【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仓储，具体涉及一种货架仓储系统及货物出入库方法。
技术介绍
1、这里的陈述仅提供与本专利技术相关的
技术介绍
，而不必然地构成现有技术。
2、目前的货架仓储系统中，包括母车，母车两侧均设置有货架，相邻货架之间形成巷道，母车的行走机构与两侧货架顶部行走导轨配合，母车通过升降带连接载货台，载货台用于取放货物，工作时，母车通过行走机构和行走导轨沿水平方向运动，进而带动载货台沿水平方向运动，通过升降带带动载货台沿竖直方向运动，从而使得载货台能够到达货架的目标货位，实现取放货，货物入库时，需要将载货台下降至取货工位，取货后，为了避免升降带过长导致的母车水平运动时载货台产生摆动，需要将载货台升高至最高位置，然后母车带动载货台沿水平方向运动，然后再带动载货台下降至目标货位位置，将货物送入货架的目标货位，货物出库时，载货台取得货物后需要重新升至最高处，然后水平运动至设定位置，然后将载货台下降至出货位置，将货物转运至货物交接装置例如agv车等，因此货物出入库时，取得货物后载货台均需要升高至最高位置，此过程增加了货物的出入库时间，降低了出入库效率，而且货物在货架不同货位转运时，取得货物后也需要载货台升高至最高位置然后进行沿巷道延伸方向的移动，增加了货物的转运时间，降低了转运效率。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种货架仓储系统及货物出入库方法，减少了货物出入库的时间，提高了工作效率。
2、为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、第一方面，本专利技术的实施例提供了一种货架仓储系统，包括母车，所述母车设有第一行走机构并通过升降带连接有载货台，所述母车和所述载货台两侧设有货架，相邻所述货架之间形成巷道，所述第一行走机构与货架设置的母车行走轨道配合，所述载货台设有伸缩式取放货机构，所述载货台还设置有第二行走机构，所述第二行走机构能够与巷道地面或沿巷道延伸方向设置的载货台行走轨道配合以使得所述载货台能够随所述母车沿巷道延伸方向做主动行走。
4、可选的，所述第二行走机构包括安装在载货台的多个行走轮，所述行走轮能够与巷道地面或者巷道地面固定的载货台行走轨道或者货架底部固定的载货台行走轨道配合，其中至少一个所述行走轮与安装在载货台的动力机构连接以作为主动行走轮。
5、可选的，所述载货台设置有导向机构，所述导向机构与固定设置的导向轨道配合，所述导向轨道沿巷道的延伸方向设置。
6、可选的，所述导向机构采用设置在载货台的两侧的导向轮，其中一侧的导向轮与设在巷道一侧的导向轨道配合，另一侧的导向轮与设在巷道另一侧的导向轨道配合；
7、进一步的，所述导向轨道固定在巷道地面或者货架上。
8、可选的，所述导向机构采用固定在载货台底面的至少一组抱夹式导向轮组，所述抱夹式导向轮组包括第一导向轮和第二导向轮，所述第一导向轮与导向轨道的一侧侧面配合，所述第二导向轮与导向轨道的另一侧侧面配合；
9、进一步的，所述导向轨道固定在巷道地面上。
10、可选的，所述第二行走机构包括设在载货台两侧的行走轮，所述载货台一侧的多个行走轮中，至少一个行走轮与第一动力机构连接，所述载货台另一侧的多个行走轮中，至少一个行走轮与第二动力机构连接。
11、可选的，所述巷道中间隔设置有多个定位标识，所述载货台设置有用于与所述定位标识配合的定位识别装置，所述定位识别装置能够识别定位标识以实现载货台运动的导向。
12、可选的，所述第二行走机构包括多组第一伸缩机构，同一组的两个第一伸缩机构分别设在载货台的两侧，所述第一伸缩机构与伸缩轴连接，所述伸缩轴一端连接行走轮，另一端与传动轴连接，所述传动轴与伸缩轴之间键连接以实现能够沿轴线做相对运动的同时能够绕轴线同步转动，所述传动轴与安装在载货台的动力机构连接；
13、相应的，所述巷道两侧的货架上沿竖直方向分布有多个载货台行走轨道。
14、可选的，所述载货台两侧均设置有至少一个第二伸缩机构，所述第二伸缩机构的伸缩部分与导向轮转动连接，所述导向轮与设在货架的导向轨道配合。
15、可选的，还包括货物交接装置，用于将待入库的货物交接至所述载货台，或者接收所述载货台搬运的待出库货物。
16、第二方面本专利技术的实施例提供了一种第一方面所述的货架仓储系统的货物入库方法，所述载货台在货架底部接收到待入库的货物并且第二行走机构与巷道地面或载货台行走轨道配合后，通过所述第二行走机构沿巷道地面或载货台行走轨道行走，所述载货台随同母车沿巷道的延伸方向做主动行走直至运动至目标货位的下方，所述母车通过升降带带动载货台提升，使得载货台提升至目标货位，所述载货台通过伸缩式取放货机构将货物放至货架的目标货位。
