【技术实现步骤摘要】
本技术属于军事训练设备领域，具体地说是一种具有立姿、跪姿、卧姿的机器人靶标，并能够在这三种姿态之间随时切换。
技术介绍
1、在军队士兵或武警部队的日常训练中，反恐对抗射击训练是不可缺少的训练项目，在传统的军事射击训练中，一般都是采用射击标靶进行练习，而射击标靶底下通常为靶车，用于移动射击标靶从而方便练习移动靶射击，但是目前现有的靶车在打靶训练过程中目标姿态单一、适应场地单一，不利于还原真实的射击训练场景，无法达到良好的对抗训练效果。
2、授权公告号为cn218329558u的中国专利公开了一种可控制的轮式移动靶车，包括靶车，靶车底部四周安装有车轮，靶车顶部两侧设置有限位组件，靶车顶部中间位置设置有保护壳，保护壳外侧壁设置有控制面板，保护壳内部设置有调节机构，保护壳顶部设置有靶架，靶架顶端固定设置有靶标，靶车顶部一端设置有防护板，防护板通过铰链与靶车相连接，能够在打靶训练中根据训练者的不同情况来随时控制并调节靶标的运动位置，进而增加打靶训练方式的多样性与准确性，提高训练者的训练效果。但是上述装置在使用时不具备姿态切换功能，不能仿真真实目标的立姿、跪姿、卧姿，在近距离反恐对抗训练中，上述装置便不能满足反恐对抗射击训练，从而降低了运动靶车的实用性。
技术实现思路
1、本技术的目的，是要提供一种具有立姿、跪姿、卧姿的机器人靶标，以满足反恐对抗射击训练不同场景的需求，适应不同的射击条件，提高实用性。
2、本技术为实现上述目的，所采用的技术方法如下：
3、一
4、作为限定：轮腿装置包括四连杆结构和脚轮，连杆结构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，驱动装置包括安装在平台主体内的第一驱动电机和第二驱动电机，以及安装在脚轮内的第三驱动电机，第一连杆的一端设有套筒，第四连杆的一端设有转轴，第四连杆的转轴套设与第一连杆的套筒中转动连接，第四连杆的转轴长度大于第一连杆的套筒，平台主体中并列设置有第一带轮和第二带轮，套筒套装于第一带轮中，第四连杆的转轴末端套装于第二带轮中，第一驱动电机输出端的第三带轮与第一带轮通过同步带连接，第二驱动电机输出端的第四带轮与第二带轮四通过同步带连接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端铰接，第二连杆的另一端与第三连杆的一端铰接并同轴安装在脚轮的中心轴上，第三连杆的另一端与第四连杆的另一端铰接，脚轮的中心轴与第三驱动电机的转动轴固定连接；第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机均与第一控制模块电连接。
5、作为限定：靶标控制装置包括顶部设有开口的外壳，以及安装在外壳内部的第二控制模块、旋转机构和起倒机构，旋转机构设置于第二控制模块上方，起倒机构安装在旋转机构上，起倒机构位于外壳顶部开口处下方，靶标面板安装在起倒机构上，靶标面板、旋转机构和起倒机构均与第二控制模块电连接。
6、作为进一步限定：旋转机构包括旋转平台和旋转电机，旋转平台固定在旋转电机的转动轴上，旋转电机设置于第二控制模块上方；起倒机构包括起倒电机，起倒电机安装在旋转平台上，起倒电机转动轴的一端固定连接u型安装支架u型开口的一端，起倒电机转动轴的另一端固定连接u型安装支架u型开口的另一端，靶标面板可拆卸安装在u型安装支架的封闭端，靶标面板、旋转电机和起倒电机均与第二控制模块电连接。
7、作为再进一步限定：升降机构包括电动伸缩杆，电动伸缩杆与平台主体内的第一控制模块电连接，电动伸缩杆安装在平台主体顶部，电动伸缩杆的输出端固设有安装座，靶标控制装置安装在安装座上。
8、作为更进一步限定：移动平台的平台主体前侧面设有传感器安装槽和急停开关，传感器安装槽内安装有激光雷达传感器和摄像头，激光雷达传感器、摄像头和急停开关均与第一控制模块电连接；平台主体底部安装有前转向支撑轮组和后转向支撑轮组。
9、本技术由于采用了上述方案，与现有技术相比，所取得的有益效果是：
