【技术实现步骤摘要】
本申请涉及人形机器人，具体涉及一种下肢组件及人形机器人。
技术介绍
1、随着机器人的快速发展，机器人的应用领域也越来越广泛，如服务型机器人、医疗机器人以及工业机器人等。人形机器人能够模仿人体的外形和运动姿态，具有广阔的发展前景。和人体类似，人形机器人的结构包括躯干、头部、上肢、下肢等。下肢主要包括大腿、小腿、脚掌等，人形机器人设置驱动结构驱动脚掌和小腿相对转动实现踝关节的功能。
2、相关技术中，驱动脚掌和小腿相对转动的驱动结构没有设置限位结构，驱动结构运动时，驱动结构会与其他零部件相干涉。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种下肢组件及人形机器人，解决驱动脚掌和小腿相对转动的驱动机构会与其他零部件相干涉的问题。
2、为实现本申请的目的，本申请提供了如下的技术方案：
3、第一方面，本申请提供了一种下肢组件，应用于人形机器人，包括：
4、脚掌件；
5、小腿件，与所述脚掌件转动连接；
6、驱动机构，包括第一驱动件和第一曲柄，所述第一驱动件设置于所述小腿件，所述第一驱动件与所述第一曲柄的第一端连接，并带动所述第一曲柄绕第一轴线转动，所述第一曲柄的第二端与所述脚掌件连接，所述第一曲柄包括第一圆弧面；
7、第一限位件，设置于所述小腿件，且所述第一限位件位于所述第一曲柄的外围，所述第一限位件包括相连的第一限位部和第二限位部，所述第一限位部用于限制所述第一曲柄的转动范围，所述第二限位部朝向所述第一曲柄的表面为第
8、本申请实施方式的下肢组件，通过设置驱动机构，能够驱动小腿件和脚掌件相对运动，实现踝关节的功能；并在小腿件上设置第一限位件，第一限位件能够通过第一限位部限制第一曲柄的转动范围，避免第一曲柄的运动幅度过大，对小腿件附近的其他零部件产生干涉，且通过第一限位件上的第二圆弧面，第二圆弧面位于第一曲柄上第一圆弧面的外围，将第一圆弧面与第二圆弧面的间距小于预设值，能够在第一曲柄转动时，限制第一曲柄的晃动，进一步抑制第一曲柄与其他零部件产生干涉，同时使第一曲柄尽可能的以第一轴线转动，提高脚掌件转动时的顺畅性。
9、一种实施方式中，所述第一曲柄上设有第一抵接平面，所述第一抵接平面与所述第一圆弧面相连，所述第一限位部朝向所述第一曲柄的表面为第一限位平面，所述第一限位平面与所述第二圆弧面相连，所述第一抵接平面用于与所述第一限位平面相抵接。
10、如此，通过在第一曲柄上设置第一抵接平面、第一限位部上设置第一限位平面，通过第一抵接平面与第一抵接平面相抵接，能够实现对第一曲柄转动范围的限制，且第一抵接平面和第一限位平面为面接触，提高了第一限位件对第一曲柄限位的稳定性。
11、一种实施方式中，所述第二圆弧面在所述第一限位平面与所述第二圆弧面连接处的切面为第一切面，所述第一限位平面和所述第一圆弧面分别位于所述第一切面的两侧；所述第一限位平面与所述第一轴线平行，所述第一限位平面与所述第一切面的夹角大于零。
12、如此，第一限位平面位于第一切面的外围，使第一限位平面不会与第一圆弧面相干涉，且能够在不改变第一曲柄原有结构的情况下，实现第一限位平面对第一曲柄限位，可以简化加工过程，提高生产效率。
13、一种实施方式中，所述第一限位件还包括第三限位部，所述第二限位部连接所述第一限位部和所述第三限位部，且所述第一限位部、所述第二限位部和所述第三限位部绕所述第一轴线依次设置，所述第三限位部用于限制所述第一曲柄的转动范围。
14、如此，在第一限位件的两端分别设置第一限位部和第三限位部，第一限位部和第三限位部均能够限制第一曲柄的转动范围，使第一曲柄被限制在第一限位部和第三限位部之间转动，从而进一步抑制第一曲柄与其他零部件产生干涉。
15、一种实施方式中，所述第一曲柄上设有第二抵接平面，所述第二抵接平面与所述第一圆弧面远离所述第一抵接平面的一端相连；
16、所述第三限位部朝向所述第一曲柄的表面为第二限位平面，所述第二抵接平面用于与所述第二限位平面相抵接。
