【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆gps定位，具体为一种商用车辆gps增强高精度定位方法。
技术介绍
1、车辆gps定位是指通过全球定位系统（gps）来确定车辆的具体位置。
2、公开号为cn114355414a的中国专利公开了一种gps定位位置信息的修正方法、修正装置和车辆gps定位系统，主要通过获取车辆所处实际位置的实际位置信息，获取所述车辆所处实际位置的gps定位位置信息，将所述实际位置信息与所述gps定位位置信息进行比对，若所述实际位置信息与所述gps定位位置信息的偏差超出预设值，则基于所述实际位置信息对所述gps定位位置信息进行修正，通过对gps定位的准确性进行判断并在gps定位出现偏差时对gps定位进行修正，以使gps定位更加准确，上述专利虽然解决了车辆定位的问题，但是在实际操作中还存在以下问题：
3、1.将车辆的gps定位获取后没有进行进一步的数据优化以及没有将定位数据与辅助数据进行更好的数据融合，从而导致车辆最终的gps定位数据不精准。
4、2.没有利用更准确的辅助信息进行定位判断，从而导致gps定位数据不准确。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种商用车辆gps增强高精度定位方法，差分gps技术利用基准站和移动站之间的差分计算来消除多种误差因素，从而显著提高定位精度，gps接收机可以实时接收并使用这些修正量来优化定位数据，无需等待后处理，从而确保定位信息的时效性，通过将gps数据优化结果与惯性测量数据进行融合，可以充分利用两者的优势，弥
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种商用车辆gps增强高精度定位方法，包括如下步骤：
4、s1：先将商用车辆的基本信息进行确认，并根据基本信息的类型分别进行属性分类；
5、s2：先对商用车辆进行惯性测量，再根据商用车辆的基本信息对商用车辆进行初步gps定位，并将惯性测量数据和初步gps定位数据标注为目标车辆gps定位数据；
6、s3：将目标车辆gps定位数据通过差分技术进行gps数据优化，将gps数据优化结果与惯性测量数据进行融合处理，将匹配融合处理后的目标车辆gps定位数据标注为标准车辆gps定位数据；
7、s4：将标准车辆gps定位数据通过信号传输至商用车辆显示终端，并接收驾驶者控制指令。
8、优选的，针对s1中将商用车辆的基本信息进行确认，并根据基本信息的类型分别进行属性分类，包括：
9、商用车辆的基本信息包括车辆识别信息、驾驶员信息、gps设备安装信息、通信网络信息和车辆负载信息；
10、其中，车辆识别信息为车牌号码、车辆型号、车辆颜色、运营许可证；驾驶员信息为车主或者使用者的身份和权限以及驾驶资质；gps设备安装信息包括gps设备的型号、安装位置、设备编号；通信网络信息为车辆的通信方式以及网络状态信息；车辆负载信息为车辆的负载情况和货物信息；
11、并将车辆识别信息、驾驶员信息、gps设备安装信息、通信网络信息和车辆负载信息根据属性分别进行分类。
12、优选的，针对s2中对商用车辆进行惯性测量，包括：
13、根据商用车辆上的惯性元件确认商用车辆的角速度和加速度；
14、其中，惯用元件为安装在商用车辆上的陀螺仪和加速度仪；
15、并且，当进行角速度和加速度的数据获取之前先对惯性元件进行校准，惯用元件的校准为静态特性和动态特性的测试和调整；
16、角速度和加速度数据获取后进行数据预处理，其中，数据预处理包括滤波、去噪和积分；
17、数据预处理完成后得到商用车辆速度和位置的变化，商用车辆速度和位置的变化为惯性测量数据。
18、优选的，当进行角速度和加速度的数据获取之前对惯性元件进行动态特性的调整，包括：
19、对所述惯性元件进行初始化，获得初始化后的初始运行参数；其中，所述初始运行参数包括初始零偏数值和初始最大允许误差；
20、控制所述惯性元件进行试运行测试，获得试运行测试结果，其中，所述试运行测试结果包括测量值与真实值之间的误差值；
21、利用所述测量值与真实值之间的误差值获取误差偏移因子，其中，所述误差偏移因子通过如下公式获取;
22、；
23、其中，ep表示误差偏移因子；n表示试运行测试过程中的测试次数；xsi表示第i次测试的测量值；xzi表示第i次测量的真实值；e01和e02表示第一偏差因子和第二偏差因子；其中，所述第一偏差因子和第二偏差因子通过如下公式获取：
24、；
25、；
26、其中，n表示试运行测试过程中的测试次数；xsi表示第i次测试的测量值；xzi表示第i次测量的真实值；x0表示初始零偏数值；emax表示初始最大允许误差；
27、利用所述误差偏移因子和初始零偏数值对所述初始最大允许误差进行调整，获得调整后的最大允许误差。
28、优选的，利用所述误差偏移因子和零偏数值对所述初始最大允许误差进行调整，获得调整后的最大允许误差，包括：
