【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及双电机驱动实现动力不中断换挡方式车辆在重载爬坡时的换挡控制，具体涉及一种换挡控制方法。
技术介绍
1、随着新能源行业日新月异的发展，新能源行业技术逐渐向重型卡车、非道路矿车领域渗透。mt/amt以其结构简单、传动效率高、操作方便、成本低等优点，以单/多电机+mt/amt的驱动形式在重卡、矿山非道路领域广泛应用。由于应用场景工况恶虐复杂性，这种驱动形式缺点逐渐凸显，如换挡顿挫感强、舒适性差、及换挡动力中断等，尤其是在非道路矿车领域，重载爬坡需要持续动力输出的，爬坡换挡存在动力中断，导致车辆停滞、溜车等潜在安全风险，因此这种驱动形式不能完全适应重型卡车、非道路矿车领域多样化工况使用环境。
2、综上，亟需提供一种换挡控制方法，以解决上述现有技术中存在的缺陷与不足。
技术实现思路
1、为了解决现有技术中存在的缺陷与不足，本专利技术提供了一种换挡控制方法。
2、本专利技术提供的技术方案如下：
3、一种换挡控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
4、1)确定换挡挡位；
5、2)确定换挡过程；
6、3)确定与换挡各过程对应的扭矩分配。
7、作为本专利技术的进一步优选实施方式，所述步骤1)中，包括以下步骤：
8、当车辆以手动挡爬坡运行时，
9、若当前车速满足驾驶员预期车速，且车速范围处在当前挡位允许车速范围之内，变速箱保持当前挡位自适应运行；
10、若当前车速与驾驶员
11、作为本专利技术的进一步优选实施方式，所述步骤1)中，包括以下步骤：
12、当车辆以自动挡爬坡运行时，
13、根据油门开度和车速获取换挡权益系数m1，根据坡度获取换挡权益系数m2，根据载重获取换挡权益系数m3；
14、若m1大于等于[m2，m3]max，变速箱换挡受m1参数影响，由m1来决定变速箱升降挡；
15、若m1小于[m2，m3]max，变速箱换挡受[m2，m3]max参数影响，变速箱倾向于降挡。
16、作为本专利技术的进一步优选实施方式，所述步骤2)中，换挡系统包括第一电机和第二电机，且在换挡时满足：
17、第一电机作为换挡电机时，第二电机作为驱动电机；
18、第一电机作为驱动电机时，第二电机作为换挡电机；
19、换挡系统还包括两套换挡机构，且两套换挡机构能够各自独立工作；
20、在换挡过程中，变速箱以交替顺序排列方式进行换挡，每次换挡过程只有1套换档机构和1个电机参与换挡，另1套换挡机构保持位置不变和另一电机保持动力持续输出。
21、作为本专利技术的进一步优选实施方式，参与换挡的换挡机构和电机，依次进入以下5种状态：
22、①清扭：清除驱动电机端输出扭矩；
23、②摘挡：摘掉当前挡位，通过换挡机构带动换挡拨叉移动，从而脱离当前挡位结合位置；
24、③调速：调节驱动电机转速，此时换挡机构处于空挡位置，根据当前车速大小，调节电机转速处于挂挡转速范围内，从而便于挂进目标挡位；
25、④进挡：进入目标档位，当驱动电机转速处于合适转速范围，通过换挡机构带动拨叉移动，从而进入目标挡位结合位置；
26、⑤还扭：挂上档位之后恢复正常驱动时这部分电机所分配到的扭矩，换挡结束后根据整车驱动功率需求，等载荷分配到各个驱动电机，使得参与换挡电机的扭矩逐渐恢复到驱动扭矩。
27、作为本专利技术的进一步优选实施方式，所述步骤3)中，包括以下步骤：
28、3.1)计算每个电机所需要的输出扭矩；
29、3.2)为换挡各过程分配对应扭矩。
30、作为本专利技术的进一步优选实施方式，所述步骤3.1)中，包括以下步骤：
31、3.11)确定爬坡时总的需求驱动功率；
32、3.12)确定变速箱数轴总扭矩；
33、3.13)确定各电机扭矩；
34、3.14)确定各电机最大边界驱动扭矩。
35、作为本专利技术的进一步优选实施方式，
36、所述步骤3.11)中，根据以下公式确定爬坡时总的需求驱动功率：
37、
38、式中，
39、pi-total为爬坡时总的需求驱动功率，kw；
40、m为整车质量，kg；
41、g为重量加速度，m/s2；
42、f为滚动阻力系数；
43、α为爬坡坡度，％；
44、cd为空气阻力系数；
45、a为迎风面积，m2；
46、δ为转动惯量；
