【技术实现步骤摘要】
本申请涉及一种握夹组件及手术机器人，属于医疗设备。
技术介绍
1、随着手术机器人的发展，用户通过控制台控制从手设备进行相关手术操作，可实现精细操作，以提高手术的安全性和成功率。
2、相关技术中，为了便于用户操作控制台，控制台包括有可供用户握持的握持操作机构，用户通过握持施压的方式对从手设备(如开合夹)进行控制。对于精细化操作，如需要使开合夹具有较小的开合角度时，用户需要对握持操作机构施加较小的作用力，但这样用户难易感受到力反馈，从而导致用户对握持操作机构施加作用力的精度降低，从而导致开合夹的考核角度的精度较低，最终会影响手术操作。
技术实现思路
1、本申请提供一种握夹组件及手术机器人，解决了相关技术中握持控制机构在进行精细操作时力反馈效果较差的问题。
2、第一方面，本申请提供一种握夹组件，包括：
3、第一握持件；
4、第二握持件，位于所述第一握持件的一侧，所述第一握持件和所述第二握持件被配置为可相向活动或相背活动；
5、第一弹性件，至少位于所述第一握持件的一侧；
6、第二弹性件，至少位于所述第一握持件的一侧，所述第二弹性件的弹性系数大于所述第一弹性件的弹性系数；
7、其中，当所述第一握持件和所述第二握持件相向活动时，所述握夹组件由第一状态切换至第二状态，当所述握夹组件处于所述第一状态时，所述第一弹性件受所述第一握持件和/或所述第二握持件作用而形变，所述第二弹性件与所述第一握持件和所述第二握持件的相互
8、当所述握夹组件处于所述第二状态时，所述第二弹性件受所述第一握持件和/或所述第二握持件作用而形变。
9、在一些实施方式中，当所述握夹组件处于所述第二状态时，所述第一弹性件和所述第二弹性件受所述第一握持件和所述第二握持件作用而形变。
10、在一些实施方式中，还包括基座，所述第一握持件和所述第二握持件均与所述基座可转动连接，在所述握夹组件由所述第一状态切换至所述第二状态的过程中，所述第一握持件和所述第二握持件相向转动，在所述握夹组件由所述第二状态切换至所述第一状态的过程中，所述第一握持件和所述第二握持件相背转动。
11、在一些实施方式中，还包括第一同步齿轮和第二同步齿轮，所述第一同步齿轮和所述第二同步齿轮可转动地设置于所述基座，所述第一同步齿轮与所述第一握持件连接，所述第二同步齿轮与所述第二握持件连接，所述第一同步齿轮与所述第二同步齿轮啮合，以使所述第一握持件和所述第二握持件同步转动。
12、在一些实施方式中，所述第一弹性件和所述第二弹性件均位于所述第一握持件和所述第二握持件之间。
13、在一些实施方式中，还包括支架，所述支架设置于所述基座，所述支架设置有第一内腔以及与所述第一内腔两端连通的第一开口，所述第二弹性件设置于所述第一内腔，所述第二弹性件的两端分别与两个所述第一开口相对，所述第二弹性件的两端与所述第一内腔的内壁相抵，所述第一握持件具有第一侧面，所述第二握持件具有第二侧面，所述第一侧面和所述第二侧面相对设置，所述第一侧面设置有第一凸起，所述第二侧面设置有第二凸起，当所述第一握持件和所述第二握持件相向活动时，所述第一凸起和所述第二凸起伸入所述第一开口压接于所述第二弹性件的两端。
14、在一些实施方式中，所述第一弹性件也设置于所述第一内腔，且所述第一弹性件和所述第二弹性件相互套设，所述第二弹性件的两端通过所述第一开口伸出所述支架外分别与所述第一侧面和所述第二侧面连接，所述第一弹性件的轴线与所述第二弹性件平行。
15、在一些实施方式中，所述支架具有第二内腔以及与所述第二内腔两端连通的第二开口，所述第一弹性件设置于所述第二内腔，所述第一弹性件的两端通过所述第二开口伸出所述支架外分别与所述第一握持件和所述第二握持件连接，所述第一弹性件的轴线与所述第二弹性件平行。
16、在一些实施方式中，还包括安装筋、磁性件和传感器，所述安装筋设置于所述基座上，所述安装筋具有与所述第一握持件相对的第一安装部位，和与所述第二握持件相对的第二安装部位；
