【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能车辆，特别涉及一种智能车辆的信息处理方法、智能车辆的信息处理系统及电子设备。
技术介绍
1、随着人工智能技术的发展，车辆逐渐趋于智能化、网联化。对于智能车辆，可靠的交通环境感知是车辆进行自动驾驶的基础，也能在驾驶辅助系统中对司机进行及时准确的提醒。为了确保感知结果完整可靠，当前的智能车辆通常采用多传感器融合设计，如同时设置有车载摄像头、车载激光雷达、车载毫米波雷达等多种车载传感器。但车载传感器的检测结果受检测角度、天气状况和光线强度等多种因素影响，在一些情况下容易出现检测错误。例如，摄像头在视线被遮挡时检测不到遮挡区域的交通参与者，在恶劣天气和夜晚的检测准确性会下降，且在长尾效应下容易出现检测类型错误。
2、车联网(v2x)是一种车辆的专用通信技术，采用专用的通信频段。车联网支持车辆之间的直连通信，且支持广播、组播、单播等多种通信模式。网联汽车使得智能汽车具备协作性，在感知、决策等主要模块中通过协作提升智能程度。为了提升感知结果的准确性和可靠性，网联汽车通过协作感知消息(cpm)广播共享感知到交通参与物的基本状态信息，基本状态信息通常包括交通参与物的位置、方向、速度等等。一些车辆受限于本车视角、天气等因素无法感知到或者无法准确感知到的部分交通参与物，可基于其他车辆分享的基本状态信息，来提高本车对这部分交通参与物感知的准确性。
3、然而，由于协作感知消息过于简略，缺乏情境信息，受不理想因素例如通信延时、定位误差等影响较大，感知信息的融合鲁棒性较差。如果直接分享完整原始传感数据，虽然能够提高感知
技术实现思路
1、有鉴于现有技术中存在的上述问题，本申请提供了一种智能车辆的车辆信息处理方法、智能车辆的信息处理系统及电子设备，本申请实施例采用的技术方案如下所示。
2、本申请第一方面提供了一种智能车辆的信息处理方法，包括：
3、基于第一传感数据，对交通环境中的交通参与物进行识别，以获取第一识别结果；其中，所述第一传感数据包括第一车辆自身的车载传感器获取的传感数据；所述第一识别结果包括基于第一传感数据识别到的各个第一交通参与物的第一状态信息；
4、从第二车辆获取协作感知信息，所述协作感知信息包括第二识别结果，所述第二识别结果包括所述第二车辆识别到的各个第二交通参与物的第二状态信息；
5、基于所述第一识别结果和所述第二识别结果，向所述第二车辆发送协作请求，所述协作请求用于请求获取与目标交通参与物相关的传感数据，所述目标交通参与物属于所述第二交通参与物；
6、获取所述第二车辆反馈的与所述目标交通参与物相关的第二传感数据；
7、基于所述第一传感数据和所述第二传感数据，对交通环境中的交通参与物进行识别，以获取第一协同感知结果；所述第一协同感知结果包括识别到的各个第三交通参与物的第三状态信息。
8、在一些实施例中，所述基于所述第一识别结果和所述第二识别结果，向所述第二车辆发送协作请求，包括：
9、基于所述第一识别结果和所述第二识别结果，从所述第二交通参与物中确定目标交通参与物；
10、基于能够唯一标识所述目标交通参与物的第一标识信息，向所述第二车辆发送协作请求。
11、在一些实施例中，所述第一识别结果还包括各个第一交通参与物的第一置信度；
12、所述基于所述第一识别结果和所述第二识别结果，从所述第二交通参与物中确定目标交通参与物，包括：
13、基于所述第一识别结果和所述第二识别结果，从所述第二交通参与物中确定满足第一预设条件、第二预设条件或第三预设条件的目标交通参与物；
14、其中，所述第一预设条件为交通参与物属于所述第二交通参与物且不属于所述第一交通参与物；所述第二预设条件为交通参与物既属于所述第一交通参与物，又属于所述第二交通参与物，且该交通参与物的第一置信度低于第一阈值；所述第三预设条件为交通参与物既属于所述第一交通参与物，又属于所述第二交通参与物，且该交通参与物的第一状态信息和所述第二状态信息之间的差异大于第二阈值。
15、在一些实施例中，所述协作感知信息还包括所述第二车辆的车辆信息；所述基于所述第一传感数据和所述第二传感数据，对交通环境中的交通参与物进行识别，以获取第一协同感知结果，包括：
16、基于所述第一车辆的车辆信息和所述第二车辆的车辆信息，对所述第一识别结果和所述第二识别结果进行数据融合，以获取第二协同感知结果；所述第二协同感知结果包括各个第三交通参与物的第三状态信息，所述第三交通参与物属于所述第一交通参与物和/或所述第二交通参与物；
17、基于所述第一传感数据和所述第二传感数据，对所述第二协同感知结果中目标交通参与物的第三状态信息进行校正，以生成所述第一协同感知结果。
18、在一些实施例中，所述方法还包括：
19、通过所述第一车辆的第一显示单元基于所述第一协同感知结果或所述第二协同感知结果，输出显示内容；所述显示内容包括能够标识所述第三交通参与物的第二标识信息；或者
