【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电力设备维护，具体为一种支柱绝缘子带电清扫机器人及其清扫方法。
技术介绍
1、支柱绝缘子是一种用于电力输电线路的重要组件，通常由绝缘子盘、绝缘子棒和金属支柱组成，支柱绝缘子的主要作用是支撑输电线路，同时起到绝缘作用，防止电流通过支柱绝缘子直接流向地面，确保电力输送的安全可靠，支柱绝缘子通常安装在输电线路的塔架或电杆上，承担着维持导线间距、支撑导线、承受风载等作用。在电力系统中，支柱绝缘子扮演着连接导线与支架结构之间的重要角色，保证了电力输送系统的正常运行和安全性，支柱绝缘子通常需要经常清洁和维护，以确保其绝缘性能和稳定性；
2、传统对支柱绝缘子清洁主要通过人工对绝缘子进行擦拭清洁，人工对绝缘子擦拭清洁需要专业培训人员使用专业设备进行清洁，安全风险较高，在擦拭清洁的基础上可以使用喷射干冰颗粒的方法对支柱绝缘子进行清洁，通过干冰颗粒升华体积膨胀产生冲击，将绝缘子表面污渍清除，干冰喷射距离需要进行一定调节，不同支柱绝缘子直径大小不一，喷射距离不佳会对清洁效果造成影响，其次两个相邻的绝缘子盘之间的间隙处难以清理，干冰颗粒无法均匀喷射在两个绝缘子盘表面，可能导致清洁效果不理想。
3、针对上述问题，专利技术人提出一种支柱绝缘子带电清扫机器人及其清扫方法用于解决上述问题。
技术实现思路
1、为了解决喷射头与支柱绝缘子喷射距离调节和使喷射头均匀将干冰颗粒喷射在绝缘子盘表面的问题；本专利技术的目的在于提供一种支柱绝缘子带电清扫机器人及其清扫方法。
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3、优选地，所述弧形滑轨组件包括弧形框，所述弧形框固定安装在清洗机械臂上，所述弧形框外侧固定安装有一号齿环，所述弧形框上滑动安装有滑动板，所述滑动板靠近一号齿环一侧固定安装有驱动电机，所述驱动电机的驱动端固定安装有移动齿轮，且移动齿轮和一号齿环啮合连接，所述滑动板上转动安装有四个矩形阵列分布的导向轮，且导向轮和弧形框滑动连接。
4、优选地，所述干冰喷射距离自适应调节装置包括弧形固定框，所述弧形固定框固定安装在滑动板上，所述弧形固定框内部滑动安装有双面齿板，所述弧形固定框内部转动安装有对称分布的主动齿轮，且主动齿轮与双面齿板啮合连接，所述弧形固定框内部靠近主动齿轮一侧转动安装有传动齿轮，且传动齿轮和主动齿轮啮合连接，所述传动齿轮顶端固定安装有转动杆，所述转动杆顶端转动安装有一号连接杆，所述弧形固定框上滑动安装有对称分布的调节框，所述调节框顶端转动安装有二号连接杆，所述弧形固定框内部靠近调节框一侧转动安装有摆动杆，且摆动杆的两端分别与一号连接杆和二号连接杆转动连接。
5、优选地，所述干冰喷头同步摆动机构包括转轴，所述转轴转动安装在调节框上，所述调节框远离弧形固定框一端转动安装有喷射头，所述转轴靠近调节框一端固定安装有凸轮，所述凸轮上转动安装有连接板，所述连接板靠近喷射头一侧固定安装有传动杆，且传动杆和喷射头滑动连接。
6、优选地，所述调节框上转动安装有传动轴，所述弧形固定框靠近传动轴一侧转动安装有主动轴，所述主动轴底端固定安装有单向轴承，所述单向轴承外壁上固定安装有驱动齿轮，所述弧形框内侧固定安装有二号齿环，且驱动齿轮和二号齿环啮合连接，两个所述主动轴通过皮带轮传动组传动连接。
7、优选地，所述转轴靠近传动轴一端固定安装有一号锥形齿轮，所述传动轴靠近一号锥形齿轮一端固定安装有二号锥形齿轮，且一号锥形齿轮和二号锥形齿轮啮合连接，所述弧形固定框靠近传动轴一侧固定安装有固定限位板，所述固定限位板上转动安装有三号锥形齿轮，且三号锥形齿轮和传动轴滑动连接，所述主动轴顶端固定安装有四号锥形齿轮，且三号锥形齿轮和四号锥形齿轮啮合连接。
