【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理，特别是涉及一种地图构建方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、终端设备在开机定位的过程中通常基于视觉地图的定位技术，即根据终端设备的摄像头所采集的图像，检测出终端设备在视觉地图中对应的位置。
2、然而，目前的基于视觉地图的定位技术中，在终端设备偏离视觉地图、或终端设备与视觉地图的方向不一致的情况下，终端设备会出现开机定位异常的问题，从而降低了终端设备定位的精准性和高效性。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高终端设备定位的精准性和高效性的地图构建方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种地图构建方法，包括：
3、获取在当前区域移动时所采集的图像集，基于所述图像集对应的图像特征，将符合条件的图像集对应的当前区域作为开机区域，将与所述开机区域对应的图像集作为开机区域图像集；
4、获取所述开机区域图像集的图像对应的图像采集时间，基于与所述图像采集时间对应的采集位姿，确定所述开机区域图像集的图像分别对应的采集位姿；
5、将所述开机区域图像集中的相邻图像对分别进行特征匹配，得到所述相邻图像对所对应的相匹配的特征点对；
6、基于所述特征点对所反映的位置特征信息，将所述特征点对与在所述开机区域中的具有对应位置特征信息的地图点进行关联，基于相关联的所述特征点对和所述地图点，确定所述开机区域图像集的图像的
7、分别从所述开机区域图像集与历史区域图像集中获取相匹配的目标开机区域图像和目标历史区域图像，其中所述历史区域图像集是在历史时段中针对包括所述开机区域的区域所采集的图像集；
8、基于所述目标开机区域图像的采集位姿在所述开机区域对应的当前空间坐标系中的位置信息、以及所述目标历史区域图像的采集位姿在所述开机区域对应的历史空间坐标系中的位置信息，确定所述当前空间坐标系与所述历史空间坐标系之间的位置匹配关系；
9、基于所述当前空间坐标系与所述历史空间坐标系之间的位置匹配关系，确定开机区域图像集的图像的采集位姿分别在所述历史空间坐标系中的位置信息，得到包括所述开机区域图像集和所述历史区域图像集分别对应的位置信息的融合地图。
10、在其中一个实施例中，所述方法还包括：获取在启动时刻所对应的定位图像，基于所述定位图像，从所述融合地图中获取与所述定位图像相匹配的区域图像；基于所述区域图像的采集位姿在所述融合地图中对应的位置信息、以及各开机区域在所述融合地图中对应的位置信息，从所述融合地图中选取与所述区域图像对应的目标开机区域；基于所述定位图像在所述目标开机区域所匹配到的开机区域图像、以及所匹配到的开机区域图像在所述融合地图中的位置信息，确定所述定位图像所对应的定位位姿在所述融合地图中对应的位置信息。
11、在其中一个实施例中，所述基于所述图像集对应的图像特征，将符合条件的图像集对应的当前区域作为开机区域，包括：将所述图像集中的每一图像以及每一图像所对应的翻转图像进行特征提取，分别得到对应的特征信息对；若所述特征信息对所对应的匹配率小于或等于第一目标阈值，则判定所述特征信息对所对应的图像为非对称图像；若所述图像集中的非对称图像的数量大于或等于第二目标阈值，则判定所述图像集符合非对称性检测条件。
12、在其中一个实施例中，所述基于所述图像集对应的图像特征，将符合条件的图像集对应的当前区域作为开机区域，包括：获取所述图像集中的全部图像对应的第一全局特征信息、以及所述历史区域图像集中的全部图像对应的第二全局特征信息；若所述第一全局特征信息和所述第二全局特征信息所对应的匹配率小于或等于第三目标阈值，则判定所述图像集符合非相似性检测条件。
13、在其中一个实施例中，所述基于所述特征点对所反映的位置特征信息，将所述特征点对与在所述开机区域中的具有对应位置特征信息的地图点进行关联，包括：若所述开机区域不存在与所述特征点对对应的地图点，则基于所述特征点对所反映的位置特征信息，在所述开机区域中创建与所述特征点对的位置特征信息对应的地图点；将所述特征点对与所创建的地图点进行关联。
14、在其中一个实施例中，所述基于相关联的所述特征点对和所述地图点，确定所述开机区域图像集的图像的采集位姿分别在所述开机区域对应的当前空间坐标系中的位置信息，包括：基于所述特征点对分别对应的开机区域图像的采集位姿，确定所述特征点对分别对应的图像采集视角；将所述特征点对分别视为所述地图点通过不同的图像采集视角在对应的开机区域图像的投影位置，基于所述投影位置，得到所述地图点在所述开机区域对应的当前空间坐标系中的坐标值；基于最小化所述特征点对分别对应的投影位置之间的差异，更新所述地图点对应的坐标值。
