【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及螺钉的拧紧设备领域，具体而言涉及一种拧螺钉方法、装置、电子设备和可读存储介质。
技术介绍
1、目前，螺钉的拧紧设备通常是传送带载着工件运动到拧紧设备，拧紧设备确定待锁附螺孔后锁附螺孔，但是，由于工件装配误差等原因，导致待锁附螺孔可能出现未对齐的情况，在这种情况下，由待锁附螺孔的轴向可能无法旋入螺钉，从而导致拧紧设备的可靠性低。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决或改善现有技术中工件拧螺钉的可靠性较低的技术问题。
2、为此，本专利技术的第一方面提出了一种拧螺钉方法。
3、本专利技术的第二方面提出了一种拧螺钉装置。
4、本专利技术的第三方面提出了一种电子设备。
5、本专利技术的第四方面提出了一种可读存储介质。
6、有鉴于此，根据本专利技术的第一方面实施例，本专利技术提出了一种拧螺钉方法，包括：获取工件的第一图像，第一图像中具有工件的待锁附螺孔的影像；根据第一图像，确定待锁附螺孔的位姿；在执行组件跟踪工件的过程中，根据待锁附螺孔的位姿调整执行组件的位姿；获取待锁附螺孔的位姿和执行组件的位姿状态；在待锁附螺孔的位姿和执行组件的位姿状态满足第一条件的情况下，控制执行组件对待锁附螺孔进行锁附操作。
7、本专利技术提出的拧螺钉方法，包括：获取工件的第一图像，第一图像中具有工件的待锁附螺孔的影像，分析第一图像，根据第一图像确定待锁附螺孔的位姿，并且，在执行组件跟踪工件的过程中，根据待锁附螺孔的位姿调整执行组
8、如上，通过拍摄带有待锁附螺孔影响的工件的第一图像，并通过第一图像分析待锁附螺孔的位姿，实现执行组件对待锁附螺孔的位姿的补偿，从而降低因待锁附螺孔未对齐，而导致的无法锁附的情况发生的可能性，提升拧紧设备的可靠性。
9、并且，通过执行组件对工件的跟踪，并通过调节执行组件的位姿，实现执行组件对待锁附螺孔的对齐，从而实现工件运动过程中的锁附，降低了运载工件的传送带的启停频率，可以实现传送带不停机的情况下进行生产，从而提升生产效率。
10、另外，根据本专利技术提供的上述技术方案中的拧螺钉方法，还可以具有如下附加技术特征：
11、在一些实施例中，可选地，根据第一图像，确定待锁附螺孔的位姿，包括：通过特征提取算法和相机位姿估计算法(perspective-n-point，pnp)，根据第一图像，确定待锁附螺孔的初始位姿；通过锁附角度预测模型，根据第一图像，确定待锁附螺孔的偏转位姿。
12、在该实施例中，根据第一图像，确定待锁附螺孔的位姿，包括：通过特征提取算法和相机位姿估计算法，分析第一图像，并确定待锁附螺孔的初始位姿，并且，将第一图像输入锁附角度预测模型，锁附角度预测模型输出待锁附螺孔的偏转位姿，通过大模型的确定待锁附螺孔的偏转位姿，准确性高，处理速度快。
13、在一些实施例中，可选地，在执行组件跟踪工件的过程中，根据待锁附螺孔的位姿调整执行组件的位姿，包括：获取工件的第一位置；根据第一位置，控制执行组件跟踪工件；在执行组件跟踪工件的过程中，根据待锁附螺孔的初始位姿和偏转位姿，调整执行组件的位姿。
14、在该实施例中，在执行组件跟踪工件的过程中，根据待锁附螺孔的位姿调整执行组件的位姿，包括：获取工件的第一位置，根据第一位置控制第一运动组件运动，使得执行组件对工件进行粗跟踪，并且，在执行组件跟踪工件的过程中，根据待锁附螺孔的初始位姿和偏转位姿，通过第一运动组件调整执行组件的位姿，也就是改变第一运动组件末端的位姿，从而实现对执行组件的位姿的调整，也就是，在进行粗跟踪的过程中，逐步调节执行组件和待锁附螺孔的位姿差。
15、在一些实施例中，可选地，在获取待锁附螺孔的位姿和工件的位姿状态之前，还包括：获取工件的第二图像，第二图像中具有待锁附螺孔的影像；根据工件的第二图像，确定待锁附螺孔的第二位姿；根据第二位姿，调整执行组件的位姿。
16、在该实施例中，在获取待锁附螺孔的位姿和工件的位姿状态之前，还包括：获取工件的第二图像，并根据工件的第二图像确定待锁附螺孔的第二位姿，根据第二位姿控制第二运动组件运动，从而调节执行组件的位姿，使得执行组件和待锁附螺孔对齐，实现执行组件对工件的精跟踪，为控制执行组件对待锁附螺孔进行锁附操作做准备，提升拧螺钉的可靠性。
17、在一些实施例中，可选地，在获取待锁附螺孔的位姿和工件的位姿状态之前，还包括：确定执行组件和工件的位姿差；根据位姿差，调整执行组件对工件的跟踪参数。