20、基于所述第一协同感知结果，控制所述第一车辆行驶。
21、本申请第二方面提供了一种智能车辆的信息处理方法，包括：
22、基于第三传感数据，对交通环境中的交通参与物进行识别，以获取第二识别结果；其中，所述第三传感数据包括第二车辆自身的车载传感器获取的传感数据；所述第二识别结果包括基于所述第三传感数据识别到的各个第二交通参与物的第二状态信息；
23、基于所述第二识别结果，向第一车辆发送协作感知信息；所述协作感知信息供所述第一车辆从所述第二交通参与物中确定目标交通参与物；
24、接受所述第二车辆发送的协作请求，所述协作请求用于请求获取与所述目标交通参与物相关的传感数据；
25、基于所述协作请求和所述第三传感数据，向所述第一车辆反馈与所述目标交通参与物相关的第二传感数据；所述第二传感数据用于所述第一车辆对所述目标交通参与物的第三状态信息进行校正。
26、在一些实施例中，所述基于所述协作请求和所述第三传感数据，向所述第一车辆反馈与所述目标交通参与物相关的第二传感数据，包括：
27、获取所述第二车辆和所述第一车辆之间的通信链路的链路信息；
28、基于所述链路信息，确定基于所述通信链路进行数据传输需要满足的链路约束条件；
29、基于所述链路约束条件和所述协作请求，从所述第三传感数据中提取与所述目标交通参与物相关且满足所述链路约束条件的第二传感数据。
30、在一些实施例中，所述基于所述链路约束条件和所述协作请求，从所述第三传感数据中提取与所述目标交通参与物相关且满足所述链路约束条件的第二传感数据，包括：
31、对所述第三传感数据进行数据分析，获取分析结果；
32、基于所述分析结果本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种智能车辆的信息处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一识别结果和所述第二识别结果，向所述第二车辆发送协作请求，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一识别结果还包括各个第一交通参与物的第一置信度；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述协作感知信息还包括所述第二车辆的车辆信息；所述基于所述第一传感数据和所述第二传感数据，对交通环境中的交通参与物进行识别，以获取第一协同感知结果，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.一种智能车辆的信息处理方法，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述协作请求和所述第三传感数据，向所述第一车辆反馈与所述目标交通参与物相关的第二传感数据，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述链路约束条件和所述协作请求，从所述第三传感数据中提取与所述目标交通参与物相关且满足所述链路约束条件的第二传感数据，包括：>
9.一种智能汽车的信息处理系统，其特征在于，包括第一车辆和第二车辆；
10.一种电子设备，至少包括存储器和处理器，所述存储器上存储有程序，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器上的程序时实现如权利要求1至5任一项所述的方法，或者，实现如权利要求6至8任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种智能车辆的信息处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一识别结果和所述第二识别结果，向所述第二车辆发送协作请求，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一识别结果还包括各个第一交通参与物的第一置信度；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述协作感知信息还包括所述第二车辆的车辆信息；所述基于所述第一传感数据和所述第二传感数据，对交通环境中的交通参与物进行识别，以获取第一协同感知结果，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.一种智能车辆的信息处理方法，其特征在于，包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：周盛，贾宇宽，毛瑞清，牛志升，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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