【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人传动结构领域，尤其是涉及一种传动结构及疏通管道的巡检机器人。
技术介绍
1、现有技术的机器人传动结构多选用同步轮或同步带的传动方式，采用同步轮作为传动形式时，在行进过程中，若行进路线上存在沟坎时，则会造成机器人深陷无法移出或同步轮空转无法行进的问题，若采用同步带的传动方式，虽会较同步轮的方式有所改善，但同样面临倾覆的问题，且将机器人应用到管道内时，同步轮或同步带传动方式的机器人也存在转弯不及时，碰撞管道造成机器人损坏的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术旨在提出一种传动结构，以解决现有技术的传动结构，在机器人上应用时存在无法正常移动或存在倾覆风险的问题。
2、为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
3、一种传动结构，包括驱动组件及其一端设置的扶持组件，驱动组件包括驱动机架，驱动机架上安装驱动动力，且驱动机架上滑动连接第一滑块，第一滑块周向布设多个第一支杆组件，每个第一支杆组件的一端均能够抵接至管体内壁，驱动动力用于驱动第一滑块和多个第一支杆组件沿轴向滑动，驱动机架的一端安装扶持组件，且扶持组件包括多个第二支杆组件，且每个第二支杆组件的执行端均能够抵接至管体内壁。
4、进一步的，所述驱动机架包括第一支板和第二支板，第一支板和第二支板相互平行设置，第一支板和第二支板之间设置第一滑杆，第一滑杆上滑动连接第一滑块，且第一滑块上设有螺纹孔，螺纹孔内螺纹连接第一丝杠，第一丝杠的外围转动连接至第一支板、第二支板，且第一
5、进一步的，所述第一支杆组件和第二支杆组件的结构相同，第一支杆组件包括第一直线驱动电机，第一直线驱动电机固定安装至第一滑块上，第一直线驱动电机的活动端安装把持夹爪，把持夹爪的一端能够抵接至管体内壁；
6、进一步的，所述把持夹爪包括安装座，且安装座固定安装至第一直线驱动电机的活动端，安装座上设有安装槽，安装槽内设置两个夹杆，且两个夹杆对向设置，每个夹杆的一端均转动连接至安装座内，且每个夹杆均对应一个第一弹簧，第一弹簧的两端分别固定连接至夹杆的一侧、安装座底部。
7、进一步的，所述第一直线驱动电机的活动端通过开关滑杆连接安装座，且开关滑杆包括第一外滑套和第一内滑杆，第一外滑套的一端固定连接至第一驱动电机的活动端，第一外滑套的另一端设有第一盲槽，第一内滑杆的外围滑动连接至第一盲槽内，且第一内滑杆的一端固定安装把持夹爪，第一盲槽的内圈固定套设第一挡圈，第一内滑杆的外围安装第一环台，第一环台的上端能够抵接至第一挡圈的下端，且第一盲槽内设置第二弹簧，第二弹簧的两端分别固定连接至第一环台的下端、第一盲槽的侧壁；
8、进一步的，所述第一盲槽内安装第二挡圈，第二弹簧的一端固定连接至第二挡圈的上端，第二挡圈内圈滑动安装第一触动开关，第一触动开关的外围设置第二环台，第二环台的上端能够抵接至第二挡圈的下端，第一盲槽内设置第三弹簧，第三弹簧的两端分别固定连接至第二环台的下端、第一盲槽底部，且第一内滑杆的下端能够接触至第一触动开关的执行端。
9、进一步的，所述驱动机架通过浮动组件连接至扶持组件，且浮动组件包括第四弹簧，第四弹簧的两端分别固定连接至驱动机架的一端、扶持组件的一端。
10、进一步的，所述浮动组件还包括第三支板，第四弹簧的两端分别固定连接至第三支板的一端、驱动机架的一端，且第三支板的另一端设置多个第二直线驱动电机，多个第二直线驱动电机相互平行设置，每个第二直线驱动电机的活动端均连接至扶持组件的一端；
11、进一步的，所述第二直线驱动电机的活动端通过关节轴承连接至扶持组件的一端，关节轴承包括轴承座，且轴承座固定安装至扶持组件的一端，轴承座的另一端设有球窝，球窝内转动连接球头，且球头通过封盖安装至球窝内，球头的一端连接至第二直线驱动电机的活动端，且第二直线驱动电机的活动端位于封盖的内圈；
12、进一步的，所述第二直线驱动电机的外围设置限位板，封盖的一端能够抵接至限位板的一端。
13、进一步的，所述扶持组件包括第四支板和第五支板，且第四支板和第五支板相互平行设置，第四支板和第五支板之间设置多个第二滑杆，且多个第二滑杆相互平行设置，每个第二滑杆的两端分别固定连接至第四支板的一侧、第五支板的一侧，每个第二滑杆的外围滑动连接一个第二滑块，且每个第二滑块上设置一个第二支杆组件。
14、进一步的，所述第二滑杆的外围轮廓是多边形结构，且第二滑块上设有滑孔，滑孔的内圈轮廓与第二滑杆的外围轮廓相匹配。