18、在该实施例中，在获取待锁附螺孔的位姿和工件的位姿状态之前，还包括：确定执行组件和工件的位姿差，根据位姿差，调整第一运动组件驱动执行组件运动的运动参数，使得执行组件始终跟随工件运动，并确保执行组件和工件的同步运行，也就是在执行组件运动快时，降低执行组件的速度，在执行组件运动慢时，提升运动组件的速度。
19、在一些实施例中，可选地，确定执行组件和工件的位姿差，包括：在执行组件的位姿和工件的位姿满足第一状态的情况下，控制挡板和工件相抵接；获取力传感器的检测结果；根据检测结果，确定执行组件和工件的位姿差；或确定执行组件和工件的位姿差，包括：在执行组件的位姿和工件的位姿满足第一状态的情况下，控制至少两个吸附件和工件相吸附；获取每个吸附件中的气压状态；根据气压状态，确定执行组件和工件的位姿差。
20、在该实施例中，确定执行组件和工件的位姿差，包括：在执行组件的位姿和工件的位姿满足第一条件的情况下，控制挡板和力传感器中的一个与工件相抵靠，进而力传感器可以检测到工件和挡板之间产生的力，接收力传感器传输的检测结果，在检测结果大于或等于第一阈值的情况下，说明第一运动组件的速度大于工件的速度，此时控制第一运动组件减速，在检测结果小于或等于第二阈值的情况下，说明第一运动组件的速度小于工件的速度，此时控制第一运动组件加速，其中，第一阈值大于第二阈值，从而对第一运动组件进行动态调节，以确保执行组件对工件进行同步跟踪。
21、或，确定执行组件和工件的位姿差，包括：在执行组件的位姿和工件的位姿满足第一条件的情况下，控制至少两个吸附件吸附工件，进而根据至少两个吸附件的气压情况，确定气动吸附组件中气压大于或等于气压阈值的吸附件，气压大于或等于气压阈值的吸附件未与工件接触，说明该吸附件位于工件的外侧，进而通过对气动吸附组件的至少两个吸附件的吸附情况进行判断，从而确定第一运动组件当前应该加速还是减速，以达到校准第一运动组件的效果，从而确保执行组件可以跟踪工件运动，从而对第一运动组件进行动态调节，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种拧螺钉方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的拧螺钉方法，其特征在于，根据所述第一图像，确定所述待锁附螺孔的位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的拧螺钉方法，其特征在于，在执行组件跟踪所述工件的过程中，根据所述待锁附螺孔的位姿调整所述执行组件的位姿，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的拧螺钉方法，其特征在于，在获取所述待锁附螺孔的位姿和所述工件的位姿状态之前，拧螺钉方法还包括：
5.根据权利要求1至3中任一项所述的拧螺钉方法，其特征在于，在获取所述待锁附螺孔的位姿和所述工件的位姿状态之前，拧螺钉方法还包括：
6.根据权利要求5所述的拧螺钉方法，其特征在于，
7.根据权利要求1至3中任一项所述的拧螺钉方法，其特征在于，
8.一种拧螺钉装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的拧螺钉方法的步骤。
10.一种
...【技术特征摘要】
1.一种拧螺钉方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的拧螺钉方法，其特征在于，根据所述第一图像，确定所述待锁附螺孔的位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的拧螺钉方法，其特征在于，在执行组件跟踪所述工件的过程中，根据所述待锁附螺孔的位姿调整所述执行组件的位姿，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的拧螺钉方法，其特征在于，在获取所述待锁附螺孔的位姿和所述工件的位姿状态之前，拧螺钉方法还包括：
5.根据权利要求1至3中任一项所述的拧螺钉方法，其特征在于，在获取所述待锁附螺孔的位姿和所述工件的位姿状态之前，...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈丹，
申请(专利权)人：广东美的智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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