【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，具体地说，涉及驾驶决策，更具体地说，涉及一种换道轨迹规划方法及相关装置。
技术介绍
1、随着人工智能技术的不断进步，使得车辆的智能驾驶技术得到迅速发展。具有智能驾驶功能的车辆可以结合周围环境信息制定行驶决策，例如，直行、超车、让行、换道等。
2、现有技术中，车辆在换道前，只是基于周围障碍物粗略地估算出车辆可换道的位置以及到达可换道位置的时间，例如，粗略估算出3秒后在前方70米处进行换道，但车辆可能提前到达指定位置或超时到达指定位置，在车辆周围存在运动障碍物的情况下，可能会影响车辆换道，发生碰撞事件，影响车辆行驶的安全性。
技术实现思路
1、基于上述现有技术的缺陷和不足，本申请提出一种换道轨迹规划方法及相关装置，能够解决现有技术中智能驾驶车辆的换道方式存在安全性低的问题。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种换道轨迹规划方法，所述方法包括：
3、在车辆具有换道需求的情况下，确定所述车辆可执行换道操作的候选车道；
4、分别获取自车道与所述候选车道在未来n个连续时间窗口内对应的多个候选基元；其中，所述未来n个连续时间窗口形成一次轨迹规划对应的轨迹时长；每个所述候选基元包括一个时间窗口内所述车辆在对应车道可行驶的位置范围，n为大于或等于2的整数；
5、根据当前状态信息与所述候选基元，确定目标候选基元；其中，所述当前状态信息包括：所述车辆当前所在车道与在车道中的位置、速度、加速度，以及障碍物相对于所述车辆的
6、基于所述目标候选基元进行换道轨迹规划。
7、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种换道轨迹规划装置，所述装置包括：
8、车道确定模块，用于在车辆具有换道需求的情况下，确定所述车辆可执行换道操作的候选车道；
9、基元获取模块，用于分别获取自车道与所述候选车道在未来n个连续时间窗口内对应的多个候选基元；其中，所述未来n个连续时间窗口形成一次轨迹规划对应的轨迹时长；每个所述候选基元包括一个时间窗口内所述车辆在对应车道可行驶的位置范围，n为大于或等于2的整数；
10、目标基元确定模块，用于根据当前状态信息与所述候选基元，确定目标候选基元；其中，所述当前状态信息包括：所述车辆当前所在车道与在车道中的位置、速度、加速度，以及障碍物相对于所述车辆的位置、速度、加速度；所述目标候选基元是指所述车辆执行换道操作时对应的候选基元；
11、轨迹规划模块，用于基于所述目标候选基元进行换道轨迹规划。
12、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器；
13、所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；
14、所述处理器用于通过运行所述存储器中的程序，实现如第一方面所述的换道轨迹规划方法。
15、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如第一方面所述的换道轨迹规划方法。
16、根据本申请实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品包括所述计算机程序，处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的换道轨迹规划方法中的步骤。可选地，所述计算机程序可以存储在计算机设备的可读存储介质或云端；所述计算机设备的处理器从所述可读存储介质或云端读取所述计算机程序。
17、在本申请提供的技术方案中，对于一次轨迹规划的轨迹时长，将其划分为多个时间窗口，并分析每个时间窗口内车辆在自车道和候选车道可以行驶至的位置范围，由于是以更细的粒度对车辆的未来行驶情况进行分析，因此，可以实现更加精确的换道决策，从而进行更好的换道轨迹规划。此外，本申请还结合车辆与障碍物的当前状态进行换道决策，也即考虑了车辆与障碍物的碰撞风险，使得换道决策更加合理与自洽，提高了换道操作的安全性。
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1.一种换道轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，所述根据当前状态信息与所述候选基元，确定目标候选基元，包括：
3.根据权利要求1或2所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，所述基于所述目标候选基元进行换道轨迹规划，包括：
4.根据权利要求1所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，每个所述候选基元与障碍物的位置变化范围无交集。
5.根据权利要求4所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，在所述获取自车道与所述候选车道在未来N个连续时间窗口内对应的多个候选基元之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，所述位置范围包括车道纵向方向的纵向位置范围和车道横向方向的横向位置范围。
7.根据权利要求6所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，所述预测第一时间窗口内所述车辆在第一车道的第一位置范围，包括：
8.一种车辆，其特征在于，所述车辆用于实现如权利要求1至7任一项所述的换道轨迹规划方法。
9.一种电子设备，其特征在于，包
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品中包括计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如权利要求1至7任一项所述的换道轨迹规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种换道轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，所述根据当前状态信息与所述候选基元，确定目标候选基元，包括：
3.根据权利要求1或2所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，所述基于所述目标候选基元进行换道轨迹规划，包括：
4.根据权利要求1所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，每个所述候选基元与障碍物的位置变化范围无交集。
5.根据权利要求4所述的换道轨迹规划方法，其特征在于，在所述获取自车道与所述候选车道在未来n个连续时间窗口内对应的多个候选基元之前，所述方法还包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：熊方舟，张弛，贾砚波，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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