17、如此，通过第二抵接平面与第二抵接平面相抵接，能够实现对第一曲柄转动范围的限制，且第二抵接平面和第二限位平面为面接触，提高了第一限位件对第一曲柄限位的稳定性。
18、一种实施方式中，所述第二圆弧面在所述第二限位平面与所述第二圆弧面连接处的切面为第二切面，所述第二限位平面和所述第一圆弧面分别位于所述第二切面的两侧；
19、所述第二限位平面与所述第一轴线平行，所述第二限位平面与所述第二切面的夹角大于零。
20、如此，第二限位平面位于第二切面的外围，使第二限位平面不会与第一圆弧面相干涉，且能够在不改变第一曲柄原有结构的情况下，实现第二限位平面对第一曲柄限位，可以简化加工过程，提高生产效率。
21、一种实施方式中，所述驱动机构还包括第一连接轴和第一连杆，所述第一连接轴与所述第一曲柄的第二端及所述第一连杆的第一端连接，所述第一连杆的第二端与所述脚掌件连接；
22、所述第一连接轴的轴线与所述第一轴线平行，所述第一曲柄上设有第三圆弧面，所述第三圆弧面的轴线与所述第一连接轴的轴线共线，所述第一抵接平面与所述第一圆弧面及所述第三圆弧面相切，所述第二抵接平面与所述第一圆弧面及所述第三圆弧面相切；
23、所述第一圆弧面的直径大于所述第三圆弧面的直径。
24、如此，第一曲柄的外形由第一圆弧面、第三圆弧面、第一抵接平面和第二抵接平面围成，使第一曲柄的表面平滑过渡，降低第一曲柄的制造难度，且提升美观度。第一圆弧面的直径大于所述第三圆弧面的直径，使第一圆弧面具有较大的直径，使第一曲柄绕第一轴线转动时，具有更高的抗弯刚度和抗扭刚度，使第一曲柄更不容易发生偏移或晃动。
25、一种实施方式中，所述驱动机构还包括第二驱动件、第二曲柄和第二连杆，所述第二驱动件设置于所述小腿件，所述第二驱动件与所述第二曲柄的第一端连接，并带动所述第二曲柄绕第二轴线转动，所述第二曲柄的第二端与所述第二连杆的第一端转动连接，所述第二连杆的第二端与所述脚掌件转动连接；
26、所述第一轴线和所述第二轴线均沿第一方向延伸，所述第一曲柄和所述第一连杆位于所述小腿件在所述第一方向的一侧，所述第二曲柄和所述第二连杆位于所述小腿件在所述第一方向上相背的另一侧。
27、如此，相比于在同侧设置，可避免产生干涉，且提高脚掌件转动时的稳定性。
28、一种实施方式中，所述小腿件沿第二方向延伸，所述第二方向与所述第一方向相交，所述第一轴线与所述第二轴线在所述第二方向上间隔设置。
29、如此，使第一驱动件和第二驱动件可以在第二方向上错位布置，以减小下肢组件在第一方向上的尺寸。
30、一种实施方式中，所述小腿件包括在所述第一本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种下肢组件，应用于人形机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的下肢组件，其特征在于，所述第一曲柄上设有第一抵接平面，所述第一抵接平面与所述第一圆弧面相连，所述第一限位部朝向所述第一曲柄的表面为第一限位平面，所述第一限位平面与所述第二圆弧面相连，所述第一抵接平面用于与所述第一限位平面相抵接。
3.根据权利要求2所述的下肢组件，其特征在于，所述第二圆弧面在所述第一限位平面与所述第二圆弧面连接处的切面为第一切面，所述第一限位平面和所述第一圆弧面分别位于所述第一切面的两侧；
4.根据权利要求3所述的下肢组件，其特征在于，所述第一限位件还包括第三限位部，所述第二限位部连接所述第一限位部和所述第三限位部，且所述第一限位部、所述第二限位部和所述第三限位部绕所述第一轴线依次设置，所述第三限位部用于限制所述第一曲柄的转动范围。
5.根据权利要求4所述的下肢组件，其特征在于，所述第一曲柄上设有第二抵接平面，所述第二抵接平面与所述第一圆弧面远离所述第一抵接平面的一端相连；
6.根据权利要求5所述的下肢组件，其特征在于，所述第
7.根据权利要求5所述的下肢组件，其特征在于，所述驱动机构还包括第一连接轴和第一连杆，所述第一连接轴与所述第一曲柄的第二端及所述第一连杆的第一端连接，所述第一连杆的第二端与所述脚掌件连接；
