【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，特别是涉及一种终端定位方法及相关装置。
技术介绍
1、目前，为了用户能够实现基于位置的服务，比如导航、位置共享等，一般会对用户所有的终端（比如车载智能设备、手机等）的位置进行定位和监测。在相关技术中一般采用无线定位方法，无线定位方法主要是通过发送端向接收端发送无线电信号，接收端接收并测量该无线电信号，然后得到接收端与发送端之间的距离，从而实现对终端的定位。
2、但是，由于接收端与发送端具有各自独立的时间和频率基准（也即时频基准），因此接收端在对接收的无线电信号进行测量时，可能无法精准测量无线电信号的到达时间（time of arrival，toa），也即无法准确地获得无线电信号在自由空间中的传播时延，进一步无法实现对终端的精准定位。
技术实现思路
1、基于上述问题，本申请提供了一种终端定位方法及相关装置，旨在解决终端定位精度低的问题。
2、本申请实施例公开了如下技术方案：
3、第一方面，本申请实施例提供一种终端定位方法，所述方法包括：
4、获取m个发射接收点trp接收的定位参考信号；m个所述定位参考信号为待定位的目标终端在同一时刻向m个所述trp发送的同一参考信号；所述m为大于或等于2的整数；
5、基于所述m个定位参考信号确定m个所述trp各自对应的频域信道响应cfr；
6、将m个所述cfr中的任意一个cfr作为参考cfr，并分别计算各个所述cfr与所述参考cfr之间的商，得到m-1个cfr商
7、根据所述m-1个cfr商确定m-1个到达时间差；所述到达时间差指示所述目标终端发送定位参考信号到达cfr商对应的两个trp各自对应的到达时间的差值，所述到达时间指示所述目标终端发送的定位参考信号到达trp的时间；
8、根据所述m-1个到达时间差确定所述目标终端的三维坐标。
9、可选地，所述获取m个发射接收点trp接收的定位参考信号，包括：
10、获取m个所述trp接收的m×q个定位参考信号；所述m×q个定位参考信号为所述目标终端按照预设周期向m个所述trp发送q次的同一参考信号；所述q为大于或等于2的整数；
11、所述基于所述m个定位参考信号确定m个所述trp各自对应的频域信道响应cfr，包括：
12、基于所述m×q个定位参考信号确定所述m个所述trp各自对应的q个cfr；
13、所述将m个所述cfr中的任意一个cfr作为参考cfr，并分别计算各个所述cfr与所述参考cfr之间的商，得到m-1个cfr商，包括：
14、将所述m×q个cfr中的任意一个trp对应的q个cfr作为参考cfr，得到q个参考cfr；
15、分别计算各个trp对应的q个cfr与q个参考cfr之间的商，得到（m-1）×q个cfr商。
16、可选地，所述基于所述m×q个定位参考信号确定所述m个所述trp各自对应的q个cfr，包括：
17、将各个所述trp每一次接收的定位参考信号进行采样，得到采样序列；
18、对m×q个采样序列中各个所述采样序列进行离散傅里叶变换，得到各个所述采样序列对应的频域采样结果；
19、根据m×q个所述频域采样结果确定所述m个所述trp各自对应的q个cfr。
20、可选地，所述根据所述m-1个cfr商确定m-1个到达时间差，包括：
21、对q个目标cfr商进行多普勒分析，得到多普勒分析结果；所述q个目标cfr商为所述（m-1）×q个cfr商中的m-1个组内任意一组内的q个cfr商；
22、基于所述多普勒分析结果进行时延谱估计，确定所述目标cfr商对应的二维功率谱；所述二维功率谱的第一维度指示到达时间差，所述二维功率谱的第二维度指示多普勒频率差；
23、根据所述二维功率谱确定所述目标cfr商对应的多普勒频率差和到达时间差；
24、根据所述目标cfr商对应的到达时间差和多普勒频率差的确定方式，确定所述（m-1）×q个cfr商对应的m-1个到达时间差和m-1个多普勒频率差；
25、所述根据所述m-1个到达时间差确定所述目标终端的三维坐标，包括：
26、根据所述m-1个到达时间差和m-1个多普勒频率差确定所述目标终端的三维坐标；所述多普勒频率差指示目标终端运动相对于cfr商对应的两个trp各自对应的多普勒频率的差值，所述多普勒频率指示所述目标终端与trp之间的相对运动而产生的定位参考信号的频率的变化。
27、可选地，所述方法还包括：
28、获取m个trp中各个trp中的n个天线接收的定位参考信号；m×n个定位参考信号为所述目标终端在同一时刻向m个所述trp中各个trp中的n个天线的发送的同一参考信号；所述m为大于或等于2的整数；所述n为大于或等于2的整数；
29、基于所述m×n个定位参考信号确定所述m个trp中各个trp中n个天线各自对应的频域信道响应cfr；
30、将m个所述trp中的任意一个trp作为目标trp，并将所述目标trp对应的n个天线对应的n个cfr作为n个目标参考cfr；
31、分别计算各个所述trp对应的n个cfr与目标trp对应的n个目标参考cfr之间的商，得到（m-1）×n2个cfr商；
32、根据所述(m-1)×n2个cfr商确定(m- 1)个到达时间差；所述到达时间差指示所述目标终端发送定位参考信号到达cfr商对应的两个trp各自对应的到达时间的差值，所述到达时间指示所述目标终端发送的定位参考信号到达trp的时间；
33、根据所述m-1个到达时间差确定所述目标终端的三维坐标。
34、可选地，所述获取m个trp接收的定位参考信号，包括：
35、获取m个trp中各个trp中的n个天线接收的定位参考信号；m×n个定位参考信号为待定位的目标终端在同一时刻向m个所述trp中各个trp中的n个天线的发送的同一参考信号；所述m为大于或等于2的整数；所述n为大于或等于2的整数；
36、所述基于所述m个定位参考信号确定m个所述trp各自对应的频域信道响应cfr，包括：
37、基于各个所述trp中n个天线接收的定位参考信号，确定各个所述trp对应的波束域信号；
38、基于m个所述波束域信号确定所述m个trp各自对应的波束域cfr。
39、可选地，所述根据所述m-1个到达时间差确定所述目标终端的三维坐标，包括：
40、根据所述m-1个到达时间差和所述m-1个多普勒频率差，采用双曲线定位算法、chan算法、卡尔曼滤波算法或粒子滤波算法中的任意一种算法，计算所述目标终端的三维坐标。
41、第二方面，本申请实施例提供一种终端定位装置，所述装置包括：
42、获取模块，用于获取m个发射接收点trp接收的定位参考信号；m个所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种终端定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取M个发射接收点TRP接收的定位参考信号，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述M×Q个定位参考信号确定所述M个所述TRP各自对应的Q个CFR，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述M-1个CFR商确定M-1个到达时间差，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取M个发射接收点TRP接收的定位参考信号，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述M-1个到达时间差确定所述目标终端的三维坐标，包括：
8.一种终端定位装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-7任一项所述的终端定位方法。
...【技术特征摘要】
1.一种终端定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取m个发射接收点trp接收的定位参考信号，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述m×q个定位参考信号确定所述m个所述trp各自对应的q个cfr，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述m-1个cfr商确定m-1个到达时间差，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取m个发射接收点trp接收的定位参考信号，...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘孟冠，黄志祥，薛安琪，杨利霞，李迎松，廖桂生，王安琪，
申请(专利权)人：安徽大学，
类型：发明
国别省市：
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