【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及医学影像，尤其涉及一种内窥镜定位方法、装置、系统、设备和介质。
技术介绍
1、内窥镜导航定位是一种结合内窥镜技术和导航定位技术的医疗手段，可以通过在内窥镜上集成导航定位系统，可以实时追踪内窥镜在体内的位置和方向，为医生提供更精准的引导，帮助医生更准确地进行诊断和治疗操作，提高手术的准确性和安全性。
2、但是，目前的内窥镜导航定位实现过程多基于同位素或电磁极等采内窥镜集位置信息，临床成本过高且配准计算过程复杂，计算时间长。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种内窥镜定位方法、装置、系统、设备和介质，可以低成本、高效且精准的实现内窥镜头的定位。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种内窥镜定位方法，该方法包括：
3、获取固定于预制平板上的扫描对象的扫描图像，其中，所述扫描对象上设置有标记点，且所述扫描图像中包含所述标记点的位置信息；
4、获取目标内窥镜以所述标记点为运动起点的运动数据，并基于所述运动数据计算所述目标内窥镜的运动轨迹；
5、根据所述标记点的位置信息，将所述运动轨迹同步显示于所述扫描图像中对应的位置处。
6、第二方面，本专利技术实施例提供了一种内窥镜定位装置，该装置包括：
7、三维图像获取模块，用于获取固定于预制平板上的扫描对象的扫描图像，其中，所述扫描对象上设置有标记点，且所述扫描图像中包含所述标记点的位置信息；
8、定位数据分析模块，用于获取目标
9、定位信息显示模块，用于根据所述标记点的位置信息，将所述运动轨迹同步显示于所述扫描图像中对应的位置处。
10、第三方面，本专利技术实施例提供了一种内窥镜定位系统，该系统包括：
11、内窥镜子系统和图像数据处理子系统；
12、其中，所述内窥镜子系统包括预制平板，所述预制平板上设置有采用碳纤维树脂复合材料制成的固定装置，用于固定目标对象和/或放置物品；
13、所述内窥镜子系统中的内窥镜头配置有惯性测量单元，用于采集内窥镜头的运动数据；
14、所述图像数据处理子系统用于实现如本专利技术任意实施例所提供的内窥镜定位方法。
15、第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：
16、一个或多个处理器；
17、存储器，用于存储一个或多个程序；
18、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任意实施例所提供的内窥镜定位方法。
19、第五方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任意实施例所提供的内窥镜定位方法。
20、上述专利技术中的实施例具有如下优点或有益效果：
21、本专利技术实施例，通过获取固定于预制平板上的扫描对象的扫描图像，其中，所述扫描对象上设置有标记点，且所述扫描图像中包含所述标记点的位置信息；获取目标内窥镜以所述标记点为运动起点的运动数据，并基于所述运动数据计算所述目标内窥镜的运动轨迹；根据所述标记点的位置信息，将所述运动轨迹同步显示于所述扫描图像中对应的位置处。本专利技术实施例的技术方案解决了现有的内窥镜定位实现过程成本高且计算复杂的问题，可以低成本、高效且精准的实现内窥镜头的定位。
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1.一种内窥镜定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标内窥镜以所述标记点为运动起点的运动数据，并基于所述运动数据计算所述目标内窥镜的运动轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取设置于所述目标内窥镜的惯性测量单元采集的惯性运动数据，并根据所述惯性运动数据计算所述目标内窥镜的运动朝向，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据相邻的两幅所述影像数据确定所述目标内窥镜的运动位移数据，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预制平板上配置有固定装置，所述固定装置为采用碳纤维树脂复合材料制成的。
6.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，所述标记点为设置于所述扫描对象的预设位置处的预设材料标记物形成的标记点，所述预设材料标记物为金属材料标记物和/或树脂材料标记物。
7.一种内窥镜定位装置，其特征在于，包括：
8.一种内窥镜定位系统，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的内窥镜定位方法。
...【技术特征摘要】
1.一种内窥镜定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标内窥镜以所述标记点为运动起点的运动数据，并基于所述运动数据计算所述目标内窥镜的运动轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取设置于所述目标内窥镜的惯性测量单元采集的惯性运动数据，并根据所述惯性运动数据计算所述目标内窥镜的运动朝向，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据相邻的两幅所述影像数据确定所述目标内窥镜的运动位移数据，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预制平板上配...
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