【技术实现步骤摘要】
本技术属于码垛机器人，具体来说是一种四轴搬运码垛机器人。
技术介绍
1、码垛机器人主要用于产品的码垛，从而将生产的产品按照一定的规律进行堆放，四轴码垛机器人是码垛机器人的一种，四轴码垛机器人主要由四个关节部分组成，能够实现四种运动，即腰部旋转、大臂上下摆动、小臂前后运动以及手腕回转运动，从而能够灵活的抓取产品，并将抓取的产品按照一定的规律堆放，以实现码垛。码垛机器人具有占地空间小、灵活度高、工作快速的特点。
2、码垛机器人工业使用广泛，但是应对搬运不同的物件一般需要替换夹持装置，常规的码垛机器人夹持装置替换不够方便。
技术实现思路
1、本技术的目的在于解决上述背景提出的问题。
2、为达到上述目的，本技术提供的技术方案为：
3、本技术的一种四轴搬运码垛机器人，包括机器人本体和搬运装置，搬运装置包括快拆组件和夹持组件，快拆组件直接安装在机器人本体的输出臂上，夹持组件安装在快拆组件上，快拆组件包括安装架、插销和转动扣，安装架上设有插槽，插销安装在安装架上，转动扣安装在插销上，插销上设有弹簧和限位，夹持组件安装在插槽内。
4、优选的，夹持组件包括基础板件、气缸、夹持杆和多连杆，气缸安装在基础板件上，基础板件安装在插槽上，基础板件上对称设有两组转动安装的夹持杆，每组夹持杆均通过固定轴串联，气缸的输出轴通过多连杆连接固定轴。
5、优选的，夹持件包括直杆部和夹持部，夹持部用于夹持的一面为弧面。
6、优选的，基础板件上设有安装
7、优选的，插槽为t型结构，基础板件的顶部设有与插槽对应的t型块，t型块上设有用于插销锁紧的插孔。
8、采用本技术提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：
9、本技术的一种四轴搬运码垛机器人，通过快拆组件可以快拆式的更换不同的夹持组件，用于针对不同的搬运需求进行替换，拆卸时，通过调节转动扣，来使的插销脱离夹持组件，即可将夹持组件拆下，反之安装即可。
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1.一种四轴搬运码垛机器人，其特征在于：包括机器人本体（100）和搬运装置（200），所述搬运装置（200）包括快拆组件（210）和夹持组件（220），所述快拆组件（210）直接安装在机器人本体（100）的输出臂上，所述夹持组件（220）安装在快拆组件（210）上，所述快拆组件（210）包括安装架（211）、插销（212）和转动扣（213），所述安装架（211）上设有插槽，所述插销（212）安装在安装架（211）上，所述转动扣（213）安装在插销（212）上，所述插销（212）上设有弹簧（214）和限位（215），所述夹持组件（220）安装在插槽内。
2.根据权利要求1所述的一种四轴搬运码垛机器人，其特征在于：所述夹持组件（220）包括基础板件（221）、气缸（222）、夹持杆（223）和多连杆（224），所述气缸（222）安装在基础板件（221）上，所述基础板件（221）安装在插槽上，所述基础板件（221）上对称设有两组转动安装的夹持杆（223），每组所述夹持杆（223）均通过固定轴串联，所述气缸（222）的输出轴通过多连杆（224）连接固定轴。
3.根
4.根据权利要求2所述的一种四轴搬运码垛机器人，其特征在于：所述基础板件（221）上设有安装口（225），所述夹持杆（223）通过转轴安装在安装口（225）内。
5.根据权利要求2所述的一种四轴搬运码垛机器人，其特征在于：所述插槽为T型结构，所述基础板件（221）的顶部设有与插槽对应的T型块，所述T型块上设有用于插销（212）锁紧的插孔。
...【技术特征摘要】
1.一种四轴搬运码垛机器人，其特征在于：包括机器人本体（100）和搬运装置（200），所述搬运装置（200）包括快拆组件（210）和夹持组件（220），所述快拆组件（210）直接安装在机器人本体（100）的输出臂上，所述夹持组件（220）安装在快拆组件（210）上，所述快拆组件（210）包括安装架（211）、插销（212）和转动扣（213），所述安装架（211）上设有插槽，所述插销（212）安装在安装架（211）上，所述转动扣（213）安装在插销（212）上，所述插销（212）上设有弹簧（214）和限位（215），所述夹持组件（220）安装在插槽内。
2.根据权利要求1所述的一种四轴搬运码垛机器人，其特征在于：所述夹持组件（220）包括基础板件（221）、气缸（222）、夹持杆（223）和多连杆（224），所述气缸（...
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