【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，特别涉及一种机器人可动手掌。
技术介绍
1、机器人需要末端执行机构如夹具来实现其功能，常见的夹具有夹板式夹具、夹爪式夹具和真空吸盘夹具。夹爪式夹具中较为常见的是机器人可动手掌。现有的常见的可动手掌，都是要通过两个舵机驱动两侧的手指向中间靠拢来实现夹持的。这样的方法存在的缺点是，要实现夹持的动作必要两个舵机同时工作且运动的速度要一致，这样增加了舵机的控制的难度和生产的成本，其次在夹持物品的过程中不便于手掌的定位，容易导致物品被夹持的过程中产生移动导致物品损失。现有技术改进方案中用一个舵机控制两个活动的手指部件开合，来模拟大拇指和其他四指的夹持功能，也需要准确的对位才能夹持住，一旦手指部件未能对准待夹持件，容易发生手指部件拨动待夹持件导致夹持失败的情况，使用不便。
技术实现思路
1、本技术要解决的技术问题是提供一种操作便捷的机器人可动手掌。
2、为解决上述技术问题，本技术提供一种机器人可动手掌，机器人包括供电器件和控制器，包括分别连接到所述机器人的供电器件和控制器的舵机，还包括固定安装在所述舵机上的固定手指，以及安装在舵机的转轴上的可动手指，舵机在所述控制器的控制下转动转轴，则所述可动手指在舵机转轴的带动下靠近或远离所述固定手指；可动手指的末端往固定手指一侧曲起形成动指尖，可动手指靠近固定手指直到所述动指尖抵住所述固定手指。
3、优选地，所述固定手指末端往述可动手指一侧曲起形成静指尖，固定手指和可动手指的长度相匹配以使可动手指靠近固定手指的状态
4、优选地，所述动指尖上开有穿透性间隙。
5、优选地，所述固定手指和所述可动手指均为板状，板面与所述舵机的转轴平行。
6、优选地，在可动手掌工作状态下，所述固定手指的静指尖板面平行。
7、优选地，所述固定手指的板面有穿透性间隙。
8、优选地，所述固定手指竖直连接到所述舵机，固定手指中段向所述可动手指弯折。
9、优选地，所述固定手指中段两侧分别向所述可动手指侧伸出形成护翼片。
10、本技术具有以下有益效果：该机器人可动手掌是由固定部分和可动部分两个结构组成。手掌固定部分是固定手指，固定手指与小臂是锁定的配合关系，固定手指整体上和小臂一体，固定手指在整个手掌夹持工作的时候对于物品的位置起定位作用。手掌的可动部分是由舵机和可动手指组成，可动部分通过螺栓把舵机固定到固定部分的安装位置上，可动手指通过螺栓固定到舵机的舵机盘的转轴处，舵机的转轴转动带动可动手指运动，运动角度可达120度。在夹持物品的整个过程是，通过固定手指对物品进行精准定位，定位完成后舵机运动，带动可动手指向固定手指转动从而对物品施加压力，直到物品被夹在固定手指和可动手指之间，达到夹持物品的效果。
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1.机器人可动手掌，机器人包括供电器件和控制器，其特征是，包括分别连接到所述机器人的供电器件和控制器的舵机，还包括固定安装在所述舵机上的固定手指，以及安装在舵机的转轴上的可动手指，舵机在所述控制器的控制下转动转轴，则所述可动手指在舵机转轴的带动下靠近或远离所述固定手指；可动手指的末端往固定手指一侧曲起形成动指尖，可动手指靠近固定手指直到所述动指尖抵住所述固定手指。
2.根据权利要求1所述的机器人可动手掌，其特征是，所述固定手指末端往述可动手指一侧曲起形成静指尖，固定手指和可动手指的长度相匹配以使可动手指靠近固定手指的状态下，所述动指尖和所述静指尖的末端相抵。
3.根据权利要求2所述的机器人可动手掌，其特征是，所述动指尖上开有穿透性间隙。
4.根据权利要求2所述的机器人可动手掌，其特征是，所述固定手指和所述可动手指均为板状，板面与所述舵机的转轴平行。
5.根据权利要求4所述的机器人可动手掌，其特征是，在可动手掌工作状态下，所述固定手指的静指尖板面平行。
6.根据权利要求4所述的机器人可动手掌，其特征是，所述固定手指的板面有
7.根据权利要求4所述的机器人可动手掌，其特征是，所述固定手指竖直连接到所述舵机，固定手指中段向所述可动手指弯折。
8.根据权利要求7所述的机器人可动手掌，其特征是，所述固定手指中段两侧分别向所述可动手指侧伸出形成护翼片。
...【技术特征摘要】
1.机器人可动手掌，机器人包括供电器件和控制器，其特征是，包括分别连接到所述机器人的供电器件和控制器的舵机，还包括固定安装在所述舵机上的固定手指，以及安装在舵机的转轴上的可动手指，舵机在所述控制器的控制下转动转轴，则所述可动手指在舵机转轴的带动下靠近或远离所述固定手指；可动手指的末端往固定手指一侧曲起形成动指尖，可动手指靠近固定手指直到所述动指尖抵住所述固定手指。
2.根据权利要求1所述的机器人可动手掌，其特征是，所述固定手指末端往述可动手指一侧曲起形成静指尖，固定手指和可动手指的长度相匹配以使可动手指靠近固定手指的状态下，所述动指尖和所述静指尖的末端相抵。
3.根据权利要求2所述的机器人可动手掌...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈章芳，张昌铸，姚永深，
申请(专利权)人：易特氢智科技广州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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