【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及测试，具体涉及一种无人艇的性能测试方法、系统、设备和存储介质。
技术介绍
1、无人艇作为一种智能化的海上运动平台被广泛的应用在水道测量、海洋环境监测、海上搜救、科学探究和军事勘察活动中。由于无人艇是智能化的远程无人操作的设备，因此，无人艇的性能尤为重要，基于此，对无人艇性能的测试和评估的准确性尤为关键。
2、然而，现有技术中，用于对无人艇的性能测试的系统并不完善，且现有对无人艇的性能测试维度也相对单一（例如并无对自主避障性能的测试），导致对无人艇的性能优化不够精准。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是提供一种无人艇的性能测试方法、系统、设备和存储介质，通过计算无人艇运行过程中感知识别数据和路径规划数据，可得到无人艇用于性能测试的基础数据，由于该数据是无人艇运行过程中多个维度的数据进行计算的，提升了性能评估的准确度，真实反映无人艇的避障性能和自主路径规划性能。
2、为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：
3、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种无人艇的性能测试方法，所述方法包括：
4、获取预先部署的测试场景中无人艇的运行数据；
5、基于所述运行数据计算所述无人艇的感知识别参数、所述无人艇运行中相关的障碍物最小间距和所述测试场景的地理数据；
6、根据所述感知识别参数和所述障碍物最小间距计算所述无人艇的障碍物检测识别精度值；
7、根据所述感知识别参数、所述障碍物最小间距、所
8、根据所述无人艇的所述避障路径预测轨迹和/或避障速度、所述障碍物检测识别精度值生成所述无人艇的性能测试结果，所述性能测试结果表征所述无人艇自主避障的能力。
9、可选地，所述根据所述感知识别参数和所述障碍物最小间距计算所述无人艇的障碍物检测识别精度值，包括：
10、从所述感知识别参数和所述障碍物最小间距中提取障碍物识别特征；
11、对所述障碍物识别特征得到障碍物位置特征和障碍物形成的路径边界特征；
12、根据所述障碍物最小间距分别与所述障碍物位置特征与所述障碍物形成的路径边界特征关系，计算得到所述无人艇的障碍物检测识别精度值。
13、可选地，所述根据所述感知识别参数、所述障碍物最小间距、所述地理数据计算所述无人艇的避障路径预测轨迹和/或避障速度，包括：
14、构建所述测试场景对应的二维坐标系；
15、确定所述障碍物在所述二维坐标系下的位置信息；
16、根据所述感知识别参数、所述障碍物最小间距、所述障碍物的位置信息，计算所述无人艇的避障路径预测轨迹；和/或
17、根据所述感知识别参数、所述障碍物的位置信息和所述地理数据，计算避障速度。
18、可选地，所述障碍物包括静态障碍物，所述静态障碍物的位置信息为所述静态障碍物在所述二维坐标系下的坐标；所述根据所述感知识别参数、所述障碍物最小间距、所述障碍物的位置信息，计算所述无人艇的避障路径预测轨迹，包括：
19、根据若干静态障碍物的位置信息生成静态距离地图；
20、根据所述静态距离地图、所述无人艇的感知识别参数、所述障碍物最小间距，确定不会与所述障碍物发生碰撞的避障路径预测轨迹。
21、可选地，所述障碍物中还包括动态障碍物，所述动态障碍物的位置信息为所述动态障碍物在所述二维坐标系下的轨迹；
22、所述根据所述感知识别参数、所述障碍物最小间距、所述障碍物的位置信息，计算所述无人艇的避障路径预测轨迹，包括：
23、获取若干动态障碍物的实时位置和实时速度，并根据动态障碍物的位置信息生成轨迹图；
24、基于所述轨迹图、所述无人艇的感知识别参数、所述动态障碍物的实时速度、所述障碍物最小间距确定不会与所述障碍物发生碰撞的实时避障路径预测轨迹；
25、所述根据所述感知识别参数、所述障碍物的位置信息和所述地理数据，计算避障速度，包括：
26、获取若干动态障碍物的实时位置和实时速度，并根据动态障碍物的位置信息生成轨迹图；
27、基于所述轨迹图、所述无人艇的感知识别参数、所述动态障碍物的实时速度、所述障碍物最小间距计算所述无人艇规避所述动态障碍物中的每个动态障碍物的避障速度。
28、可选地，所述计算所述无人艇运行中相关的障碍物最小间距，包括：
29、当检测到障碍物时，获取障碍物信息以及无人艇的实时速度和重心位置；所述重心位置是根据若干预设测力点分别在无人艇启动前和加速启动时的受力数据、以及不同测力点的位置确定；
30、根据所述无人艇的重心位置确定避障加速度；
31、根据所述无人艇的实时速度和所述避障加速度，确定无人艇减速距离；
32、根据所述障碍物信息、所述减速距离和无人艇的感知时间确定障碍物最小间距；所述无人艇感知时间根据历史数据确定。
