【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及螺钉的拧紧设备领域，具体而言涉及一种拧紧设备、拧螺钉方法、装置、电子设备和可读存储介质。
技术介绍
1、目前，螺钉的拧紧设备通常是传送带载着工件运动到拧紧设备处停止，之后机械臂带动拧紧枪对工件上的待锁附螺孔进行锁附，但是，这样的方式导致传送带需要频繁启停，容易发生故障，并且，导致生产效率的较低。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决或改善现有技术中工件拧螺钉的效率较低的技术问题。
2、为此，本专利技术的第一方面提出了一种拧紧设备。
3、本专利技术的第二方面提出了一种拧螺钉方法。
4、本专利技术的第三方面提出了一种拧螺钉装置。
5、本专利技术的第四方面提出了一种电子设备。
6、本专利技术的第五方面提出了一种可读存储介质。
7、有鉴于此，根据本专利技术的第一方面，本专利技术提出了一种拧紧设备，包括：第一运动组件；追踪组件，用于追踪工件或工件的待锁附螺孔在传送带上的位置；第二运动组件，设置在第一运动组件上；第一视觉传感器，设置在第二运动组件上，用于拍摄工件的图像；固连组件，与第一运动组件或第二运动组件连接，用于抵接或吸附于工件；执行组件，设置在第二运动组件上；控制器，控制器用于根据追踪组件追踪的位置，驱动第一运动组件跟踪工件，以及根据第一视觉传感器拍摄的工件的图像，调整执行组件的位姿。
8、本专利技术提出的拧紧设备，包括第一运动组件、追踪组件、第二运动组件、第一视觉传感器、固连组件、执行
9、其中，控制器通过追踪组件追踪的工件或待锁附螺孔的位置，之后控制器动态调节第一运动组件的运动参数，使得第一运动组件驱动执行组件对工件进行粗跟踪，在执行组件对工件进行跟踪后，固连组件可以抵接或吸附在工件上，从而确保执行组件和工件的同步运动，之后，第一视觉传感器可以获取工件的图像，图像上具有待锁附螺孔的影像，控制器根据图像控制第二运动组件带动执行组件运动，从而使得执行组件和待锁附螺孔逐步对齐，实现执行组件对工件的精跟踪，之后，控制器控制执行组件对工件的待锁附螺孔进行锁附。
10、如上，通过追踪组件实现执行组件对工件的跟踪，并通过固连组件实现执行组件和工件的同步运动，并通过第一视觉传感器实现执行组件待锁附螺孔的对准，从而实现工件运动过程中的锁附，降低了运载工件的传送带的启停频率，可以实现传送带不停止的生产，从而提升生产效率。
11、另外，根据本专利技术提供的上述技术方案中的拧紧设备，还可以具有如下附加技术特征：
12、在一些实施例中，可选地，追踪组件包括：位置测量件，和控制器电连接，控制器用于根据位置测量件的测量结果，确定工件或待锁附螺孔的位置。
13、在该实施例中，追踪组件包括位置测量件，位置测量件和控制器电连接，控制器用于根据位置测量件的测量结果确定工件或待锁附螺孔的位置，控制器根据工件或待锁附螺孔的位置，调节第一运动组件的运动参数，使得执行组件运动的速度和工件运动的速度相匹配，从而实现执行组件对工件进行跟踪，这样的跟踪方式，结构简单，易于实现。
14、在一些实施例中，可选地，追踪组件包括：第二视觉传感器，和控制器电连接，第二视觉传感器用于拍摄工件的图像，控制器用于根据第二视觉传感器拍摄的图像，确定待锁附螺孔的位置。
15、在该实施例中，追踪组件包括第二视觉传感器，第二视觉传感器和控制器电连接，第二视觉传感器能够拍摄工件的图像，图像中可以具有待锁附螺孔的图像，控制器可以根据图像计算确定待附锁螺孔的位置，从而控制第一运动组件的运动参数，使得执行组件逐步靠近工件的待附锁螺孔，并准则实现执行组件对工件的粗跟踪，以上通过第二视觉传感器实现执行组件对工件的粗跟踪，降低了因工件和传送带之间打滑等原因，导致的工件运动和传送带不匹配，引起的执行组件对工件的跟踪难度较大的问题，提升执行组件对工件跟踪的可靠性。
16、在一些实施例中，可选地，检测传感器，用于检测工件的位置，在工件到达目标位置的情况下，第二视觉传感器开始工作，或第一运动组件开始工作。
17、在该实施例中，拧紧设备还包括检测传感器，检测传感器能够检测工件的位置，在工件被传送带载运到目标位置的情况下，第二视觉传感器开始工作，控制器可以根据检测传感器传输的信息，控制第二视觉传感器启动，以实现对工件的拍摄，也就是，通过检测传感器为第二视觉传感器的拍摄提供基准，提升执行组件跟踪工件运动的可靠性。
