【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电机控制，具体而言，涉及一种运动控制方法及装置、磁驱电机设备、物品运输系统。
技术介绍
1、磁驱电机设备包括定子模组和多个动子模块，动子模块与定子模组之间可活动连接，通过控制定子模组与动子模块之间的磁场作用产生推力，以驱使动子模块相对于定子模组移动。因此，磁驱电机设备可应用于自动化运输场景。
2、然而，自动化运输场景中通常还存在其他类型的运输设备，其他类型的运输设备与磁驱电机设备采用的运输方式不同，如何将磁驱电机设备与其他类型输送设备有效配合，有待本领域技术人员解决。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种运动控制方法及装置、磁驱电机设备、物品运输系统，以至少解决相关技术中存在磁驱电机设备无法与其他类型输送设备有效配合的技术问题。
2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种运动控制方法，包括：获取带式输送设备的传动状态信号，其中，传动状态信号用于指示带式输送设备的运动状态，带式输送设备与磁驱电机设备包括的定子模组相对，磁驱电机设备包括的动子模块用于沿定子模组运动；响应传动状态信号，控制动子模块沿定子模组进行适配于带式输送设备的运动状态的运动。
3、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种运动控制装置，包括：获取单元，用于获取带式输送设备的传动状态信号，其中，传动状态信号用于指示带式输送设备的运动状态，带式输送设备与磁驱电机设备包括的定子模组相对，磁驱电机设备包括的动子模块用于沿定子模组运动；控制单元，用于响应传动状态信号，控制动子模块
4、根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种磁驱电机设备，其特征在于，用于与带式输送设备配合传输物体，磁驱电机设备包括动子模块、定子模组和移动控制模块，其中，动子模块用于沿定子模组运动；移动控制模块，与定子模组或动子模块连接，用于响应获取到的传动状态信号，控制动子模块沿定子模组进行适配于带式输送设备的运动状态的运动，其中，传动状态信号用于指示带式输送设备的运动状态。
5、根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种物品运输系统，其特征在于，包括磁驱电机设备和带式输送设备，磁驱电机设备用于与带式输送设备配合传输物体，磁驱电机设备包括动子模块、定子模组和移动控制模块，其中，动子模块用于沿定子模组运动；移动控制模块，与定子模组或动子模块连接，用于响应获取到的传动状态信号，控制动子模块沿定子模组进行适配于带式输送设备的运动状态的运动，其中，传动状态信号用于指示带式输送设备的运动状态。
6、根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种运动控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的运动控制方法。
7、通过本申请提供的实施例，根据指示带式输送设备的运动状态的传动状态信号，控制动子模块在定子模组上以相适配的运动状态进行运动，进而实现动子模块与带式输送设备之间运动藕合的效果，增加动子模块运动控制的多样性，有利于磁驱电机设备与带式输送设备有效配合，从而提高二者之间的运输配合效率。
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1.一种运动控制方法，其特征在于，应用于磁驱电机设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应所述传动状态信号，控制所述动子模块沿所述定子模组进行适配于所述带式输送设备的运动状态的运动，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应所述传动状态信号，确定所述传动状态信号对应的第一动子运动信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述传动状态量为线性运动状态量或旋转运动状态量。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述响应所述传动状态信号，控制所述动子模块沿所述定子模组进行适配于所述带式输送设备的运动状态的运动之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述响应所述传动状态信号，控制所述动子模块沿所述定子模组进行适配于所述带式输送设备的运动状态的运动，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应所述传动状态信号，控制所述动子模块沿所述定子模组进行适配于所述带式输送设备的运动状态的运动，包括：
8.根据权利
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述响应所述传动状态信号，控制所述动子模块沿所述定子模组进行适配于所述带式输送设备的运动状态的运动之后，所述方法还包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述带式输送设备包括抓取机构；所述带式输送设备根据所述物品操作信息执行相关操作，包括：通过所述抓取机构，对至少一个所述动子模块上携带的物品进行抓取，或者，通过所述抓取机构，将至少一个物品抓取放置于至少一个所述动子模块。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述响应所述传动状态信号，控制所述动子模块沿所述定子模组进行适配于所述带式输送设备的运动状态的运动之前，所述方法还包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述响应所述传动状态信号，控制所述动子模块沿所述定子模组进行适配于所述带式输送设备的运动状态的运动之后，所述方法还包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述确定所述动子模块抵达第二指定位置之后，所述方法还包括：
14.根据权利要求1至13任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述动子模块沿所述定子模组进行适配于所述带式输送设备的运动状态的运动，包括：
15.根据权利要求1至13任一项所述的方法，其特征在于，在所述控制所述动子模块沿所述定子模组进行适配于所述带式输送设备的运动状态的运动之前，所述方法还包括：
16.一种运动控制装置，其特征在于，与磁驱电机设备包括的定子模组或动子模块连接，所述动子模块用于沿所述定子模组运动，所述运动控制装置包括：
17.一种磁驱电机设备，其特征在于，用于与带式输送设备配合传输物体，所述磁驱电机设备包括动子模块、定子模组和移动控制模块，其中，
18.一种物品运输系统，其特征在于，包括磁驱电机设备和带式输送设备，所述磁驱电机设备用于与所述带式输送设备配合传输物体，所述磁驱电机设备包括动子模块、定子模组和移动控制模块，其中，
19.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，其上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至15中任意一项所述的方法。
20.一种运动控制设备，其特征在于，包括一个或多个处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1至15中任意一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种运动控制方法，其特征在于，应用于磁驱电机设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应所述传动状态信号，控制所述动子模块沿所述定子模组进行适配于所述带式输送设备的运动状态的运动，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应所述传动状态信号，确定所述传动状态信号对应的第一动子运动信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述传动状态量为线性运动状态量或旋转运动状态量。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述响应所述传动状态信号，控制所述动子模块沿所述定子模组进行适配于所述带式输送设备的运动状态的运动之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述响应所述传动状态信号，控制所述动子模块沿所述定子模组进行适配于所述带式输送设备的运动状态的运动，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应所述传动状态信号，控制所述动子模块沿所述定子模组进行适配于所述带式输送设备的运动状态的运动，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述响应于指定次序的传动参考信号，对所述动子模块进行移动控制，包括以下任意一种：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述响应所述传动状态信号，控制所述动子模块沿所述定子模组进行适配于所述带式输送设备的运动状态的运动之后，所述方法还包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述带式输送设备包括抓取机构；所述带式输送设备根据所述物品操作信息执行相关操作，包括：通过所述抓取机构，对至少一个所述动子模块上携带的物品进行抓取，或者，通过所述抓取机构，将至少一个物品抓取放置于至少一个所述动子模块。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：池峰，潘磊，詹超博，谢彬彬，
申请(专利权)人：果栗智造上海技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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