33、可选地，所述计算所述无人艇的感知识别数据，包括：
34、获取所述无人艇的感知系统部署的若干检测点检测到的检测数据和真实数据；
35、根据所述若干检测点的检测数据和真实数据得到感知识别数据，所述感知识别数据包括位置误差、航速误差和航向误差中的至少一个。
36、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种无人艇的性能测试系统，所述系统包括：
37、数据获取模块，用于获取预先部署的测试场景中无人艇的运行数据；
38、数据计算模块，用于基于所述运行数据计算所述无人艇的感知识别参数、所述无人艇运行中相关的障碍物最小间距和所述测试场景的地理数据；
39、障碍物感知模块，用于根据所述感知识别参数和所述障碍物最小间距计算所述无人艇的障碍物检测识别精度值；
40、障碍物避让模块，用于根据所述感知识别参数、所述障碍物最小间距、所述地理数据计算所述无人艇的避障路径预测轨迹和/或避障速度；
41、性能测试模块，用于根据所述无人艇的所述避障路径预测轨迹和/或避障速度、所述障碍物检测识别精度值生成所述无人艇的性能测试结果，所述性能测试结果表征所述无人艇自主避障的能力。
42、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行以实现上述第一方面所述的方法。
43、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述第一方面所述的方法。
44、综上所述，本申请实施例提供了一种无人艇的性能测试方法、系统、设备和存储介质，通过获取预先部署的测试场景中无人艇的运行数据；基于所述运行数据计算所述无人艇的感知识别参数、所述无人艇运行中相关的障碍物最小间距本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人艇的性能测试方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述感知识别参数和所述障碍物最小间距计算所述无人艇的障碍物检测识别精度值，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述感知识别参数、所述障碍物最小间距、所述地理数据计算所述无人艇的避障路径预测轨迹和/或避障速度，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括静态障碍物，所述静态障碍物的位置信息为所述静态障碍物在所述二维坐标系下的坐标；所述根据所述感知识别参数、所述障碍物最小间距、所述障碍物的位置信息，计算所述无人艇的避障路径预测轨迹，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述障碍物中还包括动态障碍物，所述动态障碍物的位置信息为所述动态障碍物在所述二维坐标系下的轨迹；
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述无人艇运行中相关的障碍物最小间距，包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述无人艇的感知识别数据，包括：
8.一种无人
9.一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种无人艇的性能测试方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述感知识别参数和所述障碍物最小间距计算所述无人艇的障碍物检测识别精度值，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述感知识别参数、所述障碍物最小间距、所述地理数据计算所述无人艇的避障路径预测轨迹和/或避障速度，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括静态障碍物，所述静态障碍物的位置信息为所述静态障碍物在所述二维坐标系下的坐标；所述根据所述感知识别参数、所述障碍物最小间距、所述障碍物的位置信息，计算所述无人艇的避障路径预测轨迹，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述障碍物中还包括动态...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙继承，宋振国，田再克，王军亮，吴艳梅，何海宁，栗勇兵，叶楠，李强，冯斌，严江，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防大学联合勤务学院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。