【技术实现步骤摘要】
本公开涉及海洋石油平台桩腿用爬行机构及基于该爬行机构的桩腿清洗装置。
技术介绍
1、长期浸没于海水中的海洋石油平台桩腿，极易成为藤壶、牡蛎、苔藓虫等海洋生物的栖息地，它们产生的黏液等代谢物质会逐渐侵蚀桩腿的钢铁结构，从而降低其承载力并引发严重的安全隐患。因此，为确保海上作业的安全稳定，必须周期性地对海洋平台桩腿进行结构检查和清洗。
2、针对海洋平台桩腿清洗，专利cn117680416a公开了一种磁吸式桩腿清洗检测水下机器人，具体依靠浮力材料抵消部分机器人的重力，保证机器人能够稳定吸附在桩腿壁面，但其只能在水下使用，在水面以上工作时浮材无法提供足够的浮力来抵消重力，此时磁吸附单元提供的磁吸附力无法维持机器人稳定，机器人就容易发生倾覆、滑移而脱离桩腿壁面发生意外。
3、目前其他爬壁类装置，如专利cn117773971a公开的电力杆清理设备，由于桩腿表面的湿滑特性，难以单纯依靠履带与桩腿壁面的摩擦带动整体设备爬行，故而此种固定爬行方式并不适用于桩腿壁面。专利cn117773971a公开的缆索保护层检修机器人，对于重型设备需要在垂直且光滑的桩腿壁面上稳定的固定且可以爬行的工况，此专利中的爬行方式并不可取。专利cn117719604a公开的风力发电机塔筒自动爬升维修装置，该装置的固定主要依靠夹爪与塔筒的摩擦，这在光滑的桩腿表面并不可靠。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开提供一种桩腿用步进式爬行机构及行星巡航式桩腿清洗、检修装置，具有负载能力强，在桩腿壁面上吸附固定稳
2、第一方面，所述的桩腿用步进式爬行机构，包括吸附系统，其中：
3、所述吸附系统包括分别配置有液压支柱的第一液压夹持模块及第二液压夹持模块；
4、所述第一液压夹持模块及所述第二液压夹持模块之间连接丝杠传动模块；
5、所述第一液压夹持模块及所述第二液压夹持模块分别通过液压支柱与桩腿表面的销孔建立轴向的二级吸附关系；
6、在保持一级吸附关系及解除另一级吸附关系的前提下，驱动所述丝杠传动模块，完成所述步进式爬行。
7、在本公开及可能的实施例中，所述第一液压夹持模块及所述第二液压夹持模块的所述液压支柱分别对应固定在第一安装平台及第二安装平台上；
8、所述第一安装平台及所述第二安装平台之间连接所述丝杠传动模块。
9、在本公开及可能的实施例中，所述液压支柱的支柱活柱自由端液压油路连接液压支撑机构；
10、所述液压支撑机构包括支撑活柱；
11、在液压驱动下，所述支柱活柱的自由端进入所述销孔时，所述液压继续驱动所述支撑活柱径向伸出直至顶紧所述销孔的壁面。
12、在本公开及可能的实施例中，所述支撑活柱的端面配置弹性材料。
13、在本公开及可能的实施例中，所述第一安装平台及所述第二安装平台分别为圆环形及两半对接式结构；
14、通过两半对接式结构将所述桩腿围在所述第一安装平台及所述第二安装平台的中心，以使所述第一液压夹持模块及所述第二液压夹持模块分别通过液压支柱与所述桩腿表面的销孔建立所述二级吸附关系。
15、在本公开及可能的实施例中，以所述第一安装平台在上方为前提，在所述第一安装平台上配置吊装连接结构；
16、起重设备利用所述吊装连接结构吊装所述第一安装平台，以使所述第一液压夹持模块及所述第二液压夹持模块与所述桩腿建立所述二级吸附关系。
17、第二方面，所述的行星巡航式桩腿清洗、检修装置，包括：
18、第一方面所述的桩腿用步进式爬行机构。
19、在本公开及可能的实施例中，位于下方的所述第二安装平台连接沿所述桩腿周向运行的行星巡航系统，所述行星巡航系统上配置清洗和/或检修设备。
20、在本公开及可能的实施例中，所述第二安装平台上设置运行轨道及齿形导轨；
21、所述行星巡航系统包括小车底盘，所述小车底盘连接驱动齿轮及车轮；
22、所述车轮与所述运行轨道配合，所述驱动齿轮与所述齿形导轨配合。
23、在本公开及可能的实施例中，所述小车底盘上连接设备升降机构机；
24、所述设备升降机构机包括升降架，所述升降架设置升降平台，所述升降平台上搭载所述清洗和/或检修设备。
25、在本公开及可能的实施例中，所述清洗设备为高压清洗设备，所述检修设备包括机械臂、检测设备。
26、本公开的桩腿用步进式爬行机构及行星巡航式桩腿清洗、检修装置，充分利用桩腿表面沿轴向均匀分布的销孔，通过两级液压夹持模块及丝杠传动模块，一方面可以实现步进式爬行，另一方面，可以在水上和水下两种环境中均能提供可靠的固定支撑，完全满足湿滑桩腿壁面的稳固爬行，并提升爬行机构的负载能力，进一步为高压射流清洗设备及桩腿检修等设备提供稳固的支撑，并采用高效快捷的行星巡航方式，最终达到安全清洗和/或检修桩腿的目的。
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1.一种桩腿用步进式爬行机构，包括吸附系统，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的桩腿用步进式爬行机构，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的桩腿用步进式爬行机构，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的桩腿用步进式爬行机构，其特征在于：
5.根据权利要求2-4任一项所述的桩腿用步进式爬行机构，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的桩腿用步进式爬行机构，其特征在于：
7.一种行星巡航式桩腿清洗、检修装置，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的行星巡航式桩腿清洗、检修装置，其特征在于：
9.根据权利要求8所述的行星巡航式桩腿清洗、检修装置，其特征在于：
10.根据权利要求8或9所述的行星巡航式桩腿清洗、检修装置，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种桩腿用步进式爬行机构，包括吸附系统，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的桩腿用步进式爬行机构，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的桩腿用步进式爬行机构，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的桩腿用步进式爬行机构，其特征在于：
5.根据权利要求2-4任一项所述的桩腿用步进式爬行机构，其特征在于：
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【专利技术属性】
技术研发人员：李治淼，杨世欣，郎东阁，牛志巍，张琪，张思哲，
申请(专利权)人：东北石油大学，
类型：发明
国别省市：
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