【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的专利技术后，将容易想到本公开的其他实施方式。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施方式仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限定。
技术介绍
1、手机等移动式拍摄设备已被广泛使用于日常拍摄中。由于一般不会搭配复杂镜头系统或稳定器，在拍摄过程中容易因为设备抖动影响拍摄质量。例如用户手持手机拍摄视频时，若手部抖动，则会呈现出画面的剧烈晃动，使观看者产生眩晕感。
2、为了降低设备抖动对拍摄质量的影响，有必要对无抖动的设备位姿进行估计。
技术实现思路
1、本公开提供了一种位姿确定方法、位姿确定装置、计算机可读存储介质与电子设备，进而至少在一定程度上实现对无抖动位姿的准确估计。
2、本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
3、根据本公
4、根据本公开的第二方面，提供一种位姿确定装置，包括：虚拟位姿确定模块，用于基于参考帧的相机虚拟位姿、所述参考帧到目标帧的相机运动数据，确定所述目标帧的第一相机虚拟位姿，其中，所述目标帧和所述参考帧是相机获取的连续多帧图像中的两帧；优化图像确定模块，用于将所述目标帧的原始图像变换至所述目标帧的第一相机虚拟位姿下，得到所述目标帧的第一优化图像；滤波参数确定模块，用于根据所述目标帧的原始图像和所述目标帧的第一优化图像，确定滤波参数；虚拟位姿滤波模块，用于基于所述参考帧的相机虚拟位姿及所述滤波参数对所述目标帧的相机参考位姿进行滤波，得到所述目标帧的第二相机虚拟位姿。
5、根据本公开的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面的位姿确定方法及其可能的实现方式。
6、根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器；存储器，用于存储所述处理器的可执行指令。其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令，来执行上述第一方面的位姿确定方法及其可能的实现方式。
7、本公开的技术方案具有以下有益效果：
8、基于参考帧的相机虚拟位姿、参考帧到目标帧的相机运动数据，确定目标帧的第一相机虚拟位姿，其中，目标帧和参考帧是相机获取的连续多帧图像中的两帧；将目标帧的原始图像变换至目标帧的第一相机虚拟位姿，得到目标帧的第一优化图像；根据目标帧的原始图像和目标帧的第一优化图像，确定滤波参数；基于参考帧的相机虚拟位姿及滤波参数对目标帧的相机参考位姿进行滤波，得到目标帧的第二相机虚拟位姿。一方面，基于参考帧的相机虚拟位姿、所述参考帧到目标帧的相机运动数据得到第一相机虚拟位姿，其是对目标帧的相机无抖动位姿的初步估计，在此基础上，根据目标帧的原始图像以及在第一相机虚拟位姿下的第一优化图像确定滤波参数，并对目标帧的相机参考位姿进行滤波，得到第二相机虚拟位姿，其是对目标帧的相机无抖动位姿的进一步优化，通过两步处理的方式，能够对相机无抖动位姿进行准确估计，得到高质量的位姿估计结果。另一方面，本方案中根据目标帧的原始图像以及第一优化图像确定滤波参数，使得滤波参数能够适应于不同的拍摄场景，从而改善滤波结果，提高第二相机虚拟位姿的准确性。再一方面，本方案处理过程较为简单，算力要求低，有利于部署在移动端等轻量化场景中，满足实时处理的需求。
9、在得到第二相机虚拟位姿的基础上能够进一步实现画面稳定处理或视频插帧，提高拍摄质量。
10、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
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1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，相机参考位姿包括相机参考姿态，相机虚拟位姿包括相机虚拟姿态；所述基于所述参考帧的相机虚拟位姿及所述滤波参数对所述目标帧的相机参考位姿进行滤波，得到所述目标帧的第二相机虚拟位姿，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，相机运动数据包括相机实际运动数据和相机虚拟运动数据；相机虚拟运动数据表示所述相机在无抖动情况下的运动数据；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标帧为第k帧，所述参考帧包括第k-a帧，k、a均为正整数；在基于所述参考帧的相机虚拟位姿、所述参考帧到所述目标帧的相机虚拟运动数据，确定所述目标帧的相机虚拟位姿之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，相机虚拟运动数据包括相机虚拟角速度；所述通过对第k-2a帧到第k-a帧的相机虚拟运动数据进行插值，得到第k-a帧到第k帧的相机虚拟运动数据，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于所述参考帧的相机虚拟位姿及所述滤波参数对所述目
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在基于所述参考帧的相机虚拟位姿、所述参考帧到所述目标帧的相机实际运动数据，确定所述目标帧的相机参考位姿之前，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，相机实际位姿包括相机实际姿态，相机实际运动数据包括相机实际角速度；所述根据所述目标帧的相机实际位姿和所述参考帧的相机实际位姿，确定所述参考帧到所述目标帧的相机实际运动数据，包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标帧的原始图像是所述相机在所述目标帧的相机实际位姿下采集的图像；所述将所述目标帧的原始图像变换至所述目标帧的第一相机虚拟位姿下，得到所述目标帧的第一优化图像，包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始图像包括预设裁剪区域；所述根据所述目标帧的原始图像和所述目标帧的第一优化图像，确定滤波参数，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设裁剪区域在所述第一优化图像中与所述边界的位置关系，确定滤波参数，包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述滤波参数包括所述目标帧的第一相机虚拟位姿的滤波权重；所述第一距离与所述目标帧的第一相机虚拟位姿的滤波权重正相关。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设裁剪区域在所述第一优化图像中与所述边界的位置关系，确定滤波参数，还包括：
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述目标帧的第二相机虚拟位姿后，所述方法还包括：
15.一种位姿确定装置，其特征在于，包括：
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至14任一项所述的方法。
17.一种电子设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，相机参考位姿包括相机参考姿态，相机虚拟位姿包括相机虚拟姿态；所述基于所述参考帧的相机虚拟位姿及所述滤波参数对所述目标帧的相机参考位姿进行滤波，得到所述目标帧的第二相机虚拟位姿，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，相机运动数据包括相机实际运动数据和相机虚拟运动数据；相机虚拟运动数据表示所述相机在无抖动情况下的运动数据；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标帧为第k帧，所述参考帧包括第k-a帧，k、a均为正整数；在基于所述参考帧的相机虚拟位姿、所述参考帧到所述目标帧的相机虚拟运动数据，确定所述目标帧的相机虚拟位姿之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，相机虚拟运动数据包括相机虚拟角速度；所述通过对第k-2a帧到第k-a帧的相机虚拟运动数据进行插值，得到第k-a帧到第k帧的相机虚拟运动数据，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于所述参考帧的相机虚拟位姿及所述滤波参数对所述目标帧的相机参考位姿进行滤波之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在基于所述参考帧的相机虚拟位姿、所述参考帧到所述目标帧的相机实际运动数据，确定所述目标帧的相机参考位姿之前，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，相机实际位姿包括相机实际姿态，相机实际运动数据包括相机实际角速...
【专利技术属性】
技术研发人员：祁亚芸，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：
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