10、（1）本技术提供的一种具有立姿、跪姿、卧姿的机器人靶标，通过设置移动平台、升降机构、靶标控制装置和靶标面板，并且移动平台设置有轮腿装置及其驱动装置，能够仿真目标的立姿、跪姿、卧姿，并随时切换姿态，满足多种反恐对抗实训场景，还具有较高的稳定性和灵巧度，动态性能较好，从而能够提高射击人员的训练效果；通过设置升降机构，能够调整靶标面板的高度，提高了射击人员在射击训练过程中射击的准确性与多样性；
11、（2）本技术提供的一种具有立姿、跪姿、卧姿的机器人靶标，通过轮腿装置的四连杆结构，及三个驱动电机共同驱动轮腿装置的腿部结构和脚轮，实现了关节联动工作，在结构活动过程中保证了稳定性，使得移动平台做出各种动作，如直线行进、转弯行进、跳跃行进、匍匐行进等；
12、（3）本技术提供的一种具有立姿、跪姿、卧姿的机器人靶标，通过设置靶标控制模块，靶标控制模块包括旋转机构和起倒机构，能够控制靶标面板多角度调节，提高了射击人员在射击训练过程中射击的准确性与多样性；
13、（4）本技术提供的一种具有立姿、跪姿、卧姿的机器人靶标，通过在移动平台上设置激光雷达传感器和摄像头，能够识别训练场景，绕过障碍物，避免碰撞；通过在平台主体的底部设置转向支撑轮组，提高了机器人靶标移动的稳定性。
14、本技术适用于射击训练。
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1.一种具有立姿、跪姿、卧姿的机器人靶标，其特征在于，包括移动平台，移动平台包括平台主体、对称安装在平台主体两侧的轮腿装置、对称安装在平台主体两侧用于驱动轮腿装置运动的驱动装置以及安装在平台主体内的第一控制模块，驱动装置与第一控制模块电连接，平台主体顶部设置有升降机构，升降机构与第一控制模块电连接，升降机构的顶端设置有靶标控制装置，靶标控制装置的顶部设置有靶标面板，靶标面板与靶标控制装置电连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有立姿、跪姿、卧姿的机器人靶标，其特征在于，轮腿装置包括四连杆结构和脚轮，连杆结构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，驱动装置包括安装在平台主体内的第一驱动电机和第二驱动电机，以及安装在脚轮内的第三驱动电机，第一连杆的一端设有套筒，第四连杆的一端设有转轴，第四连杆的转轴套设与第一连杆的套筒中转动连接，第四连杆的转轴长度大于第一连杆的套筒，平台主体中并列设置有第一带轮和第二带轮，套筒套装于第一带轮中，第四连杆的转轴末端套装于第二带轮中，第一驱动电机输出端的第三带轮与第一带轮通过同步带连接，第二驱动电机输出端的第四带轮与第二带轮四通过同步带连
3.根据权利要求1或2所述的一种具有立姿、跪姿、卧姿的机器人靶标，其特征在于，靶标控制装置包括顶部设有开口的外壳，以及安装在外壳内部的第二控制模块、旋转机构和起倒机构，旋转机构设置于第二控制模块上方，起倒机构安装在旋转机构上，起倒机构位于外壳顶部开口处下方，靶标面板安装在起倒机构上，靶标面板、旋转机构和起倒机构均与第二控制模块电连接。
4.根据权利要求3所述的一种具有立姿、跪姿、卧姿的机器人靶标，其特征在于，旋转机构包括旋转平台和旋转电机，旋转平台固定在旋转电机的转动轴上，旋转电机设置于第二控制模块上方；起倒机构包括起倒电机，起倒电机安装在旋转平台上，起倒电机转动轴的一端固定连接U型安装支架U型开口的一端，起倒电机转动轴的另一端固定连接U型安装支架U型开口的另一端，靶标面板可拆卸安装在U型安装支架的封闭端，靶标面板、旋转电机和起倒电机均与第二控制模块电连接。
5.根据权利要求1、2、4中任意一项所述的一种具有立姿、跪姿、卧姿的机器人靶标，其特征在于，升降机构包括电动伸缩杆，电动伸缩杆与平台主体内的第一控制模块电连接，电动伸缩杆安装在平台主体顶部，电动伸缩杆的输出端固设有安装座，靶标控制装置安装在安装座上。
