【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、用户在驾驶电动车的过程中，可能存在坡道起步的需求，在坡道上起步时一般是先捏住刹车使车辆在坡道上静止，然后松开刹车准备起步，在松开刹车的瞬间可能出现车辆后溜的问题，为了提升驾驶体验，目前电动车一般会配备防溜坡功能，以防止车辆在坡道起步时后溜。
2、相关技术中，电动车的防溜坡功能大多采用速度闭环比例积分微分控制(proportional-integral-derivative control，pid)方案，这种方案，一般是电动车在坡道上下滑后才开始进行防溜坡控制，容易造成电动车的溜坡距离过长的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，可以解决现有技术中电动车坡道起步时的溜坡距离过长的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，包括：
3、在检测到车辆的防溜坡功能开启时，控制车辆的驱动电机抱死；
4、在驱动电机被抱死的情况下，若检测到车辆的位移发生变化，则调节驱动电机的输出扭矩，输出扭矩用于对抗车辆溜坡。
5、进一步地，调节驱动电机的输出扭矩，包括：
6、在驱动电机没有输出扭矩的情况下，将驱动电机的输出扭矩调整为预设扭矩，预设扭矩与驱动电机被抱死时产生的制动力矩相符；
7、在驱动电机有输出扭矩的情况下，根据车辆的行驶数据，确定输出扭矩的调节步长，以及根
8、进一步地，调节步长包括调节大小和调节方向；
9、根据车辆的行驶数据，确定输出扭矩的调节步长，包括：
10、根据行驶速度的取值，确定调节大小；
11、根据行驶速度的方向、加速度的方向和车辆的行进方向，确定调节方向。
12、进一步地，根据行驶速度的方向、加速度的方向和车辆的行进方向，确定调节方向，包括：
13、若行驶速度的方向和加速度的方向均与车辆的行进方向相反，则确定调节方向为正方向；
14、若行驶速度的方向和加速度的方向均与车辆的行进方向相同，则确定调节方向为负方向。
15、进一步地，调节驱动电机的输出扭矩，包括：
16、若车辆的行驶速度的方向与车辆的行进方向相反，且车辆的加速度的方向与车辆的行进方向相同，则不对驱动电机的输出扭矩进行调节。
17、进一步地，在检测到车辆的防溜坡功能开启时，控制车辆的驱动电机抱死之前，还包括：
18、在车辆满足预设条件时，开启防溜坡功能，预设条件包括以下条件中的至少一个：驱动电机处于非驱动状态、车辆处于静止状态、车辆处于刹停状态且车辆处于刹停状态的持续时长大于或等于预设时长。
19、进一步地，在检测到车辆的防溜坡功能开启时，控制车辆的驱动电机抱死之后，还包括：
20、确定车辆的转把扭矩，转把扭矩为车辆的转把开度对应的期望扭矩；
21、在转把扭矩大于车辆的输出扭矩时，控制车辆的防溜坡功能关闭。
22、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，包括：
23、控制单元，用于在检测到车辆的防溜坡功能开启时，控制车辆的驱动电机抱死；
24、调节单元，用于在驱动电机被抱死的情况下，若检测到车辆的位移发生变化，则调节驱动电机的输出扭矩，输出扭矩用于对抗车辆溜坡。
25、第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上文第一方面的方法。
26、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文第一方面的方法。
27、可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
28、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在检测到防溜坡功能开启时，先控制驱动电机抱死，在驱动电机被抱死的情况下，若检测到车辆的位移发生变化，再通过调节电机的输出扭矩来对抗车辆溜坡。在检测到防溜坡功能开启时，通过控制驱动电机抱死向车辆提供制动力，使车辆在一定坡度范围内静止，实现零位移的防溜坡，避免了车辆下滑一定距离后再对车辆进行控制，提高了防溜坡控制的响应速度，另外，在该制动力无法使车辆静止的情况下，通过进一步调整驱动电机的输出扭矩来对抗车辆溜坡，避免了驱动电机被抱死时产生的制动力不足导致的车辆下滑，有助于缩短坡道起步过程中车辆的溜坡距离。
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1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调节所述驱动电机的输出扭矩，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调节步长包括调节大小和调节方向；
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度的方向、所述加速度的方向和所述车辆的行进方向，确定所述调节方向，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调节所述驱动电机的输出扭矩，包括：
6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述在检测到车辆的防溜坡功能开启时，控制所述车辆的驱动电机抱死之前，所述方法还包括：
7.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述在检测到车辆的防溜坡功能开启时，控制所述车辆的驱动电机抱死之后，所述方法还包括：
8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括：
9.一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调节所述驱动电机的输出扭矩，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调节步长包括调节大小和调节方向；
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度的方向、所述加速度的方向和所述车辆的行进方向，确定所述调节方向，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调节所述驱动电机的输出扭矩，包括：
6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述在检测到车辆的防溜坡功能开启时，控制所述车辆的驱动电机抱...
【专利技术属性】
技术研发人员：林雁羽，张柳鹏，吴传多，刘铁丁，胡维超，
申请(专利权)人：广东高标智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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