【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，尤其涉及一种行驶路线规划方法、设备、介质及产品。
技术介绍
1、现有的行驶路线规划技术对高精度地图依赖性高，但高精度地图更新速度慢，难以适应快速变化的路况，影响了自动驾驶行驶路线规划的灵活性和安全性。若采用实时构建地图的方案，虽然提供了更高的灵活性，但数据质量不稳定、成本高昂、实时性差，且可能引发隐私和计算资源问题。
2、因此，有必要提出一种提高行驶路线规划安全性以及适用性的解决方案。
3、上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种行驶路线规划方法、设备、介质及产品，旨在提高行驶路线规划安全性以及适用性。
2、为实现上述目的，本申请提供一种行驶路线规划方法，所述的方法包括：
3、获取实时车流信息和感知与指令信息；
4、基于预先训练的行驶路线规划模型，根据所述实时车流信息进行行驶路线规划，得到行驶路线初步规划结果，所述行驶路线规划模型是基于历史车流信息训练得到的；
5、根据所述感知与指令信息对所述行驶路线初步规划结果进行调整，得到行驶路线规划结果。
6、在一实施例中，所述基于预先训练的行驶路线规划模型，根据所述实时车流信息进行行驶路线规划，得到行驶路线初步规划结果的步骤之前还包括：
7、获取历史车流信息；
8、对所述历史车流信息进行预处理，得到历史车流训练数据；
9、对
10、根据所述历史车流特征数据训练所述行驶路线规划模型。
11、在一实施例中，所述基于预先训练的行驶路线规划模型，根据所述实时车流信息进行行驶路线规划，得到行驶路线初步规划结果的步骤包括：
12、通过所述行驶路线规划模型对所述实时车流信息进行车流聚类分析，得到车流聚类信息；
13、通过所述行驶路线规划模型对所述车流聚类信息进行拟合预测，得到行驶路线初步规划结果。
14、在一实施例中，所述对所述实时车流信息进行车流聚类分析，得到车流聚类信息的步骤包括：
15、对所述实时车流信息进行预处理，得到实时车流训练数据；
16、对所述实时车流训练数据进行特征提取，得到实时车流特征数据；
17、对所述实时车流特征数据进行聚类分组，得到实时车流特征簇；
18、对所述实时车流特征簇进行车流模式识别，得到车流聚类信息。
19、在一实施例中，所述对所述车流聚类信息进行拟合预测，得到行驶路线初步规划结果的步骤包括：
20、对所述车流聚类信息进行拟合预测，得到预测车流信息；
21、根据预设的优化目标和所述预测车流信息进行行驶路线初步规划，得到行驶路线初步规划结果。
22、在一实施例中，所述基于预先训练的行驶路线规划模型，根据所述实时车流信息进行行驶路线规划，得到行驶路线初步规划结果的步骤之前包括：
23、根据所述历史车流信息规划安全行驶区域，得到安全行驶区域，以供所述预先训练的行驶路线规划模型，根据所述安全行驶区域和所述实时车流信息进行行驶路线规划，得到行驶路线初步规划结果。
24、在一实施例中，所述感知与指令信息包括人工语音控制指令和行驶环境信息，所述根据所述感知与指令信息对所述行驶路线初步规划结果进行调整，得到行驶路线规划结果的步骤还包括：
25、响应于接收到所述人工语音控制指令，根据所述人工语音控制指令对所述行驶路线规划结果进行调整；和/或
26、根据所述行驶环境信息对所述行驶路线初步规划结果进行调整，得到行驶路线规划结果。
27、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种行驶路线规划装置，所述行驶路线规划装置包括：
28、获取模块，用于获取实时车流信息和感知与指令信息；
29、路线规划模块，用于基于预先训练的行驶路线规划模型，根据所述实时车流信息进行行驶路线规划，得到行驶路线初步规划结果，所述行驶路线规划模型是基于历史车流信息训练得到的；
30、路线调整模块，用于根据所述感知与指令信息对所述行驶路线初步规划结果进行调整，得到行驶路线规划结果。
31、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种行驶路线规划设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的行驶路线规划方法的步骤。
32、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的行驶路线规划方法的步骤。
33、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的行驶路线规划方法的步骤。
34、本申请提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：
35、通过获取实时车流信息和感知与指令信息；基于预先训练的行驶路线规划模型，根据所述实时车流信息进行行驶路线规划，得到行驶路线初步规划结果，所述行驶路线规划模型是基于历史车流信息训练得到的；根据所述感知与指令信息对所述行驶路线初步规划结果进行调整，得到行驶路线规划结果，通过获取实时车流信息和感知与指令信息，基于历史车流信息训练得到的行驶路线规划模型，可以预测并规划出行驶路线，并增强车辆对周围环境的感知能力，动态地适应行驶状况的变化，提高了行驶路线规划安全性以及适用性。
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1.一种行驶路线规划方法，其特征在于，所述的方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先训练的行驶路线规划模型，根据所述实时车流信息进行行驶路线规划，得到行驶路线初步规划结果的步骤之前还包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先训练的行驶路线规划模型，根据所述实时车流信息进行行驶路线规划，得到行驶路线初步规划结果的步骤包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述实时车流信息进行车流聚类分析，得到车流聚类信息的步骤包括：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述车流聚类信息进行拟合预测，得到行驶路线初步规划结果的步骤包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先训练的行驶路线规划模型，根据所述实时车流信息进行行驶路线规划，得到行驶路线初步规划结果的步骤之前包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知与指令信息包括人工语音控制指令和行驶环境信息，所述根据所述感知与指令信息对所述行驶路线初步规划结果进行调整，得到行驶路线规划结果
8.一种行驶路线规划设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的行驶路线规划方法的步骤。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的行驶路线规划方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的行驶路线规划方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种行驶路线规划方法，其特征在于，所述的方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先训练的行驶路线规划模型，根据所述实时车流信息进行行驶路线规划，得到行驶路线初步规划结果的步骤之前还包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先训练的行驶路线规划模型，根据所述实时车流信息进行行驶路线规划，得到行驶路线初步规划结果的步骤包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述实时车流信息进行车流聚类分析，得到车流聚类信息的步骤包括：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述车流聚类信息进行拟合预测，得到行驶路线初步规划结果的步骤包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先训练的行驶路线规划模型，根据所述实时车流信息进行行驶路线规划，得到行驶路线初步规划结果的步骤之...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘涛，杨红苟，李明昊，廖烈文，石天恒，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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