17、所述传感器设置于所述第一安装部位或所述第二安装部位，所述磁性件设置于所述第一握持件或所述第二握持件，且所述磁性件与所述传感器相对；
18、或者，所述磁性件设置于所述第一安装部位或所述第二安装部位，所述传感器设置于所述第一握持件或所述第二握持件，且所述磁性件与所述传感器相对；
19、所述传感器被配置为检测所述磁性件与所述传感器的相对位置以确定所述第一握持件的转动角度。
20、第二方面，基于上文的握夹组件，本申请还提出了一种手术机器人，包括医生操作平台和患者操作平台，医生操作平台包括上文的握夹组件，所述患者操作平台包括器械件，所述握夹组件的开合同步所述器械件的开合。
21、本申请提出的握夹组件中，第一握持件和第二握持件可供用户握持。用户握持第一握持件和第二握持件并对第一握持件和第二握持件实力后，可使得第一握持件相向活动。当握夹组件处于第一状态时，第一弹性件受第一握持件和第二握持件作用力而形变，由于第一弹性件的弹性系数小于第二弹性件的弹性系数，相应的，当用户对第一握持件和第二握持件施加较小的作用力的情况下，第一弹性件即可形变且对用户的手部产生反馈力。当握夹组件处于第二状态时，第二弹性件均受力形变，当用户对第一握持件和第二握持件施加较大的作用力的情况下，第二弹性件即可形变且对用户的手部产生反馈力。
22、本申请的握夹组件，通过设置第一弹性件和第二弹性件，使得用户对握夹组件施加较小或较大的作用力的情况下均可得到清晰的力反馈，从而使得用户可更为精确地控制第一握持件和第二握持件相向活动。
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1.一种握夹组件，其特征在于，包括
2.根据权利要求1所述的握夹组件，其特征在于，当所述握夹组件处于所述第二状态时，所述第一弹性件(300)和所述第二弹性件(400)受所述第一握持件(100)和所述第二握持件(200)作用而形变。
3.根据权利要求2所述的握夹组件，其特征在于，还包括基座(500)，所述第一握持件(100)和所述第二握持件(200)均与所述基座(500)可转动连接，在所述握夹组件由所述第一状态切换至所述第二状态的过程中，所述第一握持件(100)和所述第二握持件(200)相向转动，在所述握夹组件由所述第二状态切换至所述第一状态的过程中，所述第一握持件(100)和所述第二握持件(200)相背转动。
4.根据权利要求3所述的握夹组件，其特征在于，还包括第一同步齿轮(510)和第二同步齿轮(520)，所述第一同步齿轮(510)和所述第二同步齿轮(520)可转动地设置于所述基座(500)，所述第一同步齿轮(510)与所述第一握持件(100)连接，所述第二同步齿轮(520)与所述第二握持件(200)连接，所述第一同步齿轮(510)与所述第二
5.根据权利要求3所述的握夹组件，其特征在于，所述第一弹性件(300)和所述第二弹性件(400)均位于所述第一握持件(100)和所述第二握持件(200)之间。
6.根据权利要求5所述的握夹组件，其特征在于，还包括支架(530)，所述支架(530)设置于所述基座(500)，所述支架(530)设置有第一内腔(531)以及与所述第一内腔(531)两端连通的第一开口，所述第二弹性件(400)设置于所述第一内腔(531)，所述第二弹性件(400)的两端分别与两个所述第一开口相对，所述第二弹性件(400)的两端与所述第一内腔(531)的内壁相抵，所述第一握持件(100)具有第一侧面(110)，所述第二握持件(200)具有第二侧面(210)，所述第一侧面(110)和所述第二侧面(210)相对设置，所述第一侧面(110)设置有第一凸起(120)，所述第二侧面(210)设置有第二凸起(220)，当所述第一握持件(100)和所述第二握持件(200)相向活动时，所述第一凸起(120)和所述第二凸起(220)伸入所述第一开口压接于所述第二弹性件(400)的两端。
