【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种车辆的主动安全控制方法、智能设备及存储介质。
技术介绍
1、在车辆自动驾驶过程中为了保证车辆行驶的安全，需要对车辆进行主动安全控制。其中，主动安全控制可以包括防抱死制动abs（anti-lock braking）、自动紧急制动aeb（autonomous emergency braking）等。
2、目前在自动驾驶
中常规的主动安全控制方法是基于规则的方法，但是这种方法存在误差累积大、局部最优以及对事故场景（需要对车辆进行主动安全控制的场景）召回率比较低的缺点，因而降低了主动安全控制的可靠性和安全性。
3、下面以自动紧急制动aeb为例进行说明。
4、常规的aeb方法是采用感知模型对当前车辆（以下描述为本车）上的传感器（如相机、激光雷达等）采集的数据进行感知，再根据感知结果对本车和其他车辆（以下描述为他车）的轨迹进行预测，得到本车轨迹和他车轨迹。然后，对本车轨迹和他车轨迹进行碰撞预测，得到本车和他车的碰撞时间ttc（time to collision），根据碰撞时间ttc的判断规则对碰撞风险进行评估，再对不同驾驶场景的碰撞时间ttc进行统计学标定，得到不同驾驶场景下存在碰撞风险的碰撞时间ttc。在实际应用时，要先根据感知模型的感知结果预测本车轨迹和他车轨迹，再对本车轨迹和他车轨迹进行碰撞预测，得到本车和他车的碰撞时间ttc，然后根据实际所处的驾驶场景和碰撞时间ttc确定是否存在碰撞风险，进而预测出aeb的控制决策（如启动紧急制动或不启动紧急制动）。由于需要预
5、相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。
技术实现思路
1、为了克服上述缺陷，提出了本申请，以解决或至少部分地解决提高车辆主动安全控制的可靠性和安全性的技术问题。
2、在第一方面，提供一种车辆的主动安全控制方法，所述车辆上设置有传感器，所述方法包括：
3、获取数据帧序列，所述数据帧序列包括t个数据帧的帧信息，t＞1,所述数据帧为所述传感器采集到的数据帧，所述帧信息包括所述数据帧中车辆所在环境的环境感知特征和所述车辆在所述数据帧对应时刻的车辆状态特征，所述数据帧序列中第1至第t个数据帧的帧信息按照数据帧对应时刻由先至后依次排列；
4、将所述数据帧序列输入至主动安全控制模型进行处理，得到目标时刻的主动安全控制决策，所述目标时刻为所述第t个数据帧对应的时刻；
5、根据所述主动安全控制决策，对所述车辆进行主动安全控制；
6、其中，
7、所述主动安全控制模型基于所述数据帧序列的样本及其标注信息训练得到，所述标注信息包括所述目标时刻的主动安全控制决策。
8、在上述车辆的主动安全控制方法的一个技术方案中，所述方法还包括：
9、将所述数据帧序列输入至所述主动安全控制模型进行处理，得到目标障碍物在所述目标时刻的属性信息以及所述目标障碍物在所述目标时刻之后的未来轨迹，所述目标障碍物为所述第t个数据帧中的障碍物。
10、在上述车辆的主动安全控制方法的一个技术方案中，所述目标障碍物的属性信息包括基于安全目标的最晚制动时间；
11、其中，所述最晚制动时间为所述车辆开始制动的最晚时间，所述安全目标为防止所述车辆与所述目标障碍物发生碰撞。
12、在上述车辆的主动安全控制方法的一个技术方案中，所述主动安全控制决策包括自动紧急制动决策，所述方法还包括：
13、根据所述最晚制动时间，对所述自动紧急制动决策进行评估。
14、在上述车辆的主动安全控制方法的一个技术方案中，所述主动安全控制决策包括自动紧急制动决策，所述标注信息通过以下方式得到：
15、获取目标障碍物的属性信息，所述属性信息包括基于安全目标的最晚制动时间，所述目标障碍物为所述数据帧序列的样本中第t个数据帧的障碍物，所述最晚制动时间为所述车辆开始制动的最晚时间，所述安全目标为防止所述车辆与所述目标障碍物发生碰撞；
16、根据所述最晚制动时间，确定所述目标时刻的主动安全控制决策；
17、根据所述目标时刻的主动安全控制决策，获取所述标注信息。
18、在上述车辆的主动安全控制方法的一个技术方案中，所述传感器为多个，所述获取数据帧序列，包括：
19、获取多个数据帧序列，所述多个数据帧序列与多个传感器一一对应；
20、其中，所述数据帧序列中数据帧的帧信息来自于所述数据帧序列对应的传感器采集到的数据帧。
21、在上述车辆的主动安全控制方法的一个技术方案中，所述环境感知特征包括所述环境中障碍物的障碍物特征和道路标识，所述车辆状态特征包括车辆的状态信息，所述主动安全控制模型包括第一编码模块、第二编码模块和第一解码模块；
22、所述第一编码模块被配置成：对所述数据帧序列进行编码处理，得到目标障碍物的运动信息序列，所述目标障碍物为所述第t个数据帧中的障碍物，所述运动信息序列包括所述目标障碍物在所述数据帧序列中各数据帧对应时刻的运动信息；
