【技术实现步骤摘要】
[]本专利技术涉及偏光膜生产中贴附控制，具体地说是一种偏光膜片自适应性贴附控制方法及系统。
技术介绍
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技术介绍
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1、偏光片主要用于lcd、oled的电子显示屏中的基板上下面，起偏光作用，偏光片使自然光变成线偏振光，其中偏光片由偏光膜切割裁剪而来。在偏光膜裁剪成偏光片的过程中，如何使偏光膜形成正确的偏振角度与偏光膜平整度是关键技术参数。偏光片由偏光膜整体裁切形成，需要根据偏光片的不同偏光角度对偏光膜按照不同角度进行贴附、裁切。
2、在生产过程中，将偏光片贴附到基板上是一个关键的步骤。然而，由于偏光膜片形状和尺寸的多样性，传统的贴附控制方法主要采用人工操作的方式，如附图3所示，由人工通过肉眼观察偏光膜边缘与基准线的偏差，手动贴附，往往难以实现对不同尺寸偏光膜片的精准贴附，影响了生产效率和产品质量，易导致偏光膜表面脏物或偏光膜与基板之间气泡问题产生，从而导致偏光膜贴附不良，造成偏光膜的浪费。
3、因此，如何提供一种偏光膜片自适应贴附基板的控制系统和方法，已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题之一。
技术实现思路
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技术实现思路
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1、本专利技术的目的在于提供一种偏光膜片自适应性贴附控制方法及系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的设计一种偏光膜片自适应性贴附控制方法，包括以下步骤：
3、1)感知偏光膜片和基板形状：通过包含但不限于相机、激光扫描仪的感知装置，实时获取偏光膜片和基板的形状和
4、2)分析偏光膜片和基板形状：利用图像处理或数据分析技术，对获取的偏光膜片、基板形状信息进行处理和分析，以确定最佳的贴附位置和贴附方式；
5、3)调整贴附参数：根据步骤2)的分析结果，调整偏光片贴附设备的参数，该参数包含但不限于贴附位置、贴附压力和贴附速度，以实现对基板的精准贴附；
6、4)实时反馈调整：在贴附过程中，通过实时监测工件台和偏光膜片之间的贴附状态，及时反馈调整贴附参数，以确保贴附效果和贴附质量。
7、进一步地，本专利技术控制方法具体包括以下步骤：
8、s1.在偏光膜片的上料、取放、贴附路径上分别设置ccd1、ccd2、ccd3三台高速相机，并分别记录三台相机高度，作为参考高度；
9、s2.调整偏光膜片进入待抓取状态，对偏光膜片实时采集；
10、s3.待偏光膜片通过传输线流转至指定位置，通过光线传感器触发，ccd1相机拍照分析偏光膜片大小尺寸与膜片卷曲程度；
11、s4.机器人根据ccd1相机处理的膜片大小尺寸值，实时调整夹具尺寸，并移动至偏光膜片上方，打开气阀吸附偏光膜片至夹具上；
12、s5.偏光膜片吸附完成后，移动偏光膜片至ccd2相机处，触发ccd2相机拍照并分析，对吸附偏光膜片进行精确定位，实时计算偏光膜片基准边相对机器人标准夹具偏转角度；
13、s6.ccd2相机实时计算偏转角度后，触发ccd3相机针对基板进行拍照，并根据偏光膜片信息，机器人控制夹具贴附偏光膜片于基板上；
14、s7.循环步骤s2至步骤s6，直至新的偏光膜片、基板到位进行新的一轮贴附动作。
15、进一步地，步骤s3中，偏光膜片在传输线带动下移动，待光线传感器感应到第一次光线变化时，确认偏光膜片进入待拍照区域；光线传感器感应到第二次光线变化时，确认偏光膜片完全进入待拍照区域，触发传输线停止动作，同步ccd1相机开始拍照。
16、更进一步地，步骤s3中，ccd1相机快速拍照，得到第一特征图，并采用特征分析算法对偏光膜片进行快速定位，记录第一特征在参考图像上的位置p0；在目标特征定位完成后，进行在特征范围p0位置一定范围内再次拍照，获得第二特征图，根据第二特征图对偏光膜片位置，与世界屏幕偏转角度进行计算，得到目标特征值；根据第二特征图值，修正第一特征图值，输出偏光膜片世界坐标系定位于膜片偏转角度值。
17、进一步地，步骤s6中，ccd3相机针对基板拍照完成计算出基板位置信息，并根据偏光膜片信息虚拟出贴附基准线，待贴附基准线与偏光膜片偏转角度值获得后，机器人控制夹具，按照虚拟基准线贴附偏光膜片于基板上。
18、更进一步地，步骤s6中，偏光膜片贴附完成后，机器人对膜片进行压紧、吹平操作，完成后给出基板传输信号。
19、本专利技术还提供了一种偏光膜片自适应性贴附控制系统，包括：
20、偏光膜片传输线100和基板传输线106，分别用于传输偏光膜片103和基板108；
21、光线感应器101，设置于偏光膜片传输线100上方，用于感应偏光膜片103在传输线上的状态，以及控制偏光膜片103停止；
22、ccd1高速相机102、ccd2高速相机104、ccd3高速相机107，分别设置于偏光膜片103上料上方，偏光膜片103取放上方，基板108上方，用于拍摄相关物品照片；
23、基板108，含有视觉定位靶标点，用于承载并固定偏光膜片103；
24、计算机，包括图像处理单元，用于对ccd图像和参考图像进行图像处理并输出高度差值；还包括平滑位移单元，用于对控制目标值进行曲线平滑并输出至微动机构驱动器；
25、六轴机器臂机器人105，设置于偏光膜片传输线100与基板传输线106之间，用于抓取偏光膜片103并将其贴附于基板108上。
26、进一步地，所述偏光膜片103在光线感应器101与偏光膜片传输线100的配合下，移动至待拍照位置；所述ccd1高速相机102对偏光膜片103拍照，计算出偏光膜片世界坐标点与膜片偏转角度。