15、在其中一个实施例中，所述基于所述目标开机区域图像的采集位姿在所述开机区域对应的当前空间坐标系中的位置信息、以及所述目标历史区域图像的采集位姿在所述开机区域对应的历史空间坐标系中的位置信息，确定所述当前空间坐标系与所述历史空间坐标系之间的位置匹配关系，包括：将所述目标开机区域图像和所述目标历史区域图像进行特征匹配，得到相匹配的第二特征点对；获取所述目标历史区域图像根据第二特征点对所对应的历史地图点，其中所述历史地图点是由所述历史区域图像集预先针对相邻图像进行特征点匹配和地图点关联所得的；基于所述目标开机区域图像的采集位姿在所述当前空间坐标系中的位置信息、以及所述目标开机区域图像根据第二特征点对所对应的历史地图点，确定所述当前空间坐标系与所述历史地图点所对应的历史空间坐标系之间的位置匹配关系。
16、第二方面，本申请还提供了一种地图构建装置，包括：
17、第一获取模块，用于获取在当前区域移动时所采集的图像集，基于所述图像集对应的图像特征，将符合条件的图像集对应的当前区域作为开机区域，将与所述开机区域对应的图像集作为开机区域图像集；
18、第二获取模块，用于获取所述开机区域图像集的图像对应的图像采集时间，基于与所述图像采集时间对应的采集位姿，确定所述开机区域图像集的图像分别对应的采集位姿；
19、第一匹配模块，用于将所述开机区域图像集中的相邻图像对分别进行特征匹配，得到所述相邻图像对所对应的相匹配的特征点对；
20、第一关联模块，用于基于所述特征点对所反映的位置特征信息，将所述特征点对与在所述开机区域中的具有对应位置特征信息的地图点进行关联，基于相关联的所述特征点对和所述地图点，确定所述开机区域图像集的图像的采集位姿分别在所述开机区域对应的当前空间坐标系中的位置信息；
21、第二匹配模块，用于分别从所述开机区域图像集与历史区域图像集中获取相匹配的目标开机区域图像和目标历史区域图像，其中所述历史区域图像集是在历史时段中针对包括所述开机区域的区域所采集的图像集；
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1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像集对应的图像特征，将符合条件的图像集对应的当前区域作为开机区域，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像集对应的图像特征，将符合条件的图像集对应的当前区域作为开机区域，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述特征点对所反映的位置特征信息，将所述特征点对与在所述开机区域中的具有对应位置特征信息的地图点进行关联，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于相关联的所述特征点对和所述地图点，确定所述开机区域图像集的图像的采集位姿分别在所述开机区域对应的当前空间坐标系中的位置信息，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标开机区域图像的采集位姿在所述开机区域对应的当前空间坐标系中的位置信息、以及所述目标历史区域图像的采集位姿在所述开机区域对应的历史空间坐标系中的位置信息，确定
8.一种地图构建装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像集对应的图像特征，将符合条件的图像集对应的当前区域作为开机区域，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像集对应的图像特征，将符合条件的图像集对应的当前区域作为开机区域，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述特征点对所反映的位置特征信息，将所述特征点对与在所述开机区域中的具有对应位置特征信息的地图点进行关联，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于相关联的所述特征点对和所述地图点，确定所述开机区域图像集的图像的采集位姿分别在所述开...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚喜，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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