23、所述第二编码模块被配置成：对所述目标障碍物的运动信息序列、所述车辆的状态信息序列和所述车辆所在环境的道路标识进行编码处理，得到环境编码结果，所述环境编码结果包括所述目标障碍物、所述车辆、所述道路标识的编码信息，所述状态信息序列包括所述车辆在所述数据帧序列中各数据帧对应时刻的状态信息；
24、所述第一解码模块被配置成：以所述车辆的编码信息作为注意力机制的query特征，以所述环境编码结果分别作为注意力机制的key特征和value特征，对所述车辆的编码信息与所述环境编码结果进行交叉注意力处理，以获取所述目标时刻的主动安全控制决策。
25、在上述车辆的主动安全控制方法的一个技术方案中，所述第二编码模块被配置成：
26、对所述目标障碍物的运动信息序列、所述车辆的状态信息序列和所述环境的道路标识进行自注意力处理，得到所述环境编码结果。
27、在上述车辆的主动安全控制方法的一个技术方案中，所述第二编码模块包括第一编码单元和第二编码单元；
28、所述第一编码单元被配置成：以所述运动信息序列中的第一运动信息作为注意力机制的query特征，以所述运动信息序列中的第二运动信息作为注意力机制的key特征和value特征，对所述第一运动信息与所述第二运动信息进行交叉注意力处理，得到所述目标障碍物的编码运动本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆的主动安全控制方法，其特征在于，所述车辆上设置有传感器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述主动安全控制决策包括自动紧急制动决策，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主动安全控制决策包括自动紧急制动决策，所述标注信息通过以下方式得到：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器为多个，所述获取数据帧序列，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境感知特征包括所述环境中障碍物的障碍物特征和道路标识，所述车辆状态特征包括车辆的状态信息，所述主动安全控制模型包括第一编码模块、第二编码模块和第一解码模块；
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二编码模块包括第一编码单元和第二编码单元；
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，>
11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
12.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述主动安全控制模型包括第二解码模块，所述第二解码模块被配置成：
13.根据权利要求7至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述主动安全控制模型为基于Transformer网络的模型。
14.一种智能设备，其特征在于，包括：
15.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至13中任一项所述的车辆的主动安全控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的主动安全控制方法，其特征在于，所述车辆上设置有传感器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述主动安全控制决策包括自动紧急制动决策，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主动安全控制决策包括自动紧急制动决策，所述标注信息通过以下方式得到：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器为多个，所述获取数据帧序列，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境感知特征包括所述环境中障碍物的障碍物特征和道路标识，所述车辆状态特征包括车辆的状态信息，所述主动安全控制模型包括第一编码模块、第二编码模块和第一解码...
【专利技术属性】
技术研发人员：单为，彭琦翔，邓浩平，任少卿，黎嘉信，王溯恺，李传康，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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