【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自移动设备控制，尤其涉及一种设有滚刷的自移动设备控制方法、自移动设备及存储介质。
技术介绍
1、目前带有滚刷的除雪设备上设有供用户操作的驱动装置，在用户启动驱动装置时，带有滚刷的除雪设备可以根据用户的操作移动至对应的位置进行清扫，然而，用户在手动操作时，没有考虑到工作区域中除雪设备路径运动的规律性和完整性或者手动操作的误差，且带有滚刷的除雪设备在运动的过程中，可能会将部分清扫物体偏移至除雪设备的一侧方向或者部分物体遗留在前进方向的中间区域上，此时都会导致部分工作区域上存在清扫不干净的问题，若用户手动操作去对清扫不干净的区域进行重新清扫，则又可能导致花费较多时间进行清扫；
2、因此，本领域技术人员亟需寻找一种新的技术方案来解决上述技术问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种设有滚刷的自移动设备控制方法、自移动设备及存储介质，以解决现有技术中除雪设备清扫效果不佳以及重新清扫费时的技术问题。
2、为实现上述目的，提供一种设有滚刷的自移动设备控制方法，所述方法包括：
3、获取与工作区域对应的预设规划路径以及基于设有滚刷的自移动设备的位置所确定的位于所述工作区域的目标边界；
4、控制所述设有滚刷的自移动设备按照所述预设规划路径将所述工作区域中的清扫物体推积至所述工作区域的目标边界。
5、可选地，所述获取基于设有滚刷的自移动设备位置所确定的位于所述工作区域的目标边界之前，还包括：
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7、或/和，基于所述设有滚刷的自移动设备的位置确定出机器朝向，并基于所述机器朝向确定出对应方向且不位于目标位置的工作区域的边界作为所述目标边界。
8、可选地，所述控制设有滚刷的自移动设备按照所述预设规划路径将所述工作区域中的清扫物体推积至所述工作区域的目标边界，包括：
9、控制所述设有滚刷的自移动设备按照所述预设规划路径调整出与所述目标边界的方向对应的运动角度，将所述清扫物体推积至所述工作区域的目标边界的不同位置。
10、可选地，所述控制设有滚刷的自移动设备按照所述预设规划路径将所述工作区域中的清扫物体推积至所述工作区域的目标边界，包括：
11、控制所述设有滚刷的自移动设备按照所述预设规划路径中的第一规划路径将所述工作区域中的清扫物体推积至所述工作区域的目标边界的过程中，确定所述设有滚刷的自移动设备是否被所述清扫物体阻挡；
12、在确定所述设有滚刷的自移动设备被所述清扫物体阻挡时，控制所述设有滚刷的自移动设备从所述第一规划路径移动至所述预设规划路径中的第二规划路径，并控制所述设有滚刷的自移动设备按照所述预设规划路径中的第二规划路径将所述工作区域中的清扫物体推积至所述工作区域的目标边界。
13、可选地，所述控制设有滚刷的自移动设备按照所述预设规划路径将所述工作区域中的清扫物体推积至所述工作区域的目标边界，包括：
14、对初始预设规划路径中的间距进行调整，得到不同间距的预设规划路径；
15、控制所述设有滚刷的自移动设备按照不同间距的所述预设规划路径将所述工作区域中的清扫物体推积至所述工作区域的目标边界。
16、可选地，所述控制设有滚刷的自移动设备按照所述预设规划路径将所述工作区域中的清扫物体推积至所述工作区域的目标边界，包括：
17、对初始预设规划路径进行偏移，得到偏移后的预设规划路径；
18、控制所述设有滚刷的自移动设备按照偏移后的所述预设规划路径将所述工作区域中的清扫物体推积至所述工作区域的目标边界。
19、可选地，所述设有滚刷的自移动设备上设有第一摄像头和第二摄像头；所述方法还包括：
20、控制所述设有滚刷的自移动设备中的第一摄像头/或第二摄像头识别所述预设规划路径上的清扫物体的当前深度；
21、在确定所述当前深度未达到预设深度阈值时，控制所述设有滚刷的自移动设备暂停按照所述预设规划路径将所述工作区域中的清扫物体推积至所述工作区域的目标边界；
22、在确定所述当前深度达到预设深度阈值时，控制所述设有滚刷的自移动设备按照所述预设规划路径将所述工作区域中的清扫物体推积至所述工作区域的目标边界。
23、可选地，所述控制所述设有滚刷的自移动设备中的第一摄像头和/或第二摄像头识别所述预设规划路径上的清扫物体的当前深度之前，包括：
24、在确定所述设有滚刷的自移动设备中的第一摄像头被遮挡时，控制所述设有滚刷的自移动设备中的第二摄像头开启识别深度功能；
25、在确定所述设有滚刷的自移动设备中的第二摄像头被遮挡时，控制所述设有滚刷的自移动设备中的第一摄像头开启识别深度功能；
