【技术实现步骤摘要】
本公开涉及医疗器械领域，尤其涉及一种外科手术器械的钉仓状态识别装置及其识别方法和外科手术器械。
技术介绍
1、吻合器是医学上使用的替代手工缝合的设备，主要工作原理是利用缝合钉对组织进行切割或吻合，类似于订书机。电动吻合器通过将电机、电路板和机械传统组件组合在一起，在电动控制下完全实现腔镜吻合器的所有动作功能，操作手法更简单。
技术实现思路
1、本公开实施例提供一种外科手术器械的钉仓状态识别装置及其识别方法和外科手术器械。
2、根据本公开第一方面，提供一种外科手术器械的钉仓状态识别装置，包括：末端执行器、闭合组件、驱动电机、电流监测电路和处理电路。所述末端执行器包括钉砧和可操作地连接到所述钉砧的钉仓组件，所述钉仓组件构造为接收装有缝合钉的钉仓，所述末端执行器包括彼此相对的近端和远端；闭合组件，构造为沿从所述近端指向远端的轴向移动，所述闭合组件包括：可滑动的闭合部件和驱动所述闭合部件的闭合驱动部件，所述闭合部件具有初始位置和闭合位置，其中，所述闭合部件、所述钉仓组件和所述钉仓构造为：当所述闭合部件从所述初始位置移动到所述闭合位置过程中，所述钉仓组件被移动以靠近所述钉砧；驱动电机，配置为在驱动电流的作用下向所述闭合驱动部件提供驱动力；电流监测电路，配置为监测所述闭合部件从所述初始位置移动到所述闭合位置过程中的最大驱动电流值；和处理电路，与所述电流监测电路电连接，并且配置为根据所述最大驱动电流值识别所述钉仓组件中是否存在所述钉仓。
3、至少一些实施例中，所述处理电路
4、至少一些实施例中，所述处理电路还配置为：当识别所述钉仓组件中存在所述钉仓后，进一步识别所述钉仓中的缝合钉是否被击发。
5、至少一些实施例中，所述处理电路还配置为：设定第二电流阈值，其中所述第二电流阈值大于所述第一电流阈值；以及比较所述最大驱动电流值和所述第二电流阈值；其中，当所述最大驱动电流值大于所述第一电流阈值且小于或等于所述第二电流阈值时，则确定所述缝合钉被击发；当所述最大驱动电流值大于所述第二电流阈值时，则确定所述缝合钉没有被击发。
6、至少一些实施例中，所述第一电流阈值为0.95～1.05a，所述第二电流阈值为1.15～1.25a。
7、至少一些实施例中，所述闭合部件还具有位于所述初始位置和所述闭合位置之间的闭合起始位置；所述闭合部件、所述钉仓组件和所述钉仓构造为：当所述闭合部件位于所述初始位置时，所述钉仓组件和所述钉砧之间具有最大间距；当所述闭合部件位于所述闭合位置时，所述钉仓组件和所述钉砧之间具有最小间距；当所述闭合部件位于所述闭合起始位置时，所述钉仓组件开始向所述钉砧靠近；所述电流监测电路配置为监测所述闭合部件从所述初始位置移动到所述闭合起始位置过程中的初始最大驱动电流值；所述处理电路配置为根据所述初始最大驱动电流值识别所述钉仓组件中是否存在所述钉仓。
8、至少一些实施例中，所述处理电路还配置为：设定第一电流阈值，其中所述第一电流阈值大于零；以及比较所述初始最大驱动电流值和所述第一电流阈值；其中，当所述初始最大驱动电流值小于或等于所述第一电流阈值时，则确定所述钉仓组件中不存在所述钉仓；当所述初始最大驱动电流值大于所述第一电流阈值时，则确定所述钉仓组件中存在所述钉仓。
9、至少一些实施例中，所述处理电路还配置为：当确定所述钉仓组件中存在所述钉仓后，进一步确定所述钉仓中的缝合钉是否被击发。
10、至少一些实施例中，所述处理电路还配置为：设定第二电流阈值，其中所述第二电流阈值大于所述第一电流阈值；以及比较所述初始最大驱动电流值和所述第二电流阈值；其中，当所述初始最大驱动电流值大于所述第一电流阈值且小于或等于所述第二电流阈值时，则确定所述缝合钉被击发；当所述初始最大驱动电流值大于所述第二电流阈值时，则确定所述缝合钉没有被击发。
11、至少一些实施例中，所述钉仓包括出钉面，所述出钉面具有出钉区和非出钉区，所述非出钉区位于所述出钉区靠近所述近端的一侧；所述钉砧包括抵钉面和设置在所述抵钉面上的至少一个弹片，所述弹片朝所述非出钉区延伸，以使所述钉仓组件移动靠近所述钉砧时，所述弹片和所述钉仓具有如下位置关系：当所述钉仓组件中存在所述钉仓时，所述弹片抵靠于所述钉仓的非出钉区；当所述钉仓组件中不存在所述钉仓时，所述弹片与所述钉仓的非出钉区不接触。
12、至少一些实施例中，所述抵钉面具有抵钉区和非抵钉区，所述非抵钉区位于所述抵钉区靠近所述近端的一侧；所述至少一个弹片包括在其延伸方向上彼此相对的头端和尾端，所述尾端连接于所述非抵钉区，所述头端为悬出端且朝所述非出钉区延伸，以使所述钉仓组件移动靠近所述钉砧且所述钉仓组件中存在所述钉仓时，所述至少一个弹片的悬出端抵靠于所述非出钉区。
13、至少一些实施例中，所述钉仓组件还包括：底壳，所述底壳限定用于接收所述钉仓的狭长通道，所述钉仓可拆卸地安装在所述狭长通道中；推钉组件，所述推钉组件配置为将所述缝合钉从所述钉仓中推出，所述推钉组件包括推钉部件，所述推钉部件位于所述钉仓和所述底壳之间并且构造为在靠近所述近端的近侧位置和靠近所述远端的远侧位置之间移动；其中，所述推钉组件构造为：当所述推钉部件移动到所述远侧位置时，所述钉仓和所述底壳在所述近侧位置处留有间隙，使得当所述弹片抵靠于所述非出钉区时，所述钉仓具有下降空间；当所述推钉部件移动到近侧位置时，所述间隙被推钉部件所占据，使得当所述弹片抵靠于所述非出钉区时，所述钉仓保持不动。
