【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，特别涉及一种车辆控制方法、装置和系统。
技术介绍
1、近年来，受环境保护政策、人力成本、整体要素成本持续上升等因素的影响，各行各业的产业智能化升级迫在眉睫。特别是车辆自动驾驶技术，已逐渐应用于港口、矿区、产业园区等场景中，以代替传统人工驾驶控制，进而提高整体作业效率。在这些场景中，受场景道路材质、雨雪天气等的影响，作业车辆行驶时，可能会受到尘沙、雨雾等的干扰而影响作业车辆的感知结果，进而导致车辆冲突，部分作业车辆会频繁地减速或者刹停，存在安全隐患，且将会严重影响作业效率。因此，如何控制作业车辆行驶，仍为亟需解决的重要问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置和系统，有助于为车辆规划合理的行车路线，减少不同车辆之间的行车冲突，同时提升作业效率。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法可以应用于服务器，该服务器可以呈现为多种不同的产品形态。示例地，该服务器可以是单个服务器，也可以是指由多个服务器构成的服务器集群。该服务器可以是本地服务器。在车联网领域中，该服务器具体可以是云服务器，也可称为云、云端、云端服务器、云端控制器或车联网服务器等。云服务器是对具有数据处理能力的设备或器件的统称，诸如可以包括主机或处理器等实体设备，也可以包括虚拟机或容器等虚拟设备，还可以包括芯片或集成电路。在一种可选的实现方式中，该服务器还可以是路侧设备，或者是路侧设备中的芯片或部件。
3、该方法可以包括：确定目标车辆的第一位置；根据
4、其中，作为示例，该第一位置关联的至少一种环境数据可以来自于目标车辆，也可以来自于目标车辆周围的其它车辆或者路侧单元，本申请实施例对该至少一种环境数据的获取方式不做限定，这里的“目标车辆周围”可以包括与目标车辆位于同一区域、或位于同一道路、或位于同一路段，本申请实施例对此范围不做限定。实施上述方法时，服务器可以融合目标车辆的第一位置和至少一种环境数据来为该目标车辆制定第一行车路线，能够减少单个车辆的感知盲区、扩大单个车辆的感知范围，并为目标车辆制定合理的行驶路径，以减少不同车辆之间的行车冲突，提升整体作业效率。
5、结合第一方面，在一种可能的设计中，所述第一行车路线包括行车路线集合中的至少一条行车路线，所述行车路线集合中包括多条候选行车路线，每条候选行车路线与所述第一位置和所述至少一种环境数据相关联；且所述第一行车路线满足第一条件，所述第一条件包括：所述第一行车路线的置信度大于或等于第一阈值，所述置信度与至少一项环境因素相关。
6、通过上述方法，服务器可以根据置信度和第一条件，从目标车辆关联的行车路线集合中选择满足第一条件的第一行车路线，以保障所选择的第一行车路线的通行效率。其中，若该行车路线集合中存在至少一条满足该第一条件的行车路线，则该服务器可以从该行车路线集合中选择满足该第一条件的至少一条行车路线作为该第一行车路线，也可以从满足该第一条件的至少一条行车路线中选择置信度最高的行车路线作为该第一行车路线，本申请实施例对此不做限定。在一种可选的实施方式中，若该行车路线集合中不存在满足该第一条件的行车路线，服务器可以在该第一指示信息中做出提醒，以指示无建议的行车路线，在此不再赘述。
7、结合第一方面，在一种可能的设计中，所述第一位置关联第一区域，所述第一位置关联的至少一种环境数据包括以下至少一项：位于所述第一区域的至少一个第一车辆的感知数据，所述至少一个第一车辆包括所述目标车辆；位于所述第一区域的至少一个第二车辆的作业信息，所述至少一个第二车辆的作业信息用于辅助所述目标车辆行车；所述第一区域内的沙尘天气对应的多帧沙尘等级热力图；或者，所述第一区域在第一时间范围内的沙尘频率热力图。