8、优选地，所述双面齿板上固定安装有导向杆，弧形固定框上固定安装有固定支撑板，所述固定支撑板上转动安装有呈对称分布的二号滑轮，且二号滑轮和导向杆滑动连接，所述导向杆的外壁上套设有复位弹簧，且复位弹簧的两端分别和固定支撑板和双面齿板固定连接。
9、优选地，所述调节框上转动安装有若干个对称分布的一号滑轮，所述弧形固定框内固定安装有和一号滑轮配合使用的固定滑轨，且一号滑轮和固定滑轨滑动连接。
10、优选地，所述双面齿板端部固定安装有调节杆，且调节杆和弧形固定框滑动连接，所述调节杆另一端转动安装有三号滑轮。
11、一种支柱绝缘子带电清扫方法，包括以下步骤：
12、s1、清洗机械臂带动干冰喷射距离自适应调节装置与绝缘子表面接触，使喷射头始终与绝缘子保持最佳喷射距离；
13、s2、通过干冰研磨喷射机将干冰研磨后通过导向管输送至喷射头，喷射头将干冰喷射至绝缘子表面，通过干冰颗粒升华体积膨胀产生冲击，将绝缘子表面污渍清除；
14、s3、在干冰喷射的同时弧形滑轨组件带动干冰喷射距离自适应调节装置先顺时针清洗90°，然后再根据相对初始位置逆时针清洗90°从而达到360°清洗的效果；
15、s4、弧形滑轨组件带动干冰喷射距离自适应调节装置移动变化的同时通过干冰喷头同步摆动机构带动喷射头进行上下轻微摆动，通过喷射头轻上下微摆动使干冰均匀喷射在绝缘子表面；
16、s5、通过清洗机械臂带动干冰喷射距离自适应调节装置对支柱绝缘子根据需要进行自上而下或自下而上清洗。
17、与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
18、1、本专利技术通过设置干冰喷射距离自适应调节装置，通过干冰喷射距离自适应调节装置使两个喷射头针对不同直径大小的绝缘子始终保持最佳喷射距离，通过设置弧形滑轨组件和干冰喷头同步摆动机构，使弧形滑轨组件在带动干冰喷射距离自适应调节装置移动的过程中通过干冰喷头同步摆动机构带动喷射头进行上下往复轻微摆动，使干冰颗粒可以均匀喷射在绝缘子表面，通过上述操作实现对喷射头与绝缘子喷射距离自适应调节和喷射头同步摆动的效果；
19、2、本专利技术通过设置干冰喷射距离自适应调节装置，当调节杆与绝缘子接触受到挤压时，调节杆移动的过程中带动双面齿板移动，双面齿板通过主动齿轮带动传动齿轮转动，传动齿轮通过转动杆、一号连接杆、摆动杆和二号连接杆带动调节框反向移动，两个调节框同步移动带动喷射头移动，当调节杆与分离时通过复位弹簧伸展带动两个调节框复位，通过上述操作实现对喷射头与绝缘子距离自适应调节的效果，使喷射头与绝缘子始终保持最佳喷射距离，提高清洁效果和作业质量；
20、3、本专利技术通过设置弧形滑轨组件和干冰喷头同步摆动机构，使弧形滑轨在带动弧形固定框本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种支柱绝缘子带电清扫机器人，包括底盘(1)，其特征在于：所述底盘(1)上设有履带移动装置(2)，所述履带移动装置(2)顶端设有绝缘升降平台(3)，所述绝缘升降平台(3)顶端一侧设有干冰研磨喷射机(4)，所述绝缘升降平台(3)顶端靠近干冰研磨喷射机(4)一侧设有电控箱(5)，所述绝缘升降平台(3)顶端另一侧设有清洗机械臂(6)，所述清洗机械臂(6)上设有弧形滑轨组件(7)，所述弧形滑轨组件(7)上设有干冰喷射距离自适应调节装置(8)，所述干冰喷射距离自适应调节装置(8)上设有干冰喷头同步摆动机构(9)。