26、在确定所述设有滚刷的自移动设备中的第一摄像头和第二摄像头都未被遮挡时，控制所述设有滚刷的自移动设备中的第一摄像头和第二摄像头开启识别深度功能。
27、为实现上述目的，还提供一种自移动设备，包括滚刷、控制器和存储器，所述存储器存储设有滚刷的自移动设备控制程序，所述控制器控制所述滚刷和所述设有滚刷的自移动设备控制实现上述的设有滚刷的自移动设备控制方法的步骤。
28、为实现上述目的，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述设有滚刷的自移动设备控制方法的步骤。
29、本专利技术提供的设有滚刷的自移动设备控制方法包括：获取与工作区域对应的预设规划路径以及基于设有滚刷的自移动设备的位置所确定的位于所述工作区域的目标边界；控制所述设有滚刷的自移动设备按照所述预设规划路径将所述工作区域中的清扫物体推积至所述工作区域的目标边界；如此，带有滚刷的自移动设备通过预设规划路径可在工作区域自动完成清扫工作，且规划出的路径具有规律性和完整性，解决部分工作区域清扫效果不佳以及重新清扫费时的问题，进而可保证清扫效果和清扫速率。
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1.一种设有滚刷的自移动设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的设有滚刷的自移动设备控制方法，其特征在于，所述获取基于设有滚刷的自移动设备位置所确定的位于所述工作区域的目标边界之前，还包括：
3.如权利要求1所述的设有滚刷的自移动设备控制方法，其特征在于，所述控制设有滚刷的自移动设备按照所述预设规划路径将所述工作区域中的清扫物体推积至所述工作区域的目标边界，包括：
4.如权利要求1所述的设有滚刷的自移动设备控制方法，其特征在于，所述控制设有滚刷的自移动设备按照所述预设规划路径将所述工作区域中的清扫物体推积至所述工作区域的目标边界，包括：
5.如权利要求1至4任一项所述的设有滚刷的自移动设备控制方法，其特征在于，所述控制设有滚刷的自移动设备按照所述预设规划路径将所述工作区域中的清扫物体推积至所述工作区域的目标边界，包括：
6.如权利要求1至4任一项所述的设有滚刷的自移动设备控制方法，其特征在于，所述控制设有滚刷的自移动设备按照所述预设规划路径将所述工作区域中的清扫物体推积至所述工作区域的目标边界，包
7.如权利要求1所述的设有滚刷的自移动设备控制方法，其特征在于，所述设有滚刷的自移动设备上设有第一摄像头和第二摄像头；所述方法还包括：
8.如权利要求7所述的设有滚刷的自移动设备控制方法，其特征在于，所述控制所述设有滚刷的自移动设备中的第一摄像头和/或第二摄像头识别所述预设规划路径上的清扫物体的当前深度之前，包括：
9.一种自移动设备，其特征在于，包括滚刷、控制器和存储器，所述存储器存储设有滚刷的自移动设备控制程序，所述控制器控制所述滚刷和所述设有滚刷的自移动设备控制实现如权利要求1至8任一项所述的自移动设备的区域工作方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的设有滚刷的自移动设备控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种设有滚刷的自移动设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的设有滚刷的自移动设备控制方法，其特征在于，所述获取基于设有滚刷的自移动设备位置所确定的位于所述工作区域的目标边界之前，还包括：
3.如权利要求1所述的设有滚刷的自移动设备控制方法，其特征在于，所述控制设有滚刷的自移动设备按照所述预设规划路径将所述工作区域中的清扫物体推积至所述工作区域的目标边界，包括：
4.如权利要求1所述的设有滚刷的自移动设备控制方法，其特征在于，所述控制设有滚刷的自移动设备按照所述预设规划路径将所述工作区域中的清扫物体推积至所述工作区域的目标边界，包括：
5.如权利要求1至4任一项所述的设有滚刷的自移动设备控制方法，其特征在于，所述控制设有滚刷的自移动设备按照所述预设规划路径将所述工作区域中的清扫物体推积至所述工作区域的目标边界，包括：
6.如权利要求1至4任一项所述的设有滚刷的自移动设备控制方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄阳，汤子睿，陈宇帆，
申请(专利权)人：深圳汉阳科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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