一种可旋转声呐和水下探测机器人制造技术

技术编号:42441025 阅读:12 留言:0更新日期:2024-08-16 16:49
本技术涉及海上风电运维技术领域,公开了一种可旋转声呐和水下探测机器人,其中可旋转声呐包括声呐、第一旋转座和第二旋转座,所述第一旋转座与所述第二旋转座活动连接,带动所述第二旋转座在第一平面方向上旋转,所述第二旋转座与所述声呐活动连接,带动所述声呐在第二平面方向上旋转。本方案通过两个旋转座实现方位旋转,其中一个旋转座带动声呐左右旋转,另一个旋转座带动声呐上下旋转,通过旋转的方式调节声呐的成像方位,从而扩大声呐的探测范围,缩小探测成像的盲区。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及海上风电运维,具体涉及一种可旋转声呐和水下探测机器人


技术介绍

1、目前,我国海上风电场升高电压通常采用二级升压方式,即风力发电机组输出电压690v经箱变升压至35kv后,分别通过35kv集电海底电缆汇流至110kv或220kv升压站,最终通过110kv或220kv线路接入电网。阳江海上风电通过海底光电复合缆送出交流220kv,三芯海缆的横截面,包含3条电缆和1条信号缆,每根电缆直径50毫米,海缆外径250毫米。

2、海缆作为电能输送环节,对电能传输的安全性和稳定性具有重要影响,在对海缆进行维护的过程中,需要对埋于海底的海缆进行探测,探测到海缆位置以便维护。在海中,35kv集电海缆细,海底泥沙质,对浅剖仪器探测系统成像有严重影响,浅剖探测系统很难探测清楚35kv集电海缆埋设深度。35kv集电海缆出桩后是否正常入泥和入泥深度关乎海缆正常运行,严密监测,以防锚害。

3、申请人在中国专利cn202320533055.3公开了一种用于海上风电海缆的探测机器人,包括机架,推进器,设于机架的推进器,用于推动探测机器人移动;通过升降机构与机架连接的磁力仪,用于检测海缆的位置;设于机架的控制组件,控制组件通过线缆与岸基组件相连,控制组件与推进器、磁力仪相连;设于机架的供电电源,供电电源与推进器、磁力仪、控制组件相连。采用磁力仪对海缆进行探测定位。然而该方案中的声呐成像效果存在局限性,有待改进。

4、本技术克服现有技术缺点,提供一种可旋转声呐,可以旋转调节成像方位,增强成像效果。


<p>技术实现思路

1、本技术主要目的在于提供一种可旋转声呐,用于水下探测机器人,包括声呐、第一旋转座和第二旋转座,所述第一旋转座与所述第二旋转座活动连接,带动所述第二旋转座在第一平面方向上旋转,所述第二旋转座与所述声呐活动连接,带动所述声呐在第二平面方向上旋转。

2、可选的,所述第一旋转座为柱形,其一端用于连接水下探测机器人,另一端与所述第二旋转座铰接,所述第二旋转座绕与所述第一旋转座的连接点旋转;

3、所述第二旋转座包括柱形连接部和柱形旋转部,所述柱形连接部与第一旋转座铰接,所述声呐通过连接结构与所述柱形旋转部铰接,所述声呐绕与所述柱形旋转部的连接点旋转。

4、可选的,所述连接结构为凹形件,两侧分别与所述第二旋转座铰接,中部与所述声呐固定连接。

5、可选的,所述第一平面与水平面平行,所述第二平面与所述第一平面垂直,所述第一旋转座带动所述声呐左右旋转,所述第二旋转座带动所述声呐上下旋转。

6、可选的,所述声呐为多波束声呐。

7、本技术还提供一种水下探测机器人,包括上述的可旋转声呐,还包括机器人本体,所述可旋转声呐设于所述机器人本体的顶部,所述机器人本体用于探测海上风电水下的海缆位置,所述可旋转声呐用于裸露海缆的成像。

8、可选的,所述机器人本体包括机架、推进器、磁力仪、控制组件和电源;

9、所述机架分别与所述推进器、磁力仪、控制组件和电源连接,所述可旋转声呐位于所述机架的顶部;

10、所述推进器用于推动水下探测机器人移动;所述磁力仪用于检测海缆;所述控制组件通过线缆与岸基组件相连,所述控制组件与所述推进器、磁力仪、可旋转声呐电连接;所述电源与所述推进器、磁力仪、控制组件、可旋转声呐电连接。

11、可选的,所述控制组件和所述电源设于所述机架的中部,所述电源设于所述控制组件的下方,所述可旋转声呐设于所述控制组件的上方;