47、为加速度，m/s2；
48、vi为车速，km/h；
49、所述步骤3.12)中，根据以下公式确定变速箱数轴总扭矩；
50、
51、式中，
52、ti-total为变速箱数轴总扭矩，nm；
53、η0为后桥的机械传动效率；
54、i0为后桥速比；
55、ni为后桥转速；
56、所述步骤3.13)中，根据以下公式确定各电机扭矩：
57、ti-total＝t1ii1iη1i+t2ii2iη2i
58、式中，
59、t1i为第一电机扭矩，nm；
60、t2i为第二电机扭矩，nm；
61、i1i为第一电机所在挡位速比；
62、i2i为第二电机所在挡位速比；
63、η1i为i挡位下第一电机的机械传动效率；
64、η2i为i挡位下第二电机的机械传动效率；
65、所述步骤3.14)中，根据以下公式确定各电机最大边界驱动扭矩
66、
67、式中，
68、t1imax为第一电机最大边界驱动扭矩，nm；
69、t2imax为第二电机最大边界驱动扭矩，nm。
70、作为本专利技术的进一步优选实施方式，所述步骤3.2)中，设置t为换挡过程中的t时刻，为换挡各过程分配对应时间范围：
71、当0＜t＜t1时为换挡前的时间范围；
72、当t1≤t＜t2时为①清扭状态的时间范围；
73、当t2≤t＜t3时为②摘挡、③调速及④进挡状态的时间范围；
74、当t3≤t＜t4时为⑤还扭状态的时间范围；
75、当t4≤t时为换挡完成的时间范围。
76、作为本专利技术的进一步优选实施方式，所述步骤3.2)中，根据换挡各过程时间范围分配对应扭矩：
77、当0＜t＜t1时及t4≤t时，所有换挡机构都在挡，两电机均参与驱动，此时第一电机和第二电机的驱动扭矩按照等载荷分配方式进行本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种换挡控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种换挡控制方法，其特征在于：所述步骤1)中，包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种换挡控制方法，其特征在于：所述步骤1)中，包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种换挡控制方法，其特征在于：所述步骤2)中，换挡系统包括第一电机和第二电机，且在换挡时满足：
5.根据权利要求4所述的一种换挡控制方法，其特征在于：参与换挡的换挡机构和电机，依次进入以下5种状态：
6.根据权利要求5所述的一种换挡控制方法，其特征在于：所述步骤3)中，包括以下步骤：
7.根据权利要求6所述的一种换挡控制方法，其特征在于：所述步骤3.1)中，包括以下步骤：
8.根据权利要求7所述的一种换挡控制方法，其特征在于：
9.根据权利要求6所述的一种换挡控制方法，其特征在于：所述步骤3.2)中，设置t为换挡过程中的t时刻，为换挡各过程分配对应时间范围：
10.根据权利要求9所述的一种换挡控制方法，其特征在于：所述步骤3.2)中
...【技术特征摘要】
1.一种换挡控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种换挡控制方法，其特征在于：所述步骤1)中，包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种换挡控制方法，其特征在于：所述步骤1)中，包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种换挡控制方法，其特征在于：所述步骤2)中，换挡系统包括第一电机和第二电机，且在换挡时满足：
5.根据权利要求4所述的一种换挡控制方法，其特征在于：参与换挡的换挡机构和电机，依次进入以下5种状态：
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：郝庆军，郑祖山，陆中华，邱春宇，
申请(专利权)人：凯博易控车辆科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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