【技术实现步骤摘要】
本申请涉及轮椅领域，尤其涉及一种智能轮椅的模式切换方法、控制模组和智能轮椅。
技术介绍
1、轮椅可以作为特殊人群(如伤员、病员、残疾人)居家康复、周转运送、就诊、外出活动的重要移动工具。轮椅不仅可以满足特殊人员的代步需求，也可以帮助特殊人员进行身体锻炼和参与社会活动，还可以方便家属移动和照顾特殊人群。
2、本申请涉及对智能轮椅的改进。
技术实现思路
1、本申请提供一种智能轮椅的模式切换方法、控制模组和智能轮椅，用以实现模式切换。
2、本申请一些实施例提供一种智能轮椅的模式切换方法，方法包括：
3、在自动驾驶模式下向目的地行驶时或者在智能轮椅开机后进入自动驾驶模式后，接收用户输入的模式切换指令，进入第一目标模式；
4、其中，模式切换指令用于指示切换至手动模式或者跟随模式。
5、在一些实施例中，在自动驾驶模式下向目的地行驶时接收用户输入的模式切换指令，进入第一目标模式之后，方法还包括：
6、在智能轮椅在第一目标模式下行驶时，获取智能轮椅的实时位置；
7、接收用户输入的自动驾驶模式切换指令，进入自动驾驶模式。
8、在一些实施例中，接收用户输入的自动驾驶模式切换指令，进入自动驾驶模式，具体包括：
9、根据在目标模式下获得的智能轮椅的实时位置和目的地进行路径规划，基于规划的路径行驶继续行驶至目的地。
10、在一些实施例中，在自动驾驶模式下向目的地行驶之前，方法还包括：>
11、在接收到运送任务后进入自动驾驶模式行驶到运送任务中的出发地；
12、接收用户输入的用户标识，确定用户输入的用户标识和运送任务中的用户标识相同时进入自动驾驶模式。
13、在一些实施例中，在自动驾驶模式下向目的地行驶时或者在智能轮椅开机后进入自动驾驶模式后，接收用户输入的模式切换指令，具体包括：
14、在自动驾驶模式下向目的地行驶时或者在智能轮椅开机后进入自动驾驶模式后，接收用户在控制面板上的按键操作，生成模式切换指令；
15、在自动驾驶模式下向目的地行驶时或者在智能轮椅开机后进入自动驾驶模式后，接收用户在显示屏上的点击操作，生成模式切换指令；
16、在自动驾驶模式下向目的地行驶时或者在智能轮椅开机后进入自动驾驶模式后，接收用户对摇杆的操作，生成模式切换指令；
17、在自动驾驶模式下向目的地行驶时或者在智能轮椅开机后进入自动驾驶模式后，接收用户语音输入，生成模式切换指令；
18、在自动驾驶模式下向目的地行驶时或者在智能轮椅开机后进入自动驾驶模式后，接收用户眼动输入，生成模式切换指令；
19、在自动驾驶模式下向目的地行驶时或者在智能轮椅开机后进入自动驾驶模式后，接收用户手势输入，生成模式切换指令。
20、在一些实施例中，在智能轮椅开机后进入自动驾驶模式后，接收用户输入的模式切换指令，进入第一目标模式，方法还包括：
21、在第一目标模式下行驶一段距离后，继续接收用户输入的模式切换指令，进入第二目标模式；
22、其中，第二目标模式包括自动驾驶模式、跟随模式和手动模式中任意一项，第二目标模式和第一目标模式不同。
23、在一些实施例中，在第一目标模式下行驶一段距离后，继续接收用户输入的模式切换指令，具体包括如下一项：
24、在第一目标模式下行驶一段距离后，接收用户在控制面板上的按键操作，生成模式切换指令；
25、在第一目标模式下行驶一段距离后，接收用户在显示屏上的点击操作，生成模式切换指令；
26、在第一目标模式下行驶一段距离后，接收用户对摇杆的操作，生成模式切换指令；
27、在第一目标模式下行驶一段距离后，接收用户语音输入，生成模式切换指令；
28、在第一目标模式下行驶一段距离后，接收用户眼动输入，生成模式切换指令；
29、在第一目标模式下行驶一段距离后，接收用户手势输入，生成模式切换指令。
30、在一些实施例中，在第一目标模式下行驶一段距离后，继续接收用户输入的模式切换指令，具体包括：
31、若模式切换指令为进入自动驾驶模式时，判断模式切换指令是否包括目的地；
32、模式切换指令包括目的地时，判断是否提前建图；若是，自动进入自动驾驶模式，若否，提示用户进入跟随模式或手动模式；
33、模式切换指令不包括目的地时，提示用户输入目的地，并在接收到用户输入的目的地后，判断是否提前建图；若是，自动进入驾驶模式，若否，提示用户进入跟随模式或手动模式。
34、在一些实施例中，在第一目标模式下行驶一段距离后，继续接收用户输入的模式切换指令，具体包括：
35、若模式切换指令为进入跟随模式时，判断是否有默认信标；若有，基于默认信标进入跟随模式；若无，提示用户输入设定信标，并在接收到设定信标后进入跟随模式。
36、在一些实施例中，方法还包括：
37、在进行模式切换后时，接收控制指令，并根据控制指令确定智能轮椅的目标速度和目标转角，按照预设的速度平滑曲线将车辆从当前速度切换到目标速度，按照预设的角度平滑曲线将车辆从当前角度切换到目标角度。
38、在一些实施例中，方法还包括：
