【技术实现步骤摘要】
本申请涉及割草机设计领域，特别是涉及一种智能割草机回充电站的方法、装置、电子设备及介质。
技术介绍
1、智能割草机是一种能够按照预设程序自动进入指定工作草坪区域执行割草任务，自主避障，自动回充电站充电的草坪修剪和维护设备。
2、按照是否有物理边界线，可以将目前常用的智能割草机分为两种，一种为有物理边界的智能割草机，一种为无物理边界的智能割草机。其中无物理边界的智能割草机一般有两种方式：一种是采用高精度导航定位系统（例如rtk，uwb或者slam等技术）提供电子地图，并根据电子地图确认虚拟边界线；这种智能割草机一般对工作区域采取有规划的遍历方式，例如弓字型的往复平行行走切割路径；另外一种是不采用高精度导航定位系统，没有电子地图，只使用摄像头设别工作草坪区域的边界；这种智能割草机一般对工作区域采取随机行走切割路径，有时也会依靠视觉里程计等推导算法实现在工作区域进行较为初略的往复平行行走切割路径。为了实现智能割草机的自动充电功能，通常在智能割草机的工作区域的边界上设置充电站，待智能割草机的电池电压低或者接收到回充电站指令时，智能割草机会自动回到充电站进行充电。对于有物理边界的智能割草机来说：在工作的区域的边沿铺设电线形成物理边界线，当智能割草机的电池电压低或者接收到回充电站指令时需要寻找物理边界线，并沿着边界线行走，直到回到充电站充电。对于没有高精度导航定位系统只能使用摄像头识别工作区域的边界的智能割草机来说：它是根据摄像头采集的图像识别工作区域的边界的，在工作区域中采取随机行走切割路径或者依靠推导算法的往复平行行走切割路
3、鉴于上述技术，寻求一种智能割草机返回充电站的方法是本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种智能割草机回充电站的方法、装置、电子设备及介质。可以降低现有技术中对电子地图进行高精度导航定位的要求，以及提高了智能割草机的回收率，降低了智能割草机的使用成本。
2、为解决上述技术问题，本申请提供一种智能割草机回充电站的方法，包括：
3、获取自身在充电站时的初始位置信息、第一起始方向以及第二起始方向，其中，第一起始方向与第二起始方向的夹角为直角；
4、若在主工作区域中执行工作任务时接收到返回指令，则获取当前的当前定位信息；
5、若初始位置信息和当前定位信息符合定位要求，则根据初始位置信息和当前定位信息确定运行方向，并沿着运行方向前进，直至到达副工作区域中的充电站；
6、若初始位置信息和/或当前定位信息不符合定位要求，则沿着第二起始方向前进，直至到达副工作区域中的充电站；
7、其中，主工作区域和副工作区域构成工作区域，主工作区域和副工作区域通过副工作区域的物理边界线进行分割，且副工作区域设置在工作区域的边界处。
8、优选地，获取自身在充电站时的初始位置信息，包括：
9、若获取到自身处于充电站时的定位信息，则将定位信息确认为初始位置信息；
10、若未获取到自身处于充电站时的定位信息，则沿着物理边界线运行，并在运行过程中，实时获取定位信息组；
11、根据定位信息组确定平均定位信息，并将平均定位信息确认为初始位置信息。
12、优选地，在沿着运行方向/第二起始方向前进，包括：
13、获取第一边线电磁信号值和第二边线电磁信号值；
14、根据第一边线电磁信号值和第二边线电磁信号值的极性确定当前自身所处的位置与副工作区域之间的距离。
15、优选地，根据第一边线电磁信号值和第二边线电磁信号值的极性确定当前自身所处的位置与副工作区域之间的距离，包括：
16、当第一边线电磁信号值和第二边线电磁信号值均为零值时，则判定智能割草机当前处于主工作区域中，且距离副工作区域的距离为第一预设距离；
17、当第一边线电磁信号值和第二边线电磁信号值均为负值时，则判定智能割草机当前处于主工作区域，且距离副工作区域的距离为第二预设距离；第二预设距离小于第一预设距离；
18、当第一边线电磁信号值为正值，第二边线电磁信号值为负值或者第一边线电磁信号值为负值，第二边线电磁信号值为正值时，则判定智能割草机当前处于副工作区域的物理边界线上；
19、当第一边线电磁信号值和第二边线电磁信号值均为正值时，则判定智能割草机当前处于副工作区域中。
20、优选地，并沿着运行方向/第二起始方向前进，还包括：
21、实时获取摄像头采集的运行前方的当前目标图像；
22、通过控制器识别当前目标图像是否表征障碍物或者工作区域的边界；
23、若当前目标图像表征障碍物，则避开障碍物，并沿着运行方向/第二起始方向前进；
