旋转油封(5)与所述第二子安装孔(121)的内壁相接触。
8.如权利要求7所述的机器人支撑机构，其特征在于，所述机器人支撑机构还包括密封盖(6)，所述密封盖(6)位于所述支撑轴(30)远离所述弹簧缸(3)的一侧，且所述密封盖(6)覆盖所述安装孔(12)的远离所述弹簧缸(3)的开口。
9.如权利要求1所述的机器人支撑机构，其特征在于，所述机械臂(2)包括相对设置的第一连接部(21)和第二连接部(22)，所述第一连接部(21)与所述第二连接部(22)之间为所述第二安装槽(20)，所述第一连接部(21)具有第一铰接孔(210)，所述第二连接部(22)具有第二铰接孔(220)；
10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1～9任一项所述的机器人支撑机构。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人支撑机构，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的机器人支撑机构，其特征在于，所述第一轴承(32)为圆柱滚子轴承或者圆锥滚子轴承。
3.如权利要求1所述的机器人支撑机构，其特征在于，所述第二轴承(33)为调心滚子轴承。
4.如权利要求1所述的机器人支撑机构，其特征在于，所述旋转座(1)包括相对设置的两个侧边部(11)，两个所述侧边部(11)之间为所述第一安装槽(10)，且两个所述侧边部(11)均具有安装孔(12)，其中，一个所述侧边部(11)的所述安装孔(12)与另一个所述侧边部(11)的所述安装孔(12)同轴设置；
5.如权利要求4所述的机器人支撑机构，其特征在于，至少一个所述安装孔(12)包括相连通的第一子安装孔(120)和第二子安装孔(121)，所述第二子安装孔(121)在所述侧边部(11)上的正投影的面积小于所述第一子安装孔(120)在所述侧边部(11)上的正投影面积；
6.如权利要求5所述的机器人支撑机构，其特征在于，所述机器人支撑机构还包括压板(4)，所述压板(4)固定于所述支撑轴(30)远离所述弹簧缸(3)的一端，且所述压板(4)在所述侧边部(11)上的正投影面...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘凯，王师，范俊杰，乔通，黄维锋，李明奇，
申请(专利权)人：上海新时达机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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