【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理，尤其涉及一种公交车合规进出站检测方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、随着公共交通的愈发普及，人们的出行方式也以乘坐公交车居多，这样就对公交车的安全性提出更高的需求。而现在大多数公交车进出站时都存在停靠不规范的情况，这样不仅会对乘客的搭乘产生一定的负面影响，而且更容易导致交通的拥堵以及导致后车同样也无法合规进出站，从而形成恶性循环。所以为了公交车和乘客的安全考虑，规范驾驶员停靠动作，保证合规停靠，养成良好的安全进出站习惯，需要有对公交车合规进出站检测的系统，同时及时提醒驾驶员。
2、专利cn201922101902.5公开了一种公交车进站停靠姿态检测系统，包括：两组超声波传感器，两组超声波传感器分别安装在车辆停靠侧面邻近前轮和后轮的车身本体；预警模块，当判定车辆停靠姿态不合格时，进行预警提示；车载通信模块，与车辆进行数据传输，获取车辆状态信息；ecu模块，通过前后安装的超声波传感器的回波信号分别计算车辆前后轮与站台路沿的距离信息，根据距离信息进行公交车停靠姿态判定，比较车辆前轮、后轮与站台路沿的距离之间的差值的绝对值是否超过设定阈值，若超过设定阈值则判定车辆的停靠姿态不合格，否则，判定合格。
3、上述的识别方法都基于超声波传感器，且需要多组配合进行识别，价格昂贵，很难在市场中形成批量化，不易进行推广。并且，上述专利的识别方法需要超声波传感器对路沿发射超声波并接收回波信号方可完成车身与站台沿间的距离信息，若一些站台并不存在站台沿，或发出信号被车旁行人回波，上述方法将导致对距离信息的误
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种公交车合规进出站检测方法、装置及电子设备，以解决现有技术成本较高，不易于推广，检测结果不准确的问题。
2、第一方面，本专利技术提供一种公交车合规进出站检测方法，包括：
3、获取bsd摄像头采集的视频帧，bsd摄像头装于公交车后方顶部的平坦区域，预先基于bsd摄像头的标定信息确定车身外一米检测区域在摄像头画面中的区域位置；bsd标定信息、规范停车车体靠站台边缘最大距离阈值x和非路面像素占比阈值k预先经过初始化设置；
4、将视频帧进行预处理；
5、将预处理后的视频帧输入分割模型进行推理，得到路面、行人、人骑车的分割结果；
6、对路面的分割结果进行斜率检测，取远离车身一侧边缘的所有路面分割结果点，根据所有点到直线的距离值的均方差最小拟合出一条直线，该直线左侧到车身区域内全部归为路面像素：
7、基于bsd标定信息确定好的车身外一米检测区域，计算x和1的比值，得到x米的距离线段，并向右扩展x米的10％，得到矩形区域；
8、在矩形区域中将行人和人骑车的分割结果像素点全部去除，对路面分割结果的像素点进行统计；
9、计算矩形区域中非路面像素在整体区域像素中的比值r；
10、判断r是否大于k；
11、如果r大于k，判定为公交车停靠合规；
12、如果r小于或等于k，判定为公交车停靠不合规，产生报警，同时输出当前帧图片。
13、进一步地，将视频帧进行预处理，包括：
14、对视频帧进行调整大小，归一化以及rgb转bgr处理。
15、进一步地，将预处理后的视频帧输入分割模型进行推理，得到路面、行人、人骑车的分割结果，包括：
16、采用yolov8-seg网络结构进行目标实例分割和检测，网络输入为预处理后的bsd摄像头视频帧，输出信息为行人、非机动车、马路分割的分割结果。
17、进一步地，根据所有点到直线的距离值的均方差最小拟合出一条直线，包括：
18、假设拟合的直线方程为y＝mx+b，其中m为直线斜率，b是直线截距；
19、对于每个最右侧分割点(xi,yi)，计算该点到直线的垂直距离di；该点到直线的垂直距离di表示为：di＝|yi-(mxi+b)|；
20、根据下式计算所有数据点到直线的距离的均方差：其中n为分割点的数量；
21、采用最小二乘法，对目标函数分别对m和b求偏导数并令其为零，解方程组得到拟合好的直线。
22、进一步地，计算矩形区域中非路面像素在整体区域像素中的比值r，包括：
23、
24、式中，r为矩形区域中非路面像素在整体区域像素中的比，n_road为属于路面的像素个数，n_judge_area为整体区域像素。