2.如权利要求1所述的一种支柱绝缘子带电清扫机器人，其特征在于，所述弧形滑轨组件(7)包括弧形框(701)，所述弧形框(701)固定安装在清洗机械臂(6)上，所述弧形框(701)外侧固定安装有一号齿环(702)，所述弧形框(701)上滑动安装有滑动板(703)，所述滑动板(703)靠近一号齿环(702)一侧固定安装有驱动电机(704)，所述驱动电机(704)的驱动端固定安装有移动齿轮(705)，且移动齿轮(705)和一号齿环(702)啮合连接，所述滑动板(703)
3.如权利要求2所述的一种支柱绝缘子带电清扫机器人，其特征在于，所述干冰喷射距离自适应调节装置(8)包括弧形固定框(801)，所述弧形固定框(801)固定安装在滑动板(703)上，所述弧形固定框(801)内部滑动安装有双面齿板(802)，所述弧形固定框(801)内部转动安装有对称分布的主动齿轮(806)，且主动齿轮(806)与双面齿板(802)啮合连接，所述弧形固定框(801)内部靠近主动齿轮(806)一侧转动安装有传动齿轮(807)，且传动齿轮(807)和主动齿轮(806)啮合连接，所述传动齿轮(807)顶端固定安装有转动杆(808)，所述转动杆(808)顶端转动安装有一号连接杆(809)，所述弧形固定框(801)上滑动安装有对称分布的调节框(813)，所述调节框(813)顶端转动安装有二号连接杆(811)，所述弧形固定框(801)内部靠近调节框(813)一侧转动安装有摆动杆(810)，且摆动杆(810)的两端分别与一号连接杆(809)和二号连接杆(811)转动连接。
4.如权利要求3所述的一种支柱绝缘子带电清扫机器人，其特征在于，所述干冰喷头同步摆动机构(9)包括转轴(901)，所述转轴(901)转动安装在调节框(813)上，所述调节框(813)远离弧形固定框(801)一端转动安装有喷射头(905)，所述转轴(901)靠近调节框(813)一端固定安装有凸轮(902)，所述凸轮(902)上转动安装有连接板(903)，所述连接板(903)靠近喷射头(905)一侧固定安装有传动杆(904)，且传动杆(904)和喷射头(905)滑动连接。
5.如权利要求4所述的一种支柱绝缘子带电清扫机器人，其特征在于，所述调节框(813)上转动安装有传动轴(906)，所述弧形固定框(801)靠近传动轴(906)一侧转动安装有主动轴(908)，所述主动轴(908)底端固定安装有单向轴承(909)，所述单向轴承(909)外壁上固定安装有驱动齿轮(910)，所述弧形框(701)内侧固定安装有二号齿环(911)，且驱动齿轮(910)和二号齿环(911)啮合连接，两个所述主动轴(908)通过皮带轮传动组传动连接。
6.如权利要求5所述的一种支柱绝缘子带电清扫机器人，其特征在于，所述转轴(901)靠近传动轴(906)一端固定安装有一号锥形齿轮(912)，所述传动轴(906)靠近一号锥形齿轮(912)一端固定安装有二号锥形齿轮(913)，且一号锥形齿轮(912)和二号锥形齿轮(913)啮合连接，所述弧形固定框(801)靠近传动轴(906)一侧固定安装有固定限位板(907)，所述固定限位板(907)上转动安装有三号锥形齿轮(914)，且三号锥形齿轮(914)和传动轴(906)滑动连接，所述主动轴(908)顶端固定安装有四号锥形齿轮(915)，且三号锥形齿轮(914)和四号锥形齿轮(915)啮合连接。