17、第三方面本专利技术的实施例提供了一种第一方面所述的货架仓储系统的货物出库方法，所述载货台在待出库货物所在货位通过伸缩式取放货机构取得货物后，所述升降带直接带动载货台下降至所述第二行走机构与巷道地面或载货台行走轨道配合，然后所述载货台通过第二行走机构随母车沿巷道延伸方向做主动行走直至运动至货物出库位置，载货台与货物交接装置配合后通过伸缩式取放货机构将货物送出。
18、第四方面，本专利技术的实施例提供了一种第一方面所述的货架仓储系统的货物出库方法，所述载货台在待出库货物所在货位通过伸缩式取放货机构取得货物后，通过第二行走机构与对应层载货台行走轨道配合，载货台通过载货台行走轨道沿巷道延伸方向运动直至运动至出库位置的上方，升降带带动载货台下降至出库位置，载货台通过伸缩式取放货机构将货物送出。
19、可选的，对应层载货台行走轨道为待出库货物货位所在层的载货台行走轨道或者距离待出库货物货位所在层距离最近的载货台行走轨道。
20、第五方面，本专利技术的实施例提供了一种第一方面所述的货架仓储系统的货物入库方法，所述载货台在入库位置通过伸缩式取放货机构取得货物后，通过升降带提升至对应层载货台行走轨道，并通过第二行走机构与对应层的载货台行走轨道配合；
21、当对应层载货台行走轨道为目标货位所在层的载货台行走轨道时，第二行走机构通过载货台行走轨道带动载货台沿巷道延伸方向行走，直至运动至与目标货位的位置对应，然后通过伸缩式取放货机构将货物送入目标货位；
22、当对应层载货台行走轨道为距离目标货位所在层距离最近的载货台行走轨道时，第二行走机构通过载货台行走轨道带动载货台沿巷道延伸方向行走直至运动至与目标货位位置对应，升降带带动载货台升降至目标货位所在层使得载货台与目标货位对应，载货台通过伸缩式取放货机构将货物送入目标货位。
23、上述本专利技术的有益效果如下：
24、1.本专利技术的货架仓储系统及货物出入库方法，由于载货台设置有第二行走机构，载货台能够通过第二行走机构沿巷道地面或者载货台行走轨道行走，出入库时，载货台接收到货物后，无需通过升降带将载货台提升至最高位置后再带动载货台随母车沿巷道延伸方向运动，载货本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种货架仓储系统，包括母车，所述母车设有第一行走机构并通过升降带连接有载货台，所述母车和所述载货台两侧设有货架，相邻所述货架之间形成巷道，所述第一行走机构与货架设置的母车行走轨道配合，其特征在于，所述载货台设有伸缩式取放货机构，所述载货台还设置有第二行走机构，所述第二行走机构能够与巷道地面或沿巷道延伸方向设置的载货台行走轨道配合，以使得所述载货台能够随所述母车沿巷道延伸方向做主动行走。
2.如权利要求1所述的货架仓储系统，其特征在于，所述第二行走机构包括安装在载货台的多个行走轮，所述行走轮能够与巷道地面或者巷道地面固定的载货台行走轨道或者货架底部固定的载货台行走轨道配合，其中至少一个所述行走轮与安装在载货台的动力机构连接以作为主动行走轮。
3.如权利要求2所述的货架仓储系统，其特征在于，所述载货台设置有导向机构，所述导向机构与固定设置的导向轨道配合，所述导向轨道沿巷道的延伸方向设置。
4.如权利要求3所述的货架仓储系统，其特征在于，所述导向机构采用设置在载货台的两侧的导向轮，其中一侧的导向轮与设在巷道一侧的导向轨道配合，另一侧的导向轮与设在
5.如权利要求3所述的货架仓储系统，其特征在于，所述导向机构采用固定在载货台底面的至少一组抱夹式导向轮组，所述抱夹式导向轮组包括第一导向轮和第二导向轮，所述第一导向轮与导向轨道的一侧侧面配合，所述第二导向轮与导向轨道的另一侧侧面配合；
6.如权利要求1所述的货架仓储系统，其特征在于，所述第二行走机构包括设在载货台两侧的行走轮，所述载货台一侧的多个行走轮中，至少一个行走轮与第一动力机构连接，所述载货台另一侧的多个行走轮中，至少一个行走轮与第二动力机构连接。
7.如权利要求6所述的货架仓储系统，其特征在于，所述巷道中间隔设置有多个定位标识，所述载货台设置有用于与所述定位标识配合的定位识别装置，所述定位识别装置能够识别定位标识以实现载货台运动的导向。
8.如权利要求1所述的货架仓储系统，其特征在于，所述第二行走机构包括多组第一伸缩机构，同一组的两个第一伸缩机构分别设在载货台的两侧，所述第一伸缩机构与伸缩轴连接，所述伸缩轴一端连接行走轮，另一端与传动轴连接，所述传动轴与伸缩轴之间键连接以实现能够沿轴线做相对运动的同时能够绕轴线同步转动，所述传动轴与安装在载货台的动力机构连接；