6.根据权利要求3所述的一种具有立姿、跪姿、卧姿的机器人靶标，其特征在于，升降机构包括电动伸缩杆，电动伸缩杆与平台主体内的第一控制模块电连接，电动伸缩杆安装在平台主体顶部，电动伸缩杆的输出端固设有安装座，靶标控制装置安装在安装座上。
7.根据权利要求1、2、4、6中任意一项所述的一种具有立姿、跪姿、卧姿的机器人靶标，其特征在于，移动平台的平台主体前侧面设有传感器安装槽和急停开关，传感器安装槽内安装有激光雷达传感器和摄像头，激光雷达传感器、摄像头和急停开关均与第一控制模块电连接；平台主体底部安装有前转向支撑轮组和后转向支撑轮组。
8.根据权利要求3所述的一种具有立姿、跪姿、卧姿的机器人靶标，其特征在于，移动平台的平台主体前侧面设有传感器安装槽和急停开关，传感器安装槽内安装有激光雷达传感器和摄像头，激光雷达传感器、摄像头和急停开关均与第一控制模块电连接；平台主体底部安装有前转向支撑轮组和后转向支撑轮组。
9.根据权利要求5所述的一种具有立姿、跪姿、卧姿的机器人靶标，其特征在于，移动平台的平台主体前侧面设有传感器安装槽和急停开关，传感器安装槽内安装有激光雷达传感器和摄像头，激光雷达传感器、摄像头和急停开关均与第一控制模块电连接；平台主体底部安装有前转向支撑轮组和后转向支撑轮组。
...【技术特征摘要】
1.一种具有立姿、跪姿、卧姿的机器人靶标，其特征在于，包括移动平台，移动平台包括平台主体、对称安装在平台主体两侧的轮腿装置、对称安装在平台主体两侧用于驱动轮腿装置运动的驱动装置以及安装在平台主体内的第一控制模块，驱动装置与第一控制模块电连接，平台主体顶部设置有升降机构，升降机构与第一控制模块电连接，升降机构的顶端设置有靶标控制装置，靶标控制装置的顶部设置有靶标面板，靶标面板与靶标控制装置电连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有立姿、跪姿、卧姿的机器人靶标，其特征在于，轮腿装置包括四连杆结构和脚轮，连杆结构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，驱动装置包括安装在平台主体内的第一驱动电机和第二驱动电机，以及安装在脚轮内的第三驱动电机，第一连杆的一端设有套筒，第四连杆的一端设有转轴，第四连杆的转轴套设与第一连杆的套筒中转动连接，第四连杆的转轴长度大于第一连杆的套筒，平台主体中并列设置有第一带轮和第二带轮，套筒套装于第一带轮中，第四连杆的转轴末端套装于第二带轮中，第一驱动电机输出端的第三带轮与第一带轮通过同步带连接，第二驱动电机输出端的第四带轮与第二带轮四通过同步带连接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端铰接，第二连杆的另一端与第三连杆的一端铰接并同轴安装在脚轮的中心轴上，第三连杆的另一端与第四连杆的另一端铰接，脚轮的中心轴与第三驱动电机的转动轴固定连接；第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机均与第一控制模块电连接。
3.根据权利要求1或2所述的一种具有立姿、跪姿、卧姿的机器人靶标，其特征在于，靶标控制装置包括顶部设有开口的外壳，以及安装在外壳内部的第二控制模块、旋转机构和起倒机构，旋转机构设置于第二控制模块上方，起倒机构安装在旋转机构上，起倒机构位于外壳顶部开口处下方，靶标面板安装在起倒机构上，靶标面板、旋转机构和起倒机构均与第二控制模块电连接。
4.根据权利要求3所述的一种具有立姿、跪姿、卧姿的机器人靶标，其特征在于，旋转机构包括旋转平台和旋转电机，旋转...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔健，梁伟，
申请(专利权)人：河北砺兵科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：
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