29、调取所述初始零偏数值；
30、在所述惯性元件完成试运行测试之后，获取试运行测试完成之后的零偏数值；
31、利用所述零偏数值和初始零偏数值获取零点偏移系数；其中，所述零点偏移系数通过如下公式获取：
32、；
33、其中，s表示零点偏移系数；x0c表示零偏数值；x0表示初始零偏数值；n表示试运行测试过程中的测试次数；
34、调取所述误差偏移因子；
35、利用所述零点偏移系数结合误差偏移因子对所述最大允许误差进行调整，获取调整后的最大允许误差；其中，所述调整后的最大允许误差通过如下公式获取：
36、；
37、其中，et表示调整后的最大允许误差；ep表示误差偏移因子；s表示零点偏移系数；λ表示补偿系数，并且，所述补偿系数通过如下公式获取：
38、；
39、其中，λ表示补偿系数；emax表示初始最大允许误差；esm表示试运行测试过程中出现的最大误差数值。
40、优选的，针对s2中对商用车辆进行初步gps定位，包括：
41、根据商用车辆上的gps接收机对商用车辆进行初步gps定位；
42、gps接收机将已知位置的gps卫星的信号进行接收，其中，已知位置的gps卫星的信号中包括时间戳信号，并且时间戳信号与卫星星历中的时间相对应，卫星星历从数据库中进行调取；
43、gps接收机通过测量信号传播的时间确定与每颗卫星之间的距离，并且gps接收机获取不少于本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种商用车辆GPS增强高精度定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种商用车辆GPS增强高精度定位方法，其特征在于：针对S1中将商用车辆的基本信息进行确认，并根据基本信息的类型分别进行属性分类，包括：
3.根据权利要求2所述的一种商用车辆GPS增强高精度定位方法，其特征在于：针对S2中对商用车辆进行惯性测量，包括：
4.根据权利要求3所述的一种商用车辆GPS增强高精度定位方法，其特征在于：当进行角速度和加速度的数据获取之前对惯性元件进行动态特性的调整，包括：
5.根据权利要求4所述的一种商用车辆GPS增强高精度定位方法，其特征在于：利用所述误差偏移因子和零偏数值对所述初始最大允许误差进行调整，获得调整后的最大允许误差，包括：
6.根据权利要求3所述的一种商用车辆GPS增强高精度定位方法，其特征在于：针对S2中对商用车辆进行初步GPS定位，包括：
7.根据权利要求6所述的一种商用车辆GPS增强高精度定位方法，其特征在于：在对商用车辆进行初步GPS定位获得GPS接收机的位置之后，还包括
8.根据权利要求7所述的一种商用车辆GPS增强高精度定位方法，其特征在于：针对S3中将目标车辆GPS定位数据通过差分技术进行GPS数据优化，包括：
9.根据权利要求8所述的一种商用车辆GPS增强高精度定位方法，其特征在于：针对S3中将目标车辆GPS定位数据通过差分技术进行GPS数据优化，还包括：
10.根据权利要求9所述的一种商用车辆GPS增强高精度定位方法，其特征在于：针对S3将GPS数据优化结果与惯性测量数据进行融合处理，包括：
11.根据权利要求10所述的一种商用车辆GPS增强高精度定位方法，其特征在于：针对S4中将标准车辆GPS定位数据通过信号传输至商用车辆显示终端，并接收驾驶者控制指令，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种商用车辆gps增强高精度定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种商用车辆gps增强高精度定位方法，其特征在于：针对s1中将商用车辆的基本信息进行确认，并根据基本信息的类型分别进行属性分类，包括：
3.根据权利要求2所述的一种商用车辆gps增强高精度定位方法，其特征在于：针对s2中对商用车辆进行惯性测量，包括：
4.根据权利要求3所述的一种商用车辆gps增强高精度定位方法，其特征在于：当进行角速度和加速度的数据获取之前对惯性元件进行动态特性的调整，包括：
5.根据权利要求4所述的一种商用车辆gps增强高精度定位方法，其特征在于：利用所述误差偏移因子和零偏数值对所述初始最大允许误差进行调整，获得调整后的最大允许误差，包括：
6.根据权利要求3所述的一种商用车辆gps增强高精度定位方法，其特征在于：针对s2中对商用车辆进行初步gps定位，包括：
7.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋明辉，陆建新，张玉喜，仇殷先，周成林，刘桂强，
申请(专利权)人：江苏零浩网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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