15、进一步的，所述每个第二滑杆的外围设置第五弹簧，且第五弹簧的两端分别固定连接至第四支板的一端、第二滑块的一端，且第二滑块的另一端固定连接至抵接块的一端；
16、进一步的，所述每个第二直线驱动电机均对应与一个第二滑杆同轴设置。
17、进一步的，所述每个第二滑杆上设置一个光栅尺，且光栅尺的活动端安装至第二滑块上。
18、进一步的，所述检测组件包括防护座，且防护座是中空箱体结构，防护座的横截面为梯形结构，防护座的大头端固定安装至第五支板的一端，防护座的小头端安装防护板，且防护板为透明材质，防护座内设置检测单元。
19、进一步的，所述检测单元是ccd相机、红外探头、温度传感器、压力传感器、led灯和氨氮检测传感器中的任意一种或任意几种的组合；
20、进一步的，所述检测单元安装至旋转轴上，且旋转轴的一端安装至回转驱动的转动端，回转驱动固定设置在防护座内。
21、相对于现有技术，本专利技术所述的一种传动结构具有以下有益效果：
22、（1）本专利技术所述的一种传动结构，多个第一支杆组件的端部抵接至管体内壁确保驱动机架与管体的相对位置保持不动，此时第二支杆组件的一端不接触管体内壁，驱动动力带动第二滑块相对驱动机架滑动，因第一支杆组件和第二滑块相对管体固定，此时驱动机架带动扶持组件上的第二支杆组件沿轴向滑动，待驱动动力停止后，多个第二支杆组件的执行端分别抵接至管体内壁，第一支杆组件的端部脱离与管体内壁的接触，驱动动力带动第二滑块相对驱动机架滑动，此时第二支杆组件和驱动机架相对管体固定，第一滑块和第一支杆组件沿驱动机架轴向滑动，如此往复即可实现驱动机架在管体内运动，该传动机构在管体内移动时，受管体内部变径的影响小，且无驱动轮结构，不会造成驱动轮的空转，保障了机架或其它连接部件在管体内部的移动，可靠性高，且传动结构简单，易于实现。
23、（2）本专利技术所述的一种传动结构，通过第一丝杠和第一滑块上的螺纹孔，能够实现第一丝杠转动带动第一滑块沿第一丝杠轴向相对滑动的动作，且第一滑块通过第一滑杆实现位移轨迹的限定。
24、（3）本专利技术所述的一种传动结构，夹杆配设的第一弹簧，能够使得夹杆能够弹性压接到管体内壁，当夹杆压接到管体内壁后，即便第一直线驱动电机停止推动安装座，且管体内壁凹陷后，夹杆也能够压接到管体内壁，确保了装置的稳定运行，提高装置的可本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种传动结构，其特征在于：包括驱动组件(1)及其一端设置的扶持组件(2)，驱动组件(1)包括驱动机架(11)，驱动机架(11)上安装驱动动力(12)，且驱动机架(11)上滑动连接第一滑块(114)，第一滑块(114)周向布设多个第一支杆组件(13)，每个第一支杆组件(13)的一端均能够抵接至管体内壁，驱动动力(12)用于驱动第一滑块(114)和多个第一支杆组件(13)沿轴向滑动，驱动机架(11)的一端安装扶持组件(2)，且扶持组件(2)包括多个第二支杆组件(21)，每个第二支杆组件(21)的执行端均能够抵接至管体内壁。
2.根据权利要求1所述的一种传动结构，其特征在于：驱动机架(11)包括第一支板(111)和第二支板(112)，第一支板(111)和第二支板(112)相互平行设置，第一支板(111)和第二支板(112)之间设置第一滑杆(113)，第一滑杆(113)上滑动连接第一滑块(114)，且第一滑块(114)上设有螺纹孔，螺纹孔内螺纹连接第一丝杠(115)，第一丝杠(115)的外围转动连接至第一支板(111)、第二支板(112)，且第一丝杠(115)的一端固定连
3.根据权利要求2所述的一种传动结构，其特征在于：第一支杆组件(13)和第二支杆组件(21)的结构相同，第一支杆组件(13)包括第一直线驱动电机(131)，第一直线驱动电机(131)固定安装至第一滑块(114)上，第一直线驱动电机(131)的活动端安装把持夹爪(132)，把持夹爪(132)的一端能够抵接至管体内壁；
4.根据权利要求3所述的一种传动结构，其特征在于：第一直线驱动电机(131)的活动端通过开关滑杆(133)连接安装座(1321)，且开关滑杆(133)包括第一外滑套(1331)和第一内滑杆(1332)，第一外滑套(1331)的一端固定连接至第一驱动电机的活动端，第一外滑套(1331)的另一端设有第一盲槽，第一内滑杆(1332)的外围滑动连接至第一盲槽内，且第一内滑杆(1332)的一端固定安装把持夹爪(132)，第一盲槽的内圈固定套设第一挡圈(1333)，第一内滑杆(1332)的外围安装第一环台(1334)，第一环台(1334)的上端能够抵接至第一挡圈(1333)的下端，且第一盲槽内设置第二弹簧(1335)，第二弹簧(1335)的两端分别固定连接至第一环台(1334)的下端、第一盲槽的侧壁；