27、进一步地，所述六轴机器臂机器人105根据控制系统计算出的偏光膜片世界坐标点及其偏转角度，抓取偏光膜片103；所述六轴机器臂机器人105抓取偏光膜片103通过ccd2高速相机104上方，针对抓取后的偏光膜片进行偏转角度修正。
28、进一步地，所述ccd3高速相机107对基板传输线106上的基板108进行拍照定位，根据靶标点109计算出基板108位于世界坐标下基准位置，并虚拟出虚拟基准线110位置；所述六轴机器臂机器人105根据虚拟基准线110，进行整体偏移，移动偏光膜片103进行贴附动作；所述六轴机器臂机器人105贴附偏光膜片103于设定基准线111位置，进而完成偏光膜片103的抓取、贴附过程。
29、本专利技术同现有技术相比，就有如下优点：
30、(1)本专利技术通过ccd相机配合机器人设计，利用特征匹配算法对偏光膜片位于传输线上的位置变化，利用图像特征进行匹配运算得到相关度值，进而得到更精确的位置偏差估算值，且由于本专利技术直接使用的是ccd图像的信号特征，大大降低了依赖单点测量或单一特性测量时，由于偏光膜片的材质、工艺节点等条件的变化导致反射测量点或反射图像存在畸变导致失效的风险；
31、(2)本专利技术通过相机配合相机光圈设计，利用特征本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种偏光膜片自适应性贴附控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：步骤S3中，偏光膜片在传输线带动下移动，待光线传感器感应到第一次光线变化时，确认偏光膜片进入待拍照区域；光线传感器感应到第二次光线变化时，确认偏光膜片完全进入待拍照区域，触发传输线停止动作，同步CCD1相机开始拍照。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于：步骤S3中，CCD1相机快速拍照，得到第一特征图，并采用特征分析算法对偏光膜片进行快速定位，记录第一特征在参考图像上的位置P0；在目标特征定位完成后，进行在特征范围P0位置一定范围内再次拍照，获得第二特征图，根据第二特征图对偏光膜片位置，与世界屏幕偏转角度进行计算，得到目标特征值；根据第二特征图值，修正第一特征图值，输出偏光膜片世界坐标系定位于膜片偏转角度值。
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于：步骤S6中，CCD3相机针对基板拍照完成计算出基板位置信息，并根据偏光膜片信息虚拟出贴附基准线，待贴附基准线与偏光膜片
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于：步骤S6中，偏光膜片贴附完成后，机器人对膜片进行压紧、吹平操作，完成后给出基板传输信号。
7.一种偏光膜片自适应性贴附控制系统，其特征在于，包括：
8.如权利要求7所述的系统，其特征在于：所述偏光膜片(103)在光线感应器(101)与偏光膜片传输线(100)的配合下，移动至待拍照位置；所述CCD1高速相机(102)对偏光膜片(103)拍照，计算出偏光膜片世界坐标点与膜片偏转角度。
9.如权利要求8所述的系统，其特征在于：所述六轴机器臂机器人(105)根据控制系统计算出的偏光膜片世界坐标点及其偏转角度，抓取偏光膜片(103)；所述六轴机器臂机器人(105)抓取偏光膜片(103)通过CCD2高速相机(104)上方，针对抓取后的偏光膜片进行偏转角度修正。
10.如权利要求9所述的系统，其特征在于：所述CCD3高速相机(107)对基板传输线(106)上的基板(108)进行拍照定位，根据靶标点(109)计算出基板(108)位于世界坐标下基准位置，并虚拟出虚拟基准线(110)位置；所述六轴机器臂机器人(105)根据虚拟基准线(110)进行整体偏移，移动偏光膜片(103)进行贴附动作；六轴机器臂机器人(105)贴附偏光膜片(103)于设定基准线(111)位置，进而完成偏光膜片(103)的抓取、贴附过程。
...【技术特征摘要】
1.一种偏光膜片自适应性贴附控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：步骤s3中，偏光膜片在传输线带动下移动，待光线传感器感应到第一次光线变化时，确认偏光膜片进入待拍照区域；光线传感器感应到第二次光线变化时，确认偏光膜片完全进入待拍照区域，触发传输线停止动作，同步ccd1相机开始拍照。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于：步骤s3中，ccd1相机快速拍照，得到第一特征图，并采用特征分析算法对偏光膜片进行快速定位，记录第一特征在参考图像上的位置p0；在目标特征定位完成后，进行在特征范围p0位置一定范围内再次拍照，获得第二特征图，根据第二特征图对偏光膜片位置，与世界屏幕偏转角度进行计算，得到目标特征值；根据第二特征图值，修正第一特征图值，输出偏光膜片世界坐标系定位于膜片偏转角度值。
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于：步骤s6中，ccd3相机针对基板拍照完成计算出基板位置信息，并根据偏光膜片信息虚拟出贴附基准线，待贴附基准线与偏光膜片偏转角度值获得后，机器人控制夹具，按照虚拟基准线贴附偏光膜片于基板上。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于：步骤s6中，偏光膜...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁强，柳军，骆德国，朱宏亮，谭李诺，
申请(专利权)人：上海智能制造功能平台有限公司，
类型：发明
国别省市：
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