8、作为示例，该第一区域可以包括港口、产业园区、矿区等商用车的作业区域。该作业区域内可以包括至少一个第一车辆和至少一个第二车辆，该至少一个第一车辆可以是主要作业车辆，该至少一个第一车辆上可以部署有功能比较完备的多种感知设备，包括但不限于摄像头、毫米波雷达、激光雷达、全球定位系统等。该至少一个第二车辆可以用于为方便该至少一个第一车辆顺畅地实施作业提供辅助。例如在矿区作业中，该至少一个第一车辆可以包括采用自动驾驶技术的采矿卡车(可以简称为矿卡)，该至少一个第二车辆可以包括为所述矿卡提供通行辅助的特种车辆，例如洒水车或者平路机，该洒水车可以通过在矿卡需要途径的路段洒水，以降低该路段的尘土密度，减少矿卡的不必要减速或者刹车情形，提高矿卡在此路段的通行效率。该平路机可以用于铲除矿卡需要途径的路段的障碍物或者铲平不平整路面，使得矿卡平稳地经过此路段，顺利完成运输任务。
9、需要说明的是，本申请实施例中，仅是以作业区域的沙尘天气为例说明该第一位置关联的至少一种环境数据，并不限定本申请实施例的车辆控制方案的实施场景，在其它实施例中，该至少一种环境数据还可以包括监测目标车辆的前方车辆是否掉落障碍物的场景获得的环境数据，雨雪天气获得的环境数据等，在不同环境中获得的环境数据均可用于在相应场景为车辆制定行车建议，以扩大单个车辆的感知范围，并减少不同车辆之间的行车冲突，提升整体作业效率。
10、结合第一方面，在一种可能的设计中，所述方法还可以包括：在所述第一行车路线中确定影响通行的第二位置；根据所述第二位置，在至少一个第二车辆中确定第三车辆；根据所述第二位置和所述第二位置关联的至少一种环境数据，确定所述第三车辆的第三行车路线；向所述第三车辆发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第三行车路线。
11、通过上述方法，服务器还可以在第一行车路线中确定影响车辆通行的第二位置，并为目标车辆调度该第三车辆，以便第三车辆及时地行驶到达第二位置，并尽早解决该第二位置处存在的通行问题。例如仍以矿区为例，该第二位置可以是第一行车路线中沙尘密度较大的位置，能见度较低，矿卡在此处行驶时会因感知到沙尘而频繁地减速或者刹停。第三车辆可以是距离第二位置最近的洒水车。服务器可以通过向该第三车辆下发第二指示信息，以指示第三车辆尽快行驶到该第二位置并执行洒水任务，以降低该第二位置处的沙尘密度，提高目标车辆的通行效率。或者例如，该第二位置可能存在其它矿卡途径此处时掉落的障碍物，该障碍物可能会影响目标车辆在此位置处的平稳通行，第三车辆可以是距离该第二位置最近的平路机。服务器可以通过向该第三车辆下发第二指示信息以指示第三车辆尽快行驶到达该第二位置并执行平路任务来清除该障碍物，保障目标车辆在此第二位置平稳通行。
12、结合第一方面，在一种可能的设计中，所述第一位置关联第一区域，所述方法还可以包括：在所述第一区域内确定第二区域和/或第三区域，其中，所述第二区域包括所述第一区域内的不支持通行区域，所述第三区域包括所述第一区域内的通行效率指数小于或等于第二阈值的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一行车路线包括行车路线集合中的至少一条行车路线，所述行车路线集合中包括多条候选行车路线，每条候选行车路线与所述第一位置和所述至少一种环境数据相关联；且所述第一行车路线满足第一条件，所述第一条件包括：所述第一行车路线的置信度大于或等于第一阈值，所述置信度与至少一项环境因素相关。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一位置关联第一区域，所述第一位置关联的至少一种环境数据包括以下至少一项：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一区域包括矿区，所述至少一个第一车辆包括矿卡，所述至少一个第二车辆包括为所述矿卡提供通行辅助的特种车辆。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一位置关联第一区域，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。