7.如权利要求3所述的一种支柱绝缘子带电清扫机器人，其特征在于，所述双面齿板(802)上固定安装有导向杆(803)，弧形固定框(801)上固定安装有固定支撑板(804)，所述固定支撑板(804)上转动安装有呈对称分布的二号滑轮(816)，且二号滑轮(816)和导向杆(803)滑动连接，所述导向杆(803)的外壁上套设有复位弹簧(805)，且复位弹簧(805)的两端分别和固定支撑板(804)和双面齿板(802)固定连接。
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【技术特征摘要】
1.一种支柱绝缘子带电清扫机器人，包括底盘(1)，其特征在于：所述底盘(1)上设有履带移动装置(2)，所述履带移动装置(2)顶端设有绝缘升降平台(3)，所述绝缘升降平台(3)顶端一侧设有干冰研磨喷射机(4)，所述绝缘升降平台(3)顶端靠近干冰研磨喷射机(4)一侧设有电控箱(5)，所述绝缘升降平台(3)顶端另一侧设有清洗机械臂(6)，所述清洗机械臂(6)上设有弧形滑轨组件(7)，所述弧形滑轨组件(7)上设有干冰喷射距离自适应调节装置(8)，所述干冰喷射距离自适应调节装置(8)上设有干冰喷头同步摆动机构(9)。
2.如权利要求1所述的一种支柱绝缘子带电清扫机器人，其特征在于，所述弧形滑轨组件(7)包括弧形框(701)，所述弧形框(701)固定安装在清洗机械臂(6)上，所述弧形框(701)外侧固定安装有一号齿环(702)，所述弧形框(701)上滑动安装有滑动板(703)，所述滑动板(703)靠近一号齿环(702)一侧固定安装有驱动电机(704)，所述驱动电机(704)的驱动端固定安装有移动齿轮(705)，且移动齿轮(705)和一号齿环(702)啮合连接，所述滑动板(703)上转动安装有四个矩形阵列分布的导向轮(706)，且导向轮(706)和弧形框(701)滑动连接。
3.如权利要求2所述的一种支柱绝缘子带电清扫机器人，其特征在于，所述干冰喷射距离自适应调节装置(8)包括弧形固定框(801)，所述弧形固定框(801)固定安装在滑动板(703)上，所述弧形固定框(801)内部滑动安装有双面齿板(802)，所述弧形固定框(801)内部转动安装有对称分布的主动齿轮(806)，且主动齿轮(806)与双面齿板(802)啮合连接，所述弧形固定框(801)内部靠近主动齿轮(806)一侧转动安装有传动齿轮(807)，且传动齿轮(807)和主动齿轮(806)啮合连接，所述传动齿轮(807)顶端固定安装有转动杆(808)，所述转动杆(808)顶端转动安装有一号连接杆(809)，所述弧形固定框(801)上滑动安装有对称分布的调节框(813)，所述调节框(813)顶端转动安装有二号连接杆(811)，所述弧形固定框(801)内部靠近调节框(813)一侧转动安装有摆动杆(810)，且摆动杆(810)的两端分别与一号连接杆(809)和二号连接杆(811)转动连接。
4.如权利要求3所述的一种支柱绝缘子带电清扫机器人，其特征在于，所述干冰喷头同步摆动机构(9)包括转轴(901)，所述转轴(901)转动安装在调节框(813)上，所述调节框(813)远离弧形固定框(801)一端转动安装有喷射头(905)，所述转轴(901)靠近调节框(813)一端固定安装有凸轮(902)，所述凸轮(...
【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳峰，樊绍胜，黄明星，罗江潮，宋运团，阳立华，潘致堂，周华，
申请(专利权)人：深圳昱拓智能有限公司，
类型：发明
国别省市：
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