8.根据权利要求7所述的下肢组件，其特征在于，所述驱动机构还包括第二驱动件、第二曲柄和第二连杆，所述第二驱动件设置于所述小腿件，所述第二驱动件与所述第二曲柄的第一端连接，并带动所述第二曲柄绕第二轴线转动，所述第二曲柄的第二端与所述第二连杆的第一端转动连接，所述第二连杆的第二端与所述脚掌件转动连接；
9.根据权利要求8所述的下肢组件，其特征在于，所述小腿件沿第二方向延伸，所述第二方向与所述第一方向相交，所述第一轴线与所述第二轴线在所述第二方向上间隔设置。
10.根据权利要求8所述的下肢组件，其特征在于，所述小腿件包括在所述第一方向上相对设置的第一侧面和第二侧面，所述第二驱动件沿所述第一方向凸出于所述第一侧面，所述第一驱动件沿所述第一方向凸出于所述第二侧面；
11.根据权利要求8所述的下肢组件，其特征在于，所述小腿件包括在所述第一方向上相对设置的第一侧面和第二侧面，所述第二驱动件沿所述第一方向凸出于所述第一侧面，所述第一限位件沿所述第一方向凸出于所述第一侧面的尺寸小于或等于所述第二驱动件沿所述第一方向凸出于所述第一侧面的尺寸。
12.根据权利要求8所述的下肢组件，其特征在于，所述下肢组件还包括第二限位件，所述第二限位件设置于所述小腿件上，所述第二限位件位于所述第二曲柄的外围，且所述第二限位件位于所述小腿件在所述第一方向上背离所述第一限位件的一侧。
13.根据权利要求8所述的下肢组件，其特征在于，所述脚掌件包括主体、第一支架和第二支架，所述主体沿第三方向延伸，所述第三方向与所述第一方向相交，所述第一支架和所述第二支架沿所述第三方向间隔设置于所述主体，所述小腿件与所述第一支架转动连接，所述第一连杆和所述第二连杆与所述第二支架转动连接。
14.一种人形机器人，其特征在于，包括如权利要求1至13任一项所述的下肢组件。
...【技术特征摘要】
1.一种下肢组件，应用于人形机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的下肢组件，其特征在于，所述第一曲柄上设有第一抵接平面，所述第一抵接平面与所述第一圆弧面相连，所述第一限位部朝向所述第一曲柄的表面为第一限位平面，所述第一限位平面与所述第二圆弧面相连，所述第一抵接平面用于与所述第一限位平面相抵接。
3.根据权利要求2所述的下肢组件，其特征在于，所述第二圆弧面在所述第一限位平面与所述第二圆弧面连接处的切面为第一切面，所述第一限位平面和所述第一圆弧面分别位于所述第一切面的两侧；
4.根据权利要求3所述的下肢组件，其特征在于，所述第一限位件还包括第三限位部，所述第二限位部连接所述第一限位部和所述第三限位部，且所述第一限位部、所述第二限位部和所述第三限位部绕所述第一轴线依次设置，所述第三限位部用于限制所述第一曲柄的转动范围。
5.根据权利要求4所述的下肢组件，其特征在于，所述第一曲柄上设有第二抵接平面，所述第二抵接平面与所述第一圆弧面远离所述第一抵接平面的一端相连；
6.根据权利要求5所述的下肢组件，其特征在于，所述第二圆弧面在所述第二限位平面与所述第二圆弧面连接处的切面为第二切面，所述第二限位平面和所述第一圆弧面分别位于所述第二切面的两侧；
7.根据权利要求5所述的下肢组件，其特征在于，所述驱动机构还包括第一连接轴和第一连杆，所述第一连接轴与所述第一曲柄的第二端及所述第一连杆的第一端连接，所述第一连杆的第二端与所述脚掌件连接；
8.根据权利要求7所述的下肢组件，其特征在于，所述驱动机构还包括第二驱动件、第二曲柄和第二连杆，所述第二驱动件设置于所述小腿件，所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑福康，董凯，肖丹萍，
申请(专利权)人：上海傅利叶智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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