12、所述推进器分布设于所述机架上侧的四角和所述机架内部的四角。

13、可选的,包括摄像头和照明灯,所述摄像头位于所述机架的前部,与所述控制组件的顶部连接,所述控制组件的尾部设有多个密封接线口;

14、所述照明灯对称设于所述机架两侧,所述照明灯与所述电源电连接,所述照明灯与所述控制组件电连接。

15、可选的,包括惯性导航组件和usbl,所述惯性导航组件、usbl与电源电连接,所述惯性导航组件、usbl与控制组件电连接。

16、与现有技术相比,本技术具有以下有益效果:

17、本技术提供的可旋转声呐,通过两个旋转座实现方位旋转,其中一个旋转座带动声呐左右旋转,另一个旋转座带动声呐上下旋转,通过旋转的方式调节声呐的成像方位,从而扩大声呐的探测范围,缩小探测成像的盲区。

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【技术保护点】

1.一种可旋转声呐,其特征在于,用于水下探测机器人,包括声呐、第一旋转座和第二旋转座,所述第一旋转座与所述第二旋转座活动连接,带动所述第二旋转座在第一平面方向上旋转,所述第二旋转座与所述声呐活动连接,带动所述声呐在第二平面方向上旋转。

2.根据权利要求1所述的可旋转声呐,其特征在于,所述第一旋转座为柱形,其一端用于连接水下探测机器人,另一端与所述第二旋转座铰接,所述第二旋转座绕与所述第一旋转座的连接点旋转;

3.根据权利要求2所述的可旋转声呐,其特征在于,所述连接结构为凹形件,两侧分别与所述第二旋转座铰接,中部与所述声呐固定连接。

4.根据权利要求1所述的可旋转声呐,其特征在于,所述第一平面与水平面平行,所述第二平面与所述第一平面垂直,所述第一旋转座带动所述声呐左右旋转,所述第二旋转座带动所述声呐上下旋转。

5.根据权利要求1所述的可旋转声呐,其特征在于,所述声呐为多波束声呐。

6.一种水下探测机器人,其特征在于,包括如权利要求1-5任一项所述的可旋转声呐,还包括机器人本体,所述可旋转声呐设于所述机器人本体的顶部,所述机器人本体用于探测海上风电水下的海缆位置,所述可旋转声呐用于裸露海缆的成像。

7.根据权利要求6所述的水下探测机器人,其特征在于,所述机器人本体包括机架、推进器、磁力仪、控制组件和电源;

8.根据权利要求7所述的水下探测机器人,其特征在于,所述控制组件和所述电源设于所述机架的中部,所述电源设于所述控制组件的下方,所述可旋转声呐设于所述控制组件的上方;

9.根据权利要求7所述的水下探测机器人,其特征在于,包括摄像头和照明灯,所述摄像头位于所述机架的前部,与所述控制组件的顶部连接,所述控制组件的尾部设有多个密封接线口;

10.根据权利要求7所述的水下探测机器人,其特征在于,包括惯性导航组件和USBL,所述惯性导航组件、USBL与电源电连接,所述惯性导航组件、USBL与控制组件电连接。

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【技术特征摘要】

1.一种可旋转声呐,其特征在于,用于水下探测机器人,包括声呐、第一旋转座和第二旋转座,所述第一旋转座与所述第二旋转座活动连接,带动所述第二旋转座在第一平面方向上旋转,所述第二旋转座与所述声呐活动连接,带动所述声呐在第二平面方向上旋转。

2.根据权利要求1所述的可旋转声呐,其特征在于,所述第一旋转座为柱形,其一端用于连接水下探测机器人,另一端与所述第二旋转座铰接,所述第二旋转座绕与所述第一旋转座的连接点旋转;

3.根据权利要求2所述的可旋转声呐,其特征在于,所述连接结构为凹形件,两侧分别与所述第二旋转座铰接,中部与所述声呐固定连接。

4.根据权利要求1所述的可旋转声呐,其特征在于,所述第一平面与水平面平行,所述第二平面与所述第一平面垂直,所述第一旋转座带动所述声呐左右旋转,所述第二旋转座带动所述声呐上下旋转。

5.根据权利要求1所述的可旋转声呐,其特征在于,所述声呐为多波束声呐。

6.一种水下探...

【专利技术属性】
技术研发人员:曾长奕王凯公方涛潘晓庆陈新培
申请(专利权)人:广东粤电阳江海上风电有限公司
类型:新型
国别省市:

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