【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能分拣方法，具体为一种柔性件的多目标智能分拣方法。
技术介绍
1、随着工业技术的不断发展，锂电池的组装也朝着自动化，智能化发展。镍片薄件作为组合式锂电池组中不可或缺的一部分，常被用作导电和焊接零件来连接多个电池使得电池能够组成电池组。现有锂电池装配生产线的镍片装配过程如下：机器视觉系统识别定位获取料框中的镍片的位置信息，然后将位置信息发送给控制系统，引导机械手去指定位置拾取镍片，然后装配至组合式锂电池组的指定位置。
2、但目前不便于在无序散乱的物料框中拾取镍片，且镍片自身结构复杂，有易变形的特点，不便于对变形的镍片进行智能拾取。
3、因此，针对上述问题提出一种柔性件的多目标智能分拣方法。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种柔性件的多目标智能分拣方法，包括：
2、步骤1：对拾取料框进行分区，将整个拾取料框通过一次x射线扫描模块进行扫描，利用计算机对x射线扫描仪扫描产生的图像进行分析处理；
3、步骤2：提取每个区域内被检物体的边缘、纹理以及密度信息，对被检物体进行识别和定位；
4、步骤3：对标定的柔性件位置锁定，确定分区内每个柔性件的拾取点，驱动机械臂依次分区进行拾取；
5、步骤4：分区拾取完毕后将拾取料框内的部件搅乱，通过二次x射线扫描模块重新进行扫描，并重复上述步骤2、3，直至物品识别模块识别不出柔性件，更换拾取料框进行后续分拣。
6、优选的，所述步骤1对拾取料框进行分区
7、优选的，所述步骤2中物品识别模块是根据纹理及密度信息对被检物体进行识别，具体为：
8、步骤21：预先在物品识别模块设定待拾取柔性件的纹理、密度信息，对每个区域内符合柔性件纹理、密度信息进行特别标定；
9、步骤22：提取拾取料框内每个区域的尺寸信息，并提取特别标定后的柔性件边缘信息，识别每个柔性件在该区域内的位置。
10、优选的，所述步骤3具体包括：
11、步骤31：对分区内的柔性件的位置进行锁定，提取每个柔性件的边缘信息，提取边缘位置弯折处的点作为拾取点；
12、步骤32：分别在柔性件两侧选取两个点，分别选取同侧直线距离最长的两个相邻点或选取异侧直线距离最短的两个点及其相邻点作为拾取点；
13、步骤33：选定四个拾取点后，通过机械臂对柔性件进行拾取。
14、与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
15、本专利技术通过对拾取料框内的柔性件进行x射线扫描，并对扫描产生的图像进行分析处理，通过柔性件的纹理及密度识别待拾取柔性件，获取分区内每个柔性件的拾取点，通过机械臂依次对每个分区内的柔性件进行拾取，拾取后通过x射线对拾取料框进行二次扫描，防止柔性件遗漏，提高了分拣的准确率。
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1.一种柔性件的多目标智能分拣方法，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种柔性件的多目标智能分拣方法，其特征在于：所述步骤1对拾取料框进行分区是沿十字线将整个拾取料框分成四个区域，分别为第一区域、第二区域、第三区域和第四区域。
3.根据权利要求1所述的一种柔性件的多目标智能分拣方法，其特征在于：所述步骤2中物品识别模块是根据纹理及密度信息对被检物体进行识别，具体为：
4.根据权利要求1所述的一种柔性件的多目标智能分拣方法，其特征在于：所述步骤3具体包括：
【技术特征摘要】
1.一种柔性件的多目标智能分拣方法，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种柔性件的多目标智能分拣方法，其特征在于：所述步骤1对拾取料框进行分区是沿十字线将整个拾取料框分成四个区域，分别为第一区域、第二区域、第三区域和第四区域。
【专利技术属性】
技术研发人员：王洪军，
申请(专利权)人：天津锦泰勤业精密电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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