【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能控制，具体涉及一种多机械手协同多级分配处理方法及系统。
技术介绍
1、近年来，伴随人工智能、5g、工业互联、传感器等技术快速发展，机器人技术也得到了又快又好的发展。我国大多数中小型企业自动化程度不高，正面临着从半自动化向全自动化的转变，逐渐由机器人取代生产线上的人力分拣、包装、检测等情况。并联机器人在突破了串联机器人的自身限制，凭借其速度、精度以及刚度的优势，在食品、药品、电子、日化等领域应用不断拓展。
2、工业生产中，不能保证物体的实时性的抓取造成漏料或抓取延时，影响生产线的速度，造成经济损失；而实际生产中环境复杂多变，应尽可能保证在复杂环境的控制系统稳定性；而一个系统的可移植性决定了控制系统应用领域的宽广度。但是，目前的并联机器人所运行的现有的物体分拣方法，在实时性、鲁棒性、可移植性能较差。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种多机械手协同多级分配处理方法及系统，以解决现有技术中的并联机器人所运行的现有的物体分拣方法，在实时性、鲁棒性、可移植性能较差的问题。
2、根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种多机械手协同多级分配处理方法，包括：
3、获取传送带在运行时的实时传送带位置数据和传送带速度；
4、根据所述实时传送带位置数据得出触发信号触发时的传送带位置数据；
5、当触发信号触发时，获取传送带上的物体位置数据；
6、根据所述物体位置数据和所述传送带速度得出所述物体在传
7、获取用户配置数据，根据所述用户配置数据生成多个机械手的控制指令；
8、根据所述物体在传送带上的实时位置数据和所述控制指令控制多个机械手对物体进行抓取。
9、优选的，所述获取传送带在运行时的实时传送带位置数据和传送带速度，包括：
10、获取预先安装在传送带驱动轴上的编码器处理得到的码值；
11、根据所述码值计算得出分辨率，根据所述分辨率得出传送带在运行时的实时传送带位置数据和传送带速度。
12、优选的，获取传送带上的物体位置数据，包括：
13、获取预先安装在传送带上方的摄像机在触发信号触发时得到的拍照图像；
14、根据所述拍照图像得出物体在摄像机视觉下的位置坐标系中的位置数据；
15、根据预存的摄像机视觉下的位置坐标系与世界坐标系的关系，得出所述物体在世界坐标系中的所述物体位置数据。
16、优选的，所述的方法，还包括：
17、当获取到多张拍照图像后，根据所述传送带速度判断多张拍照图像中的物体是否为同一物体；
18、若是，则保留一组所述物体的位置数据，剔除所述物体的其余组位置数据。
19、优选的，所述的方法，还包括：
20、当获取到拍照图像后，判断所述拍照图像中是否存在叠料物体；
21、若是，则根据预先配置的叠料处理指令控制多个机械手对叠料物体进行抓取。
22、优选的，根据所述用户配置数据生成多个机械手的控制指令，包括：
23、根据用户配置数据中的预分流数据分配每个机械手的抓取比例；
24、根据所述抓取比例生成每个机械手的控制指令。
25、优选的，所述的方法，还包括：
26、根据每个物体的实时位置数据进行物体位置排序；
27、根据用户配置数据中的条件控制数据得出每个机械手的优先抓取条件；
28、根据所述优先抓取条件和物体位置排序，生成每个机械手的控制指令。
29、优选的，所述的方法，还包括：
30、在控制机械手进行抓取时，判断所述物体是否超出所述机械手的抓取界限；
31、若是，则生成超界分流指令，以使所述机械手后方的其余机械手对所述物料进行抓取。
32、根据本专利技术实施例的第二方面，提供一种多机械手协同系统，包括：
33、处理器、编码器、摄像机和多个机械手；
34、所述编码器安装在传送带驱动轴上，所述摄像机安装在传送带上方；
35、所述处理器通过所述编码器得到的码值获取传送带在运行时的实时传送带位置数据和传送带速度；
36、当触发信号触发时，根据所述实时传送带位置数据得出传送带位置数据，同时，所述处理器通过所述摄像机获取传送带上的物体位置数据；
37、所述处理器根据所述物体位置数据和所述传送带速度得出所述物体在传送带上的实时位置数据；获取用户配置数据，根据所述用户配置数据生成多个机械手的控制指令；
38、所述机械手根据所述物体在传送带上的实时位置数据和所述控制指令对物体进行抓取。
39、本专利技术的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
40、可以理解的是，本专利技术示出的技术方案，能够获取传送带在运行时的实时传送带位置数据和传送带速度；根据实时传送带位置数据得出触发信号触发时的传送带位置数据；当触发信号触发时，获取传送带上的物体位置数据；根据物体位置数据和传送带速度得出物体在传送带上的实时位置数据；获取用户配置数据，根据用户配置数据生成多个机械手的控制指令；根据物体在传送带上的实时位置数据和控制指令控制多个机械手对物体进行抓取。可以理解的是，本专利技术示出的技术方案，在运动学分析和轨迹规划的基础上结合视觉系统，对物体实时的快速跟踪，实现对物体的多级分配，提高了抓取精度，从而进一步提高生产效率，缩短生产周期。
41、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。
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1.一种多机械手协同多级分配处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取传送带在运行时的实时传送带位置数据和传送带速度，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取传送带上的物体位置数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述用户配置数据生成多个机械手的控制指令，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
9.一种多机械手协同系统，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种多机械手协同多级分配处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取传送带在运行时的实时传送带位置数据和传送带速度，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取传送带上的物体位置数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
5...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘松涛，李艳华，史晨星，邵玲轩，迟鹏庆，
申请(专利权)人：辰星天津自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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