18、或在工件被传送带载运到目标位置的情况下，第一运动组件开始工作，第一运动组件可以在一定的时间后进行运动，以实现执行组件跟踪工件运动，也就是，通过检测传感器为第一运动组件的运动提供基准，提升执行组件跟踪工件运动的可靠性。
19、在一些实施例中，可选地，固连组件包括：挡板，设置在第一运动组件上，用于抵接在工件上；力传感器，设置在挡板上，用于检测工件和挡板之间产生的力；其中，控制器根据力传感器检测的力，校准第一运动组件的运动参数。
20、在该实施例中，固连组件包括挡板和力传感器，挡板设置在第一运动组件上，力传感器设置在挡板上，在第一运动组件驱动执行组件运动的过程中，挡板和力传感器中的一个和工件相抵靠，进而力传感器可以检测到工件和挡板之间产生的力，通过对该力大小进行判断，从而确定第一运动组件当前应该加速还是减速，以达到校准第一运动组件的效果，从而确保执行组件可以跟踪工件运动，挡板和力传感器的结构简单，可靠性高。
21、在一些实施例中，可选地，固连组件包括：气动吸附组件，气动吸附组件包括至少两个吸附件，吸附件设置在第一运动组件上，吸附件用于吸附工件，控制器根据至少两个吸附件的气压情况，校准第一运动组件的运动参数。
22、在该实施例中，固连组件包括气动吸附组件，气动吸附组件包括至少两个吸附件，至少两个吸附件设置在第一运动组件上，至少两个吸附件沿着工件的移动方向并排地设置，在第一运动组件驱动执行组件运动的过程中，至少两个吸附件吸附工件，进而根据至少两个吸附件的气压情况，确定哪个吸附件未完全吸附，进而控制器通过对至少两个吸附件的吸附情况进行判断，确定第一运动当前应该加速还是减速，以达到校准第一运动组件的效果，从而确保执行组件可以跟踪工件运动，气动吸附组件的结构简单，可靠性高。
23、根据本专利技术的第二方面，本专利技术提出了一种拧螺钉方法，确定工件或工件的待锁附螺孔的第一位置；根据第一位置，控制执行组件跟踪工件；确定执行组件和工件的位姿差；根据位姿差，调整执行组件对工件跟踪的运动参数；获取工件的第一图像；根据工件的第一图像，确定待锁附螺孔的第一位姿；根据第一位姿，调整执行组件的位姿；控制执行组件对待锁附螺孔进行锁附操作。<本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种拧紧设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的拧紧设备，其特征在于，所述追踪组件包括：
3.根据权利要求1所述的拧紧设备，其特征在于，所述追踪组件包括：
4.根据权利要求3所述的拧紧设备，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1至3中任一项所述的拧紧设备，其特征在于，所述固连组件包括：
6.根据权利要求1至3中任一项所述的拧紧设备，其特征在于，所述固连组件包括：
7.一种拧螺钉方法，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的拧螺钉方法，其特征在于，
9.根据权利要求7所述的拧螺钉方法，其特征在于，
10.根据权利要求7至9中任一项所述的拧螺钉方法，其特征在于，
11.一种拧螺钉装置，其特征在于，包括：
12.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求7至10中任一项所述的拧螺钉方法的步骤。
13.一种可读存储介质，其特征在于
...【技术特征摘要】
1.一种拧紧设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的拧紧设备，其特征在于，所述追踪组件包括：
3.根据权利要求1所述的拧紧设备，其特征在于，所述追踪组件包括：
4.根据权利要求3所述的拧紧设备，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1至3中任一项所述的拧紧设备，其特征在于，所述固连组件包括：
6.根据权利要求1至3中任一项所述的拧紧设备，其特征在于，所述固连组件包括：
7.一种拧螺钉方法，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的拧螺钉方法，其特征在于，<...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈丹，贾兴华，
申请(专利权)人：广东美的智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。