【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能化生产线控制，具体涉及螺纹连接式消防管道智能化生产线控制方法及其相关设备。
技术介绍
1、消防管道是指用于消防方面，连接消防设备、器材，输送消防灭火用水，气体或者其他介质的管道材料。由于特殊需求，消防管道的厚度与材质都有特殊要求，并喷红色油漆，输送消防用水。
2、在进行管道生产过程中，管道的连接方式常见的有焊接、法兰连接以及螺纹连接，对于螺纹连接的管道，在其生产工艺流程中需要在管道连接端处进行套丝工序的处理。
3、目前螺纹连接式消防管道全自动生产工艺流程经过自动搬运agv放置于步进式流转机上，再由自动流转辊道传入自动定长断管机进行消防管道的截断，截断后的消防管道由自动管道套丝机进行套丝工序的处理，得到螺纹连接式的消防管道。其后，再经由自动缩径机、攻丝机、自动螺纹缠绕装置处理，再由自动辅助管件组装装置进行组装，完成消防管道的制备，再由工业机器人进行移载、码垛。
4、在上述全自动生产工艺流程中，金属套丝头的加工质量直接决定了接头的连接效果和质量，进而影响整个工艺流程的效率和质量。因此，在螺纹连接式消防管道全自动生产线中对于自动定长断管机和自动管道套丝机的控制尤为重要。
5、目前对于自动管道套丝机套丝工序的控制一是采用相机对套丝头的同步拍摄与准确跟踪，实现对自动管道套丝机套丝工序的精细控制和优化，但该方法需要在原有的设备旁设置新的同步测量装置，会影响整个生产线的效率；二是采用对拍摄图像进行去模糊处理，但该去模糊处理会造成轮廓信息的破坏，从而影响测量精度。
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技术实现思路
1、基于上述
技术介绍
所提出的问题，本专利技术的目的在于提供螺纹连接式消防管道智能化生产线控制方法及其相关设备，通过从整体生产工艺流程出发针对于全自动生产线中消防管道的断管工艺流程和套丝工艺流程的控制进行了优化，以提升生产工艺整体的效率和精度，解决了目前对于自动管道套丝机套丝工序的控制方法生产线效率低、测量精度不高的问题。
2、本专利技术通过下述技术方案实现：
3、本专利技术第一方面提供了螺纹连接式消防管道智能化生产线控制方法，包括如下步骤：
4、步骤s1、将消防管道移载至定长断管机上，由布设于所述定长断管机周围的相机组进行拍摄，得到断管图像；
5、步骤s2、基于消防管道的生产参数和定长断管机的设备参数对所述断管图像进行特征分析，得到断管图像特征，将所述断管图像特征划分为断管特征和固定特征，利用所述断管特征优化所述定长断管机的控制参数；
6、步骤s3、将定长断管后的消防管道移载至管道套丝机上，由布设于所述管道套丝机周围的相机组对所述消防管道进行拍摄，得到套丝图像；
7、步骤s4、构建套丝去模糊模型，将标注有所述固定特征的断管图像作为第一输入图像，将所述套丝图像作为第二输入图像，将所述第一输入图像和所述第二输入图像输入所述套丝去模糊模型进行分析处理，得到去模糊套丝图像；
8、步骤s5、对所述去模糊套丝图像进行测量，得到套丝参数，基于所述生产参数对所述套丝参数进行分析优化，利用分析优化后的套丝参数优化所述管道套丝机的控制参数。
9、在上述技术方案中，从定长断管出发，对定长断管的图像进行包括断管特征分析和固定特征分析，其中，固定特征是对消防管道中不随运动状态变化的特征进行分析，并标注于管道图像中，以用于后续对套丝图像进行去模糊化处理。
10、构建套丝去模糊模型，将标注有固定特征的断管图像作为第一输入图像，将套丝图像作为第二输入图像，利用对第一输入图像和第二输入图像进行分析对比，基于分析对比对套丝图像进行去模糊化处理，使得套丝图像在保留有消防管道图像特征的同时，去除套丝图像中的模糊图像，从而得到保留包括轮廓信息在内的消防管道图像特征在内的去模糊套丝图像。
11、对去模糊套丝图像中套丝部分进行参数测量，通过对该测量参数进行分析优化，利用优化后的参数对管道套丝机的控制参数进行优化，以提升螺纹连接式消防管道全自动生产线的整体效率以及螺纹连接式消防管道的生产质量。
12、在一种可选的实施例中，基于消防管道的生产参数和定长断管机的设备参数对所述断管图像进行特征分析，得到断管图像特征包括如下步骤：
13、步骤s21、基于所述定长断管机的设备参数对所述断管图像进行位置识别，根据位置识别结果建立断管结构模型；
14、步骤s22、在所述断管结构模型上标记消防管道的断管点，所述断管点包括内断管点和外断管点，利用所述生产参数将所述断管结构模型的内断管点和外断管点进行关联，生成断管特征；
15、步骤s23、利用所述断管特征进行不变性分析，得到固定特征。
16、在一种可选的实施例中，在所述断管结构模型上标记消防管道的断管点，所述断管点包括内断管点和外断管点，利用所述生产参数将所述断管结构模型的内断管点和外断管点进行关联，生成断管特征包括如下步骤：
17、步骤s221、确定所述断管结构模型中定长断管机和消防管道的位置关系，利用所述位置关系确定消防管道的中轴线；
