【技术实现步骤摘要】
本申请属于微型机器人，更具体地说，是涉及一种胶囊机器人。
技术介绍
1、胶囊机器人可以实现无痛的消化道检查，在消化道疾病早期筛查领域有着重要的价值。磁控胶囊机器人需要外部大型的磁控设备进行驱动，限制了胶囊机器人的应用场景。使用微型电机驱动螺旋桨产生动力的胶囊机器人可以独立的系统实现消化道的检查。
2、然而，在现有技术中，使用微型电机进行驱动的胶囊机器人，通常只能产生与胶囊机器人的机身轴线方向平行的推力，对机身的运动与姿态的调节具有很大的局限性。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种胶囊机器人，以解决现有技术中存在的胶囊机器人的运动与姿态的调节具有很大的局限性技术问题。
2、为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种胶囊机器人，包括机身、两个进退组件和两个沉浮组件；两个所述进退组件平形设置在所述机身内，且平行于所述机身的轴线；两个所述沉浮组件平行设置在所述机身内；且垂直于所述机身的轴线；所述沉浮组件包括壳体、沉浮驱动件、叶轮；所述壳体具有贯穿所述壳体的涵道，所述涵道的两端分别与所述机身的两相对侧面导通；所述叶轮设置在所述涵道内，所述沉浮驱动件的输出端穿过所述涵道的侧壁与叶轮连接。
3、可选地，所述涵道包括依次连通吸入涵道、连接涵道和排出涵道；所述叶轮设置在所述连接涵道内。
4、可选地，所述机身上设有吸入口和排出口；所述吸入口与所述吸入涵道连通；所述排出口与所述排出涵道连通。
5、可选地，所述壳体包括前壳和后
6、可选地，所述后壳的另一侧设有安装槽，所述沉浮驱动件设置在所述安装槽中。
7、可选地，所述进退组件包括进退驱动件和螺旋桨，所述进退驱动件设置在所述机身内，所述螺旋桨设置在所述机身外；所述进退驱动件的输出端穿过所述机身的端部与螺旋桨连接。
8、可选地，所述机身包括前端外壳和后端外壳；所述前端外壳与所述后端外壳对接；所述进退组件和所述沉浮组件设置在所述后端外壳内。
9、可选地，所述胶囊机器人还包括控制单元，所述控制单元设置在所述前端外壳内。
10、可选地，所述胶囊机器人还包括视觉单元，所述视觉单元设置在所述前端外壳内，并与所述控制单元电连接；所述前端外壳的一端具有透明部，所述视觉单元朝向所述透明部设置。
11、可选地，所述胶囊机器人还包括供电单元，所述供电单元设置所述前端外壳内，并与所述控制单元电连接。
12、本申请提供的胶囊机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本申请中，通过内置沉浮组件，胶囊机器人可以将水从机身一侧吸入到涵道，经过叶轮加速后，从机身的另一侧面排出，使胶囊机器人在垂直于机身轴线方向能够产生推动力，使胶囊机器人具备径向上的推动力，能够在机身轴线处于水平状态时实现胶囊机器人上升、下沉和悬浮。通过设置进退组件能够在机身轴线处于水平状态时实现胶囊机器人前进、后腿和转向。
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1.一种胶囊机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的胶囊机器人，其特征在于，所述涵道包括依次连通吸入涵道、连接涵道和排出涵道；所述叶轮设置在所述连接涵道内。
3.如权利要求2所述的胶囊机器人，其特征在于，所述机身上设有吸入口和排出口；所述吸入口与所述吸入涵道连通；所述排出口与所述排出涵道连通。
4.如权利要求2所述的胶囊机器人，其特征在于，所述壳体包括前壳和后壳，所述吸入涵道设置在所述前壳中，所述后壳的一侧与所述前壳盖合形成所述连接涵道和所述排出涵道。
5.如权利要求4所述的胶囊机器人，其特征在于，所述后壳的另一侧设有安装槽，所述沉浮驱动件设置在所述安装槽中。
6.如权利要求1所述的胶囊机器人，其特征在于，所述进退组件包括进退驱动件和螺旋桨，所述进退驱动件设置在所述机身内，所述螺旋桨设置在所述机身外；所述进退驱动件的输出端穿过所述机身的端部与螺旋桨连接。
7.如权利要求1-6任意一项所述的胶囊机器人，其特征在于，所述机身包括前端外壳和后端外壳；所述前端外壳与所述后端外壳对接；所述进退组件和所述沉浮组
8.如权利要求7所述的胶囊机器人，其特征在于，所述胶囊机器人还包括控制单元，所述控制单元设置在所述前端外壳内。
9.如权利要求8所述的胶囊机器人，其特征在于，所述胶囊机器人还包括视觉单元，所述视觉单元设置在所述前端外壳内，并与所述控制单元电连接；
10.如权利要求8所述的胶囊机器人，其特征在于，所述胶囊机器人还包括供电单元，所述供电单元设置所述前端外壳内，并与所述控制单元电连接。
...【技术特征摘要】
1.一种胶囊机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的胶囊机器人，其特征在于，所述涵道包括依次连通吸入涵道、连接涵道和排出涵道；所述叶轮设置在所述连接涵道内。
3.如权利要求2所述的胶囊机器人，其特征在于，所述机身上设有吸入口和排出口；所述吸入口与所述吸入涵道连通；所述排出口与所述排出涵道连通。
4.如权利要求2所述的胶囊机器人，其特征在于，所述壳体包括前壳和后壳，所述吸入涵道设置在所述前壳中，所述后壳的一侧与所述前壳盖合形成所述连接涵道和所述排出涵道。
5.如权利要求4所述的胶囊机器人，其特征在于，所述后壳的另一侧设有安装槽，所述沉浮驱动件设置在所述安装槽中。
6.如权利要求1所述的胶囊机器人，其特征在于，所述进退组件包括进退驱动件和螺旋桨，...
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