【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆行驶领域，特别涉及一种草原公路行驶动物风险预警方法及系统。
技术介绍
1、随着道路交通的不断发展，公路不断纵横城市、乡镇，甚至穿过了草原，在为人们提供便利的同时，也在不断分割着野生动物的活动空间。在草原上，时常有野生动物或者羊四处活动，横穿公路，与汽车相撞，给草原的公路安全带来了巨大的安全隐患。
2、草原公路具有线形单一、地形变化小，路侧植物单调的特点，驾驶人长期行驶在草原公路上，极易出现驾驶疲劳或者驾驶分心状态，导致驾驶人情景感知、理解能力降低，使得驾驶人在面临突然出现的野生动物或者羊群时，反应不及时，从而发生碰撞。
3、为此，如何提供一种能够对草原公路行驶过程中突然出现的野生动物或者羊群进行精准、及时的识别，并进行相关预警，减少草原公路行驶安全的安全隐患的草原公路行驶动物风险预警方法及系统是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提出了一种草原公路行驶动物风险预警方法及系统。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、一种草原公路行驶动物风险预警方法，包括：
4、步骤(1)：获取驾驶周围环境图像，并进行预处理，训练基于svm的动物分类识别模型；
5、步骤(2)：输入待测图像至动物分类识别模型，得到动物分类识别结果，并根据动物分类识别结果进行车速预警；
6、步骤(3)：基于动物分类识别结果，获取车辆与所识别动物的距离，计算碰撞时间，并根
7、可选的，步骤(1)中，通过红外摄像头获取驾驶周围环境图像，红外摄像头可以为一个或多个。
8、可选的，预处理，包括：调整大小、灰度化、滤波、锐化、直方图均衡化、归一化、裁剪和填充、图像增强。
9、可选的，步骤(3)中，通过雷达传感器或超声波传感器获取车辆与所识别动物的距离。
10、可选的，通过雷达传感器获取车辆与所识别动物的距离，具体为：
11、获取雷达传感器与所识别动物的距离，并基于雷达传感器与车头的相对位置，获取车辆与所识别动物的距离。
12、可选的，通过超声波传感器获取车辆与所识别动物的距离，具体为：
13、获取超声波传感器与所识别动物的距离，并基于超声波传感器与车头的相对位置，获取车辆与所识别动物的距离。
14、可选的，步骤(3)中，根据碰撞时间进行避让预警，具体为：
15、当碰撞时间等于或小于预设接管请求时间时，进行避让预警。
16、可选的，预设接管请求时间为7秒。
17、可选的，车速预警和避让预警均采用触觉提醒和听觉提醒结合的方式进行。
18、本专利技术还提供一种利用如上所述的一种草原公路行驶动物风险预警方法的草原公路行驶动物风险预警系统，包括：
19、模型训练模块；用于获取驾驶周围环境图像，并进行预处理，训练基于svm的动物分类识别模型；
20、车速预警模块：用于输入待测图像至动物分类识别模型，得到动物分类识别结果，并根据动物分类识别结果进行车速预警；
21、避让预警模块：用于基于动物分类识别结果，获取车辆与所识别动物的距离，计算碰撞时间，并根据碰撞时间进行避让预警。
22、经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本专利技术提出了一种草原公路行驶动物风险预警方法及系统。通过红外摄像头获取驾驶周围环境图像，能够更适应恶劣天气下的道路环境，并基于此，训练基于svm的动物分类识别模型，在实现有无动物识别以及动物类型识别的同时，通过触觉加听觉的提醒方式进行车速预警，并通过雷达传感器或超声波传感器获取车辆与所识别动物的距离，计算碰撞时间，在等于或小于预设接管请求时间时，再次通过触觉加听觉的提醒方式进行避让预警。基于svm模型的动物分类识别进行的车速预警与基于碰撞时间等于或小于预设接管请求时间时的避让预警的结合，不仅使得驾驶人员能够提前预知动物风险，通过控制车速做好提前避让准备，且能够保证在安全反应时间内进行有效接管(实时根据当前车速计算碰撞时间，与预设接管请求时间比较进行避让预警，配合车速预警后的车速变化，进一步提高避让预警的精准性)，并且触觉加听觉的提醒方式也能够对驾驶人员产生更好的提醒作用。综上，本专利技术进一步减少了草原公路行驶安全的安全隐患。
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1.一种草原公路行驶动物风险预警方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种草原公路行驶动物风险预警方法，其特征在于，步骤(1)中，通过红外摄像头获取所述驾驶周围环境图像，所述红外摄像头可以为一个或多个。
3.根据权利要求1所述的一种草原公路行驶动物风险预警方法，其特征在于，步骤(1)中，所述预处理，包括：调整大小、灰度化、滤波、锐化、直方图均衡化、归一化、裁剪和填充、图像增强。
4.根据权利要求1所述的一种草原公路行驶动物风险预警方法，其特征在于，步骤(3)中，通过雷达传感器或超声波传感器获取车辆与所识别动物的距离。
5.根据权利要求4所述的一种草原公路行驶动物风险预警方法，其特征在于，通过雷达传感器获取车辆与所识别动物的距离，具体为：
6.根据权利要求4所述的一种草原公路行驶动物风险预警方法，其特征在于，通过超声波传感器获取车辆与所识别动物的距离，具体为：
7.根据权利要求1所述的一种草原公路行驶动物风险预警方法，其特征在于，步骤(3)中，根据所述碰撞时间进行避让预警，具体为：
8.
9.根据权利要求1所述的一种草原公路行驶动物风险预警方法，其特征在于，所述车速预警和所述避让预警均采用触觉提醒和听觉提醒结合的方式进行。
10.一种利用权利要求1-9任一项所述的一种草原公路行驶动物风险预警方法的草原公路行驶动物风险预警系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种草原公路行驶动物风险预警方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种草原公路行驶动物风险预警方法，其特征在于，步骤(1)中，通过红外摄像头获取所述驾驶周围环境图像，所述红外摄像头可以为一个或多个。
3.根据权利要求1所述的一种草原公路行驶动物风险预警方法，其特征在于，步骤(1)中，所述预处理，包括：调整大小、灰度化、滤波、锐化、直方图均衡化、归一化、裁剪和填充、图像增强。
4.根据权利要求1所述的一种草原公路行驶动物风险预警方法，其特征在于，步骤(3)中，通过雷达传感器或超声波传感器获取车辆与所识别动物的距离。
5.根据权利要求4所述的一种草原公路行驶动物风险预警方法，其特征在于，通过雷达传感器获取车辆与所识别动物...
【专利技术属性】
技术研发人员：高明星，于韧，马东梅，梁佳利，张旭亮，张林，杨锋，李航天，张文琪，
申请(专利权)人：赤峰市松山区安创路桥隧工程科学技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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