18、步骤s222、从所述断管结构模型中识别并标记消防管道的断管点，将所述中轴线穿过消防管道断面的点记为中心点，分别连接所述中心点和所述断管点，得到断管连线集合；
19、步骤s223、对所述断管连线集合中各断管连线进行直线判别：
20、若一条直线经过两个外断管点和两个内断管点，则将该条直线经过的两个外断管点和两个内断管点合并标记为第一断管点特征；
21、若一条直线经过两个外断管点，则将该条直线经过的两个外断管点合并标记为第二断管点特征；
22、若一条直线经过两个内断管点，则将该条直线经过的两个内断管点合并标记为第三断管点特征；
23、步骤s224、利用所述生产参数对第二断管点特征进行参数判别，将符合所述生产参数的第二断管点特征进行关联，得到外轮廓特征；利用所述生产参数对第三断管点特征进行参数判别，将符合所述生产参数的第三断管点特征进行关联，得到内轮廓特征。
24、在一种可选的实施例中，利用所述断管特征进行不变性分析，得到固定特征包括如下步骤：
25、步骤s231、将所述中心点指向所述第一断管点特征的向量记为第一向量，将所述中心点指向所述第二断管点特征的向量记为第二向量，将所述中心点指向所述第三断管点特征的向量记为第三向量；
26、步骤s232、计算所述第一向量与所述第二向量的第一向量和，将所述第一向量与所述第二向量之间的夹角记为第一夹角，将所述第一向量与所述第一向量和之间的夹角记为第二夹角，计算所述第一夹角与所述第二夹角的比值记为第一比值；
27、步骤s233、计算所述第一向量与所述第三向量的第二向量和，将所述第一向量与所述第三向量之间的夹角记为本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.螺纹连接式消防管道智能化生产线控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的螺纹连接式消防管道智能化生产线控制方法，其特征在于，基于消防管道的生产参数和定长断管机的设备参数对所述断管图像进行特征分析，得到断管图像特征包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的螺纹连接式消防管道智能化生产线控制方法，其特征在于，在所述断管结构模型上标记消防管道的断管点，所述断管点包括内断管点和外断管点，利用所述生产参数将所述断管结构模型的内断管点和外断管点进行关联，生成断管特征包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的螺纹连接式消防管道智能化生产线控制方法，其特征在于，利用所述断管特征进行不变性分析，得到固定特征包括如下步骤：
5.根据权利要求1所述的螺纹连接式消防管道智能化生产线控制方法，其特征在于，将标注有所述固定特征的断管图像作为第一输入图像，将所述套丝图像作为第二输入图像，将所述第一输入图像和所述第二输入图像输入所述套丝去模糊模型进行分析处理，得到去模糊套丝图像包括如下步骤：
6.螺纹连接式消防管道智能化生产线控制系
7.根据权利要求6所述的螺纹连接式消防管道智能化生产线控制系统，其特征在于，所述断管图像特征模块包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述的螺纹连接式消防管道智能化生产线控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的螺纹连接式消防管道智能化生产线控制方法。
...【技术特征摘要】
1.螺纹连接式消防管道智能化生产线控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的螺纹连接式消防管道智能化生产线控制方法，其特征在于，基于消防管道的生产参数和定长断管机的设备参数对所述断管图像进行特征分析，得到断管图像特征包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的螺纹连接式消防管道智能化生产线控制方法，其特征在于，在所述断管结构模型上标记消防管道的断管点，所述断管点包括内断管点和外断管点，利用所述生产参数将所述断管结构模型的内断管点和外断管点进行关联，生成断管特征包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的螺纹连接式消防管道智能化生产线控制方法，其特征在于，利用所述断管特征进行不变性分析，得到固定特征包括如下步骤：
5.根据权利要求1所述的螺纹连接式消防管道智能化生产线控制方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：李沪，芮剑彬，杨有明，何伟，王勇锋，张玉荣，刘强，谢海林，任祝相，李艳青，
申请(专利权)人：中建四局安装工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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