5.根据权利要求1所述的一种传动结构，其特征在于：驱动机架(11)通过浮动组件(4)连接至扶持组件(2)，且浮动组件(4)包括第四弹簧(42)，第四弹簧(42)的两端分别固定连接至驱动机架(11)的一端、扶持组件(2)的一端；
6.根据权利要求5所述的一种传动结构，其特征在于：扶持组件(2)包括第四支板(22)和第五支板(23)，且第四支板(22)和第五支板(23)相互平行设置，第四支板(22)和第五支板(23)之间设置多个第二滑杆(24)，且多个第二滑杆(24)相互平行设置，每个第二滑杆(24)的两端分别固定连接至第四支板(22)的一侧、第五支板(23)的一侧，每个第二滑杆(24)的外围滑动连接一个第二滑块(25)，且每个第二滑块(25)上设置一个第二支杆组件(21)。
7.根据权利要求6所述的一种传动结构，其特征在于：第二滑杆(24)的外围轮廓是多边形结构，且第二滑块(25)上设有滑孔，滑孔的内圈轮廓与第二滑杆(24)的外围轮廓相匹配；
8.根据权利要求6所述的一种传动结构，其特征在于：每个第二直线驱动电机(43)均对应与一个第二滑杆(24)同轴设置；
9.根据权利要求6所述的一种传动结构，其特征在于：检测组件(3)包括防护座(31)，且防护座(31)是中空箱体结构，防护座(31)的横截面为梯形结构，防护座(31)的大头端固定安装至第五支板(23)的一端，防护座(31)的小头端安装防护板，且防护板为透明材质，防护座(31)内设置检测单元(32)；
10.一种疏通管道的巡检机器人，其特征在于：包括多个独立设置的疏水管，且每个疏水管的一端均固定设置水刀喷嘴，每个疏水管均固定安装至权利要求1-9任一所述的传动结构上。
...【技术特征摘要】
1.一种传动结构，其特征在于：包括驱动组件(1)及其一端设置的扶持组件(2)，驱动组件(1)包括驱动机架(11)，驱动机架(11)上安装驱动动力(12)，且驱动机架(11)上滑动连接第一滑块(114)，第一滑块(114)周向布设多个第一支杆组件(13)，每个第一支杆组件(13)的一端均能够抵接至管体内壁，驱动动力(12)用于驱动第一滑块(114)和多个第一支杆组件(13)沿轴向滑动，驱动机架(11)的一端安装扶持组件(2)，且扶持组件(2)包括多个第二支杆组件(21)，每个第二支杆组件(21)的执行端均能够抵接至管体内壁。
2.根据权利要求1所述的一种传动结构，其特征在于：驱动机架(11)包括第一支板(111)和第二支板(112)，第一支板(111)和第二支板(112)相互平行设置，第一支板(111)和第二支板(112)之间设置第一滑杆(113)，第一滑杆(113)上滑动连接第一滑块(114)，且第一滑块(114)上设有螺纹孔，螺纹孔内螺纹连接第一丝杠(115)，第一丝杠(115)的外围转动连接至第一支板(111)、第二支板(112)，且第一丝杠(115)的一端固定连接至驱动动力(12)的输出端 。
3.根据权利要求2所述的一种传动结构，其特征在于：第一支杆组件(13)和第二支杆组件(21)的结构相同，第一支杆组件(13)包括第一直线驱动电机(131)，第一直线驱动电机(131)固定安装至第一滑块(114)上，第一直线驱动电机(131)的活动端安装把持夹爪(132)，把持夹爪(132)的一端能够抵接至管体内壁；
4.根据权利要求3所述的一种传动结构，其特征在于：第一直线驱动电机(131)的活动端通过开关滑杆(133)连接安装座(1321)，且开关滑杆(133)包括第一外滑套(1331)和第一内滑杆(1332)，第一外滑套(1331)的一端固定连接至第一驱动电机的活动端，第一外滑套(1331)的另一端设有第一盲槽，第一内滑杆(1332)的外围滑动连接至第一盲槽内，且第一内滑杆(1332)的一端固定安装把持夹爪(132)，第一盲...
【专利技术属性】
技术研发人员：王晋璧，牟开，黄帅，梁翼龙，和兆建，张坤，安鹏，赵铭伟，孙鹏旭，姚剑，宋萍，靳秀红，张旋，赵博文，陈亚军，赵栋，薛世豪，张潇，陈军军，邓秦峰，何广宝，杨平波，李青，
申请(专利权)人：山西省交通新技术发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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