39、用户在完成智能轮椅使用后等待或者返回充电桩在充电模式下充电。
40、本申请一些实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时用于实现上述实施例所涉及的方法。
41、本申请一些实施例一种计算机程序产品，包括计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时实现上述实施例所涉及的方法。
42、本申请一些实施例一种控制模组，实现上述实施例所涉及的方法。
43、本申请一些实施例一种智能轮椅，包括上述实施例所涉及的控制模组。
44、本申请提供的智能轮椅的模式切换方法、控制模组和智能轮椅，在自动驾驶模式下向目的地行驶时或者在智能轮椅开机后进入自动驾驶模式后，均可以接收用户输入的模式切换指令，进入跟随模式或者手动模式，实现各个模式之间的切换。
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1.一种智能轮椅的模式切换方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的模式切换方法，其特征在于，在自动驾驶模式下向目的地行驶时接收用户输入的模式切换指令，进入第一目标模式之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的模式切换方法，其特征在于，接收用户输入的自动驾驶模式切换指令，进入自动驾驶模式，具体包括：
4.根据权利要求1所述的模式切换方法，其特征在于，在自动驾驶模式下向目的地行驶之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的模式切换方法，其特征在于，在自动驾驶模式下向目的地行驶时或者在智能轮椅开机后进入自动驾驶模式后，接收用户输入的模式切换指令，具体包括如下一项：
6.根据权利要求1所述的模式切换方法，其特征在于，在智能轮椅开机进入自动驾驶模式后，接收用户输入的模式切换指令，进入第一目标模式，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的模式切换方法，其特征在于，在第一目标模式下行驶一段距离后，继续接收用户输入的模式切换指令，具体包括如下一项：
8.根据权利要求6所述的模式切换方法，其特
9.根据权利要求6所述的模式切换方法，其特征在于，在第一目标模式下行驶一段距离后，继续接收用户输入的模式切换指令，之后所述方法还包括：
10.根据权利要求1至9中任意一项所述的模式切换方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求1至9中任意一项所述的模式切换方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至11中任一项所述的方法。
13.一种控制模组，其特征在于，用于实现如权利要求1至11中任意一项所述的方法。
14.一种智能轮椅，其特征在于，包括权利要求13所述的控制模组。
...【技术特征摘要】
1.一种智能轮椅的模式切换方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的模式切换方法，其特征在于，在自动驾驶模式下向目的地行驶时接收用户输入的模式切换指令，进入第一目标模式之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的模式切换方法，其特征在于，接收用户输入的自动驾驶模式切换指令，进入自动驾驶模式，具体包括：
4.根据权利要求1所述的模式切换方法，其特征在于，在自动驾驶模式下向目的地行驶之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的模式切换方法，其特征在于，在自动驾驶模式下向目的地行驶时或者在智能轮椅开机后进入自动驾驶模式后，接收用户输入的模式切换指令，具体包括如下一项：
6.根据权利要求1所述的模式切换方法，其特征在于，在智能轮椅开机进入自动驾驶模式后，接收用户输入的模式切换指令，进入第一目标模式，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的模式切换方法，其特征在于，在第一目标模式下行驶一段距离后...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈养彬，童凯，李文钊，
申请(专利权)人：江苏邦邦智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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