14、至少一些实施例中，所述抵钉面具有沿所述轴向延伸的刀槽，所述闭合部件包括切割部，所述切割部构造为在所述刀槽中移动；所述抵钉区包括第一抵钉子区和第二抵钉子区，所述第一抵钉子区和所述第二抵钉子区分别位于所述刀槽的相对两侧；所述非抵钉区包括第一非抵钉子区和第二非抵钉子区，所述第一非抵钉子区和所述第二非抵钉子区分别位于所述刀槽的相对两侧；所述至少一个弹片包括两个弹片，所述两个弹片包括第一弹片和第二弹片，所述第一弹片连接于所述第一非抵钉子区，所述第二弹片连接于所述第二非抵钉子区。
15、至少一些实施例中，所述出钉面具有沿所述轴向延伸的对向刀槽，所述切割部构造为同时在所述刀槽和所述对向刀槽中移动；所述出钉区包括第一出钉子区和第二出钉子区，所述第一出钉子区和所述第二出钉子区分别位于所述刀槽的相对两侧；所述非出钉区包括第一非出钉子区和第二非出钉子区，所述第一非出钉子区和所述第二非出钉子区分别位于所述刀槽的相对两侧；所述第一弹片构造为：当所述钉仓组件中存在所述钉仓时，所述第一弹片抵靠所述第一非出钉子区；当所述钉仓组件中不存在所述钉仓时，所述第一弹片与所述第一非出钉子区不接触；所述第二弹本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种外科手术器械的钉仓状态识别装置，包括：
2.根据权利要求1所述的钉仓状态识别装置，其中，所述处理电路还配置为：
3.根据权利要求2所述的钉仓状态识别装置，其中，所述处理电路还配置为：当识别所述钉仓组件中存在所述钉仓后，进一步识别所述钉仓中的缝合钉是否被击发。
4.根据权利要求3所述的钉仓状态识别装置，其中，所述处理电路还配置为：
5.根据权利要求4所述的钉仓状态识别装置，其中，所述第一电流阈值为0.95～1.05A，所述第二电流阈值为1.15～1.25A。
6.根据权利要求1所述的钉仓状态识别装置，其中，
7.根据权利要求6所述的钉仓状态识别装置，其中，所述处理电路还配置为：
8.根据权利要求7所述的钉仓状态识别装置，其中，所述处理电路还配置为：当确定所述钉仓组件中存在所述钉仓后，进一步确定所述钉仓中的缝合钉是否被击发。
9.根据权利要求8所述的钉仓状态识别装置，其中，所述处理电路还配置为：
10.根据权利要求1所述的钉仓状态识别装置，其中，
11.根据
12.根据权利要求11所述的钉仓状态识别装置，其中，所述钉仓组件还包括：
13.根据权利要求11所述的钉仓状态识别装置，其中，
14.根据权利要求13所述的钉仓状态识别装置，其中，
15.一种外科手术器械，包括权利要求1至14中任一项所述的钉仓状态识别装置。
16.一种外科手术器械的钉仓状态识别方法，包括：
17.根据权利要求16所述的钉仓状态识别方法，其中，所述根据所述最大驱动电流值识别所述钉仓组件中是否存在所述钉仓，包括：
18.根据权利要求17所述的钉仓状态识别方法，其中，当识别所述钉仓组件中存在所述钉仓后，所述钉仓状态识别方法还包括：识别所述钉仓中的缝合钉是否被击发。
19.根据权利要求18所述的钉仓状态识别方法，其中，所述识别所述钉仓中的缝合钉是否被击发，包括：
20.根据权利要求16所述的钉仓状态识别方法，其中，所述初始位置和所述闭合位置之间设置有闭合起始位置，所述闭合部件从所述初始位置经所述闭合起始位置移动到所述闭合起始位置；
...【技术特征摘要】
1.一种外科手术器械的钉仓状态识别装置，包括：
2.根据权利要求1所述的钉仓状态识别装置，其中，所述处理电路还配置为：
3.根据权利要求2所述的钉仓状态识别装置，其中，所述处理电路还配置为：当识别所述钉仓组件中存在所述钉仓后，进一步识别所述钉仓中的缝合钉是否被击发。
4.根据权利要求3所述的钉仓状态识别装置，其中，所述处理电路还配置为：
5.根据权利要求4所述的钉仓状态识别装置，其中，所述第一电流阈值为0.95～1.05a，所述第二电流阈值为1.15～1.25a。
6.根据权利要求1所述的钉仓状态识别装置，其中，
7.根据权利要求6所述的钉仓状态识别装置，其中，所述处理电路还配置为：
8.根据权利要求7所述的钉仓状态识别装置，其中，所述处理电路还配置为：当确定所述钉仓组件中存在所述钉仓后，进一步确定所述钉仓中的缝合钉是否被击发。
9.根据权利要求8所述的钉仓状态识别装置，其中，所述处理电路还配置为：
10.根据权利要求1所述的钉仓状态识别装置，其中，
11.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：李大平，
申请(专利权)人：苏州英途康医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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