7.根据权利要求6所述的握夹组件，其特征在于，所述第一弹性件(300)也设置于所述第一内腔(531)，且所述第一弹性件(300)和所述第二弹性件(400)相互套设，所述第二弹性件(400)的两端通过所述第一开口伸出所述支架(530)外分别与所述第一侧面(110)和所述第二侧面(210)连接，所述第一弹性件(300)的轴线与所述第二弹性件(400)平行。
8.根据权利要求6所述的握夹组件，其特征在于，所述支架(530)具有第二内腔(533)以及与所述第二内腔(533)两端连通的第二开口，所述第一弹性件(300)设置于所述第二内腔(533)，所述第一弹性件(300)的两端通过所述第二开口伸出所述支架(530)外分别与所述第一握持件(100)和所述第二握持件(200)连接，所述第一弹性件(300)的轴线与所述第二弹性件(400)平行。
9.根据权利要求4-8任一项所述的握夹组件，其特征在于，还包括安装筋(550)、磁性件(610)和传感器(620)，所述安装筋(550)设置于所述基座(500)上，所述安装筋(550)具有与所述第一握持件(100)相对的第一安装部位，和与所述第二握持件(200)相对的第二安装部位；
10.一种手术机器人，其特征在于，包括医生操作平台和患者操作平台，所述医生操作平台包括如权利要求1-9任一项所述的握夹组件，所述患者操作平台包括器械件，所述握夹组件的开合同步所述器械件的开合。
...【技术特征摘要】
1.一种握夹组件，其特征在于，包括
2.根据权利要求1所述的握夹组件，其特征在于，当所述握夹组件处于所述第二状态时，所述第一弹性件(300)和所述第二弹性件(400)受所述第一握持件(100)和所述第二握持件(200)作用而形变。
3.根据权利要求2所述的握夹组件，其特征在于，还包括基座(500)，所述第一握持件(100)和所述第二握持件(200)均与所述基座(500)可转动连接，在所述握夹组件由所述第一状态切换至所述第二状态的过程中，所述第一握持件(100)和所述第二握持件(200)相向转动，在所述握夹组件由所述第二状态切换至所述第一状态的过程中，所述第一握持件(100)和所述第二握持件(200)相背转动。
4.根据权利要求3所述的握夹组件，其特征在于，还包括第一同步齿轮(510)和第二同步齿轮(520)，所述第一同步齿轮(510)和所述第二同步齿轮(520)可转动地设置于所述基座(500)，所述第一同步齿轮(510)与所述第一握持件(100)连接，所述第二同步齿轮(520)与所述第二握持件(200)连接，所述第一同步齿轮(510)与所述第二同步齿轮(520)啮合，以使所述第一握持件(100)和所述第二握持件(200)同步转动。
5.根据权利要求3所述的握夹组件，其特征在于，所述第一弹性件(300)和所述第二弹性件(400)均位于所述第一握持件(100)和所述第二握持件(200)之间。
6.根据权利要求5所述的握夹组件，其特征在于，还包括支架(530)，所述支架(530)设置于所述基座(500)，所述支架(530)设置有第一内腔(531)以及与所述第一内腔(531)两端连通的第一开口，所述第二弹性件(400)设置于所述第一内腔(531)，所述第二弹性件(400)的两端分别与两个所述第一开口相对，所述第二弹性件(400)的两端与所述第一内腔(531)的内壁相抵，所述第一握持件(...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：杭州唯精医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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