9.如权利要求8所述的货架仓储系统，其特征在于，所述载货台两侧均设置有至少一个第二伸缩机构，所述第二伸缩机构的伸缩部分与导向轮转动连接，所述导向轮与设在货架的导向轨道配合。
10.如权利要求1所述的货架仓储系统，其特征在于，还包括货物交接装置，用于将待入库的货物交接至所述载货台，或者接收所述载货台搬运的待出库货物。
11.一种权利要求1-10任一项所述的货架仓储系统的货物入库方法，其特征在于，所述载货台在货架底部接收到待入库的货物并且第二行走机构与巷道地面或载货台行走轨道配合后，通过所述第二行走机构沿巷道地面或载货台行走轨道行走，所述载货台随同母车沿巷道的延伸方向做主动行走直至运动至目标货位的下方，所述母车通过升降带带动载货台提升，使得载货台提升至目标货位，所述载货台通过伸缩式取放货机构将货物放至货架的目标货位。
12.一种权利要求1-10任一项所述的货架仓储系统的货物出库方法，其特征在于，所述载货台在待出库货物所在货位通过伸缩式取放货机构取得货物后，所述升降带直接带动载货台下降至所述第二行走机构与巷道地面或载货台行走轨道配合，然后所述载货台通过第二行走机构随母车沿巷道延伸方向做主动行走直至运动至货物出库位置，载货台通过伸缩式取放货机构将货物送出。
13.一种权利要求8所述的货架仓储系统的货物出库方法，其特征在于，所述载货台在待出库货物所在货位通过伸缩式取放货机构取得货物后，通过第二行走机构与对应层载货台行走轨道配合，载货台通过载货台行走轨道沿巷道延伸方向运动直至运动至出库位置的上方，升降带带动载货台下降至出库位置，载货台通过伸缩式取放货机构将货物送出。
14.如权利要求13所述的货架仓储系统的货物出库方法，其特征在于，对应层载货台行走轨道为待出库货物货位所在层的载货台行走轨道或者距离待出库货物货位所在层距离最近的载货台行走轨道。
15.一种权利要求8所述的货架仓储系统的货物入库方法，其特征在于，所述载货台在入库位置通过伸缩式取放货机构取得货物后，通过升降带提升至对应层载货台行走轨道，并通过第二行走机构与对应层的载货台行走轨道配合，
...【技术特征摘要】
1.一种货架仓储系统，包括母车，所述母车设有第一行走机构并通过升降带连接有载货台，所述母车和所述载货台两侧设有货架，相邻所述货架之间形成巷道，所述第一行走机构与货架设置的母车行走轨道配合，其特征在于，所述载货台设有伸缩式取放货机构，所述载货台还设置有第二行走机构，所述第二行走机构能够与巷道地面或沿巷道延伸方向设置的载货台行走轨道配合，以使得所述载货台能够随所述母车沿巷道延伸方向做主动行走。
2.如权利要求1所述的货架仓储系统，其特征在于，所述第二行走机构包括安装在载货台的多个行走轮，所述行走轮能够与巷道地面或者巷道地面固定的载货台行走轨道或者货架底部固定的载货台行走轨道配合，其中至少一个所述行走轮与安装在载货台的动力机构连接以作为主动行走轮。
3.如权利要求2所述的货架仓储系统，其特征在于，所述载货台设置有导向机构，所述导向机构与固定设置的导向轨道配合，所述导向轨道沿巷道的延伸方向设置。
4.如权利要求3所述的货架仓储系统，其特征在于，所述导向机构采用设置在载货台的两侧的导向轮，其中一侧的导向轮与设在巷道一侧的导向轨道配合，另一侧的导向轮与设在巷道另一侧的导向轨道配合；
5.如权利要求3所述的货架仓储系统，其特征在于，所述导向机构采用固定在载货台底面的至少一组抱夹式导向轮组，所述抱夹式导向轮组包括第一导向轮和第二导向轮，所述第一导向轮与导向轨道的一侧侧面配合，所述第二导向轮与导向轨道的另一侧侧面配合；
6.如权利要求1所述的货架仓储系统，其特征在于，所述第二行走机构包括设在载货台两侧的行走轮，所述载货台一侧的多个行走轮中，至少一个行走轮与第一动力机构连接，所述载货台另一侧的多个行走轮中，至少一个行走轮与第二动力机构连接。
7.如权利要求6所述的货架仓储系统，其特征在于，所述巷道中间隔设置有多个定位标识，所述载货台设置有用于与所述定位标识配合的定位识别装置，所述定位识别装置能够识别定位标识以实现载货台运动的导向。
8.如权利要求1所述的货架仓储系统，其特征在于，所述第二行走机构包括多组第一伸缩机构，同一组的两个第一伸缩机构分别设在载货台的两侧，所述第一伸缩机构与伸缩轴连接，所述伸缩轴一端连接行走轮，另一端与传动轴连接，所述传动轴与伸缩轴...
【专利技术属性】
技术研发人员：张贻弓，吴耀华，张小艺，刘鹏，沈长鹏，
申请(专利权)人：兰剑智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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