25、进一步地，判定为公交车停靠合规之后，所述方法还包括：
26、识别是否接收到关门信号；其中，车辆开关门信号预先经过初始化设置；
27、如果没有接收到关门信号，直接进行下一帧的检测；
28、如果接收到关门信号，退出判断，等待下一次的开门信号。
29、第二方面，本专利技术提供一种公交车合规进出站检测装置，包括：
30、获取单元，用于获取bsd摄像头采集的视频帧，bsd摄像头装于公交车后方顶部的平坦区域，预先基于bsd摄像头的标定信息确定车身外一米检测区域在摄像头画面中的区域位置；bsd标定信息、规范停车车体靠站台边缘最大距离阈值x和非路面像素占比阈值k预先经过初始化设置；
31、识别单元，用于识别是否接收到开门信号；
32、提取单元，用于在接收到开门信号的情况下，提取视频流的视频帧；
33、预处理单元，用于将视频帧进行预处理；
34、推理单元，用于将预处理后的视频帧输入分割模型进行推理，得到路面、行人、人骑车的分割结果；
35、检测单元，用于对路面的分割结果进行斜率检测，取远离车身一侧边缘的所有路面分割结果点，根据所有点到直线的距离值的均方差最小拟合出一条直线，该直线左侧到车身区域内全部归为路面像素：
36、扩展单元，用于基于bsd标定信息确定好的车身外一米检测区域，计算x和1的比值，得到x米的距离线段，并向右扩展x米的10％，得到矩形区域；
37、统计单元，用于在矩形区域中将行人和人骑车的分割结果像素点全部去除，然后对路面分割结果的像素点进行统计；
38、计算单元，用于计算矩形区域中非路面像素在整体区域像素中的比值r；
39、判断单元，用于判断r是否大于k；
40、判定单元，用于在r大于k的情况下，判定为公交车停靠合规；
41、报警单元，用于在r小于或等于k的情况下，判定为公交车停靠不合规，产生报警，同时输出当前帧图片。
42、第三方面，本专利技术提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以上所述方法的步骤。
43、本专利技术的有益效果：本专利技术提供的公交车合规进出站检测方法、装置及电子设备，只采用单目摄像头并复用bsd摄像头，一机多用，成本低廉，易于推广；加入分割技术本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种公交车合规进出站检测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的公交车合规进出站检测方法，其特征在于，将视频帧进行预处理，包括：
3.如权利要求1所述的公交车合规进出站检测方法，其特征在于，将预处理后的视频帧输入分割模型进行推理，得到路面、行人、人骑车的分割结果，包括：
4.如权利要求1所述的公交车合规进出站检测方法，其特征在于，根据所有点到直线的距离值的均方差最小拟合出一条直线，包括：
5.如权利要求1所述的公交车合规进出站检测方法，其特征在于，计算矩形区域中非路面像素在整体区域像素中的比值r，包括：
6.如权利要求1所述的公交车合规进出站检测方法，其特征在于，判定为公交车停靠合规之后，所述方法还包括：
7.一种公交车合规进出站检测装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。
【技术特征摘要】
1.一种公交车合规进出站检测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的公交车合规进出站检测方法，其特征在于，将视频帧进行预处理，包括：
3.如权利要求1所述的公交车合规进出站检测方法，其特征在于，将预处理后的视频帧输入分割模型进行推理，得到路面、行人、人骑车的分割结果，包括：
4.如权利要求1所述的公交车合规进出站检测方法，其特征在于，根据所有点到直线的距离值的均方差最小拟合出一条直线，包括：
5.如权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘兴汉，吴婷，闾凡兵，
申请(专利权)人：长沙海信智能系统研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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