【技术实现步骤摘要】
本申请涉及农业设备，具体地涉及一种用于青贮机的控制方法、装置、青贮机及存储介质。
技术介绍
1、青贮机是一种常用农业收获机械，主要用来收获牧草、燕麦、甜菜、茎叶、玉米等青贮作物。青贮机作业时常常受到石头、树干等杂物，在收割过程中，石头、树干等杂物若进入青贮机内，会造成旋转切碎器破坏，造成设备损坏。不仅会影响收割速度，而且维护成本很高。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种用于青贮机的控制方法、装置、青贮机及存储介质，用以解决现有技术中硬质物体进入青贮机中影响设备安全的问题。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于青贮机的控制方法，青贮机包括喂入装置，控制方法包括：
3、在青贮机正在收割农作物且喂入装置启动的情况下，实时检测喂入装置的喂入口在预设时间间隔的喂入间隙变化量；
4、根据喂入间隙变化量确定喂入口在预设时间间隔的喂入间隙变化速度；
5、在喂入间隙变化速度大于第一预设阈值的情况下，确定喂入装置内存在硬质物体；
6、控制喂入装置停止作业。
7、在本申请的实施例中，喂入装置安装有角度传感器，喂入装置包括第一喂入辊，实时检测喂入装置的喂入口在预设时间间隔的喂入间隙变化量包括：通过角度传感器实时获取第一喂入辊在预设时间间隔的旋转角度；根据旋转角度确定喂入口在预设时间间隔的喂入间隙变化量。
8、在本申请的实施例中，控制方法还包括：通过角度传感器实时获取第一喂入辊的当前角度；根据当前角度
9、在本申请的实施例中，喂入装置包括多个液压缸，每个液压缸安装有压力传感器，青贮机还包括显示装置，控制方法还包括：实时检测当前喂入间隙的过程中，通过每个压力传感器检测每个液压缸受到的压力冲击值；确定全部压力冲击值中的最大压力冲击值，在最大压力冲击值大于或等于第三预设阈值的情况下，根据最大压力冲击值对应的液压缸的所在位置确定硬质物体所在的目标位置；将包含有目标位置的第一信号发送至显示装置，控制显示装置显示第一信号的内容。
10、在本申请的实施例中，青贮机还包括显示装置和控制青贮机移动的行走泵，控制方法还包括：在确定喂入装置存在硬质物体的情况下，发送包含有喂入装置存在硬质物体的第二信号至显示装置，并控制显示装置显示第二信号的内容；控制喂入装置停止作业包括：控制喂入装置停止作业和行走泵停止移动。
11、在本申请的实施例中，控制方法还包括：在喂入装置停止作业后，在接收到用户的操作指令，以及用户通过显示装置发送的第三信号的情况下，控制喂入装置启动、行走泵移动，以及割台装置正转以收割农作物。
12、本申请第二方面提供一种用于青贮机的控制装置，包括：
13、存储器，被配置成存储指令；以及
14、处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现根据上述的用于青贮机的控制方法。
15、本申请第三方面提供一种青贮机，包括：
16、喂入装置，用于喂入收割后的农作物；
17、根据上述的用于青贮机的控制装置。
18、在本申请的实施例中，喂入装置包括多个液压缸和第一喂入辊，青贮机还包括：角度传感器，安装于第一喂入辊，用于获取第一喂入辊的旋转角度；多个压力传感器，每个压力传感器安装于每个液压缸，每个压力传感器用于检测每个液压缸受到的压力冲击值；割台装置，用于收割农作物；行走泵，用于控制青贮机移动；显示装置，用于显示接收到的信号以及发送用户通过显示装置输入的信号。
19、本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据上述的用于青贮机的控制方法本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据上述的用于青贮机的控制方法。
20、通过上述技术方案，在青贮机正在收割农作物且喂入装置启动的情况下，实时检测喂入装置的喂入口在预设时间间隔的喂入间隙变化量；根据喂入间隙变化量确定喂入口在预设时间间隔的喂入间隙变化速度；在喂入间隙变化速度大于第一预设阈值的情况下，确定喂入装置内存在硬质物体；控制喂入装置停止作业。可以有效检测出进入喂入装置的硬质物体，实现青贮机的安全作业。
21、本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种用于青贮机的控制方法，其特征在于，所述青贮机包括喂入装置，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于青贮机的控制方法，其特征在于，所述喂入装置安装有角度传感器，所述喂入装置包括第一喂入辊，实时检测所述喂入装置的喂入口在预设时间间隔的喂入间隙变化量包括：
3.根据权利要求2所述的用于青贮机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
4.根据权利要求1所述的用于青贮机的控制方法，其特征在于，所述喂入装置包括多个液压缸，每个液压缸安装有压力传感器，所述青贮机还包括显示装置，所述控制方法还包括：
5.根据权利要求1所述的用于青贮机的控制方法，其特征在于，所述青贮机还包括显示装置和控制所述青贮机移动的行走泵，所述控制方法还包括：
6.根据权利要求5所述的用于青贮机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
7.一种用于青贮机的控制装置，其特征在于，包括：
8.一种青贮机，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的青贮机，其特征在于，所述喂入装置包括多个液压缸和第一喂入辊，所述
10.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至6中任一项所述的用于青贮机的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于青贮机的控制方法，其特征在于，所述青贮机包括喂入装置，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于青贮机的控制方法，其特征在于，所述喂入装置安装有角度传感器，所述喂入装置包括第一喂入辊，实时检测所述喂入装置的喂入口在预设时间间隔的喂入间隙变化量包括：
3.根据权利要求2所述的用于青贮机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
4.根据权利要求1所述的用于青贮机的控制方法，其特征在于，所述喂入装置包括多个液压缸，每个液压缸安装有压力传感器，所述青贮机还包括显示装置，所述控制方法还包括：
5.根据权利要求1所述的用于...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭明，郝鹏永，汪现宁，王国庆，
申请(专利权)人：中联农业机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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