24、若当前目标图像表征工作区域的边界，则转向，并在转向后沿着工作区域的边界行走，直至到达副工作区域。
25、优选地，并沿着第二起始方向前进/沿着工作区域边界行走，还包括：
26、在沿着第二起始方向前进/沿着工作区域边界行走过程中，实时获取当前的目标定位信息，并实时判断目标定位信息和初始位置信息是否符合定位要求；
27、若目标前定位信息和初始位置信息在前进过程中符合定位要求，则根据初始位置信息和目标定位信息重新确定目标运行方向，并沿着目标运行方向前进。
28、优选地，沿着运行方向/第二起始方向前进，直至到达副工作区域中的充电站，包括：
29、当判定自身处于副工作区域中时，获取副工作区域的物理边界线的具体位置信息；
30、根据具体位置信息沿着物理边界线运行，直至到达充电站。
31、为解决上述技术问题，本申请还提供一种智能割草机回充电站的装置，包括：
32、第一获取模块，用于获取自身在充电站时的初始位置信息、第一起始方向以及第二起始方向，其中，第一起始方向与第二起始方向的夹角为直角；
33、第二获取模块，用于若在主工作区域中执行工作任务时接收到返回指令，则获取当前的当前定位信息；
34、第一前进模块，用于若初始位置信息和当前定位信息符合定位要求，则根据初始位置信息和当前定位信息确定运行方向，并沿着运行方向前进，直至到达副工作区域中的充电站；
35、第二前进模块，用于若初始位置信息和/或当前定位信息不符合定位要求，则沿着第二起始方向前进，直至到达副工作区域中的充电站；
36、其中，主工作区域和副工作区域构成工作区域，主工作区域和副工作区域通过副工作区域的物理边界线进行分割，且副工作区域设置在工作区域的边界处。
37、为解决上述技术问题，本申请还提供一种电子设备，包括存储器，用于存储计算机程序；
38、处理器，用于执行本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种智能割草机回充电站的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的智能割草机回充电站的方法，其特征在于，所述获取自身在充电站时的初始位置信息，包括：
3.根据权利要求1所述的智能割草机回充电站的方法，其特征在于，在沿着所述运行方向/所述第二起始方向前进，包括：
4.根据权利要求3所述的智能割草机回充电站的方法，其特征在于，所述根据所述第一边线电磁信号值和所述第二边线电磁信号值的极性确定当前自身所处的位置与所述副工作区域之间的距离，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的智能割草机回充电站的方法，其特征在于，所述并沿着所述运行方向/所述第二起始方向前进，还包括：
6.根据权利要求5所述的智能割草机回充电站的方法，其特征在于，所述并沿着所述第二起始方向前进/沿着所述工作区域边界行走，还包括：
7.根据权利要求4所述的智能割草机回充电站的方法，其特征在于，所述沿着所述运行方向/所述第二起始方向前进，直至到达副工作区域中的充电站，包括：
8.一种智能割草机回充电站的装置，其特征在于，包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种智能割草机回充电站的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的智能割草机回充电站的方法，其特征在于，所述获取自身在充电站时的初始位置信息，包括：
3.根据权利要求1所述的智能割草机回充电站的方法，其特征在于，在沿着所述运行方向/所述第二起始方向前进，包括：
4.根据权利要求3所述的智能割草机回充电站的方法，其特征在于，所述根据所述第一边线电磁信号值和所述第二边线电磁信号值的极性确定当前自身所处的位置与所述副工作区域之间的距离，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的智能割草机回充电站的方法，其特征在于，所述并沿着所述运行方向/所述第二起始方向前进，还包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱典悝，时克君，张哲，陈凤梧，
申请(专利权)人：浙江亚特电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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