【技术实现步骤摘要】
本申请属于地图构建，尤其涉及地图的更新方法、装置、智能移动设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、增量更新地图是指在进行地图更新操作时，只更新地图中需要改变的地方，不需要更新或者已经更新过的地方则不会重复更新。
2、在增量式建图中，若机器人的定位发生了偏移，则可能生成发生叠图的新地图。这是因为定位发生偏移后，生成的新地图的特征与原来的地图的特征类似，但在角度上(或在x轴方向上或在y轴方向上或其他方向上)又与原来的地图有若干度偏差。如图1所示，从左到右的3幅图中，分别是：a、正常的地图(即原来的地图)；b、因为定位偏移，根据激光点云刷新原来的地图后，得到开始变化的地图；c、激光点云在错误定位的坐标系下生成另一层地图，即叠图。即，随着机器人继续建图，会形成一张完整的但是与原来的地图仅相差若干角度的新地图重叠在原来的地图上，该新地图会给路径规划和导航造成问题。
3、现有方法中，降低发生叠图概率的方法通常有：增强定位的鲁棒性和精准性，防止定位漂移。但采用该方法时，由于严重依赖定位传感器本身的数据，因此，一旦定位传感器本身数据出现问题，则仍会存在定位漂移，进而仍会发生叠图。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了地图的更新方法、装置及智能移动设备，可以降低生成具有叠图的地图的概率。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种地图的更新方法，应用于智能移动设备，包括：
3、获取当前帧的激光点云；
4、根据所述当前帧的激光点云确定所述智能移动
5、在所述当前位姿不可信的情况下，根据所述当前帧的激光点云与已构建的地图，确定是否发生叠图；
6、在发生叠图的情况下，停止进行地图的更新。
7、本申请实施例中，根据获取的当前帧的激光点云确定智能移动设备的当前位姿，并在判断出当前位姿不可信的情况下，根据当前帧的激光点云与已构建的地图，确定是否发生叠图，并在判断出发生叠图的情况下，停止进行地图的更新。由于激光点云是由激光雷达向目标发射激光束后所得到，而定位数据通常是根据智能移动设备的车轮的移动情况确定，而在该智能移动设备被卡住时，可能出现车轮在转动但该智能移动设备没有移动的情况，因此，与定位数据相比，激光点云的数据的可信度更高，从而在根据当前帧的激光点云与已构建的地图确定是否发生叠图时，能够保证所得到的叠图判断结果的准确度更高，进而能够降低更新出具有叠图的地图的概率。此外，由于在当前位姿不可信的情况下，表明发生叠图的概率较高，此时，构建待判断地图以进行后续的叠图的判断，从而有利于提高发现叠图的及时性。
8、可选地，所述根据所述当前帧的激光点云与已构建的地图，确定是否发生叠图，包括：
9、根据所述当前帧的激光点云以及所述已构建的地图构建待判断地图；
10、根据所述待判断地图确定第一图片；
11、根据所述已构建的地图确定第二图片；
12、根据所述第一图片和所述第二图片确定是否发生叠图。
13、可选地，所述根据所述第一图片和所述第二图片确定是否发生叠图，包括：
14、在所述第一图片的大小与所述第二图片的大小一致的情况下，根据所述第一图片的和所述第二图片确定是否发生叠图。
15、可选地，所述在所述第一图片的大小与所述第二图片的大小一致的情况下，根据所述第一图片的和所述第二图片确定是否发生叠图，包括：
16、在所述第一图片与所述第二图片的大小一致的情况下，根据所述第一图片的像素值和所述第二图片的像素值计算出所述第一图片和所述第二图片之间存在差异的像素点的数量；
17、根据所述存在差异的像素点的数量以及预设的阈值确定是否发生叠图。
18、可选地，所述根据所述第一图片的像素值和所述第二图片的像素值计算出所述第一图片和所述第二图片之间存在差异的像素点的数量，包括：
19、根据所述第一图片的像素值和所述第二图片的像素值计算出所述第二图片中从障碍物区域变为已知区域的像素点的数量，得到第一像素点的数量，其中，所述障碍物区域为激光雷达扫描过且判定出存在物体的区域，已知区域为所述激光雷达扫描过的区域；
20、根据所述第一图片的像素值和所述第二图片的像素值计算出所述第二图片中从未知区域变为所述障碍物区域的像素点的数量，得到第二像素点的数量，其中，所述未知区域为所述激光雷达没有扫描过的区域；
21、根据所述第一像素点的数量和所述第二像素点的数量计算出所述第一图片和所述第二图片之间存在差异的像素点的数量。
22、可选地，所述根据所述当前帧的激光点云与已构建的地图，确定是否发生叠图，包括：
23、根据所述已构建的地图确定所述当前帧的激光点云对应的前一帧的激光点云；
24、根据所述当前帧的激光点云与所述前一帧的激光点云计算出同一空间位置点的运动关系；
25、根据计算出的各个所述空间位置点的运动关系确定是否发生叠图。
26、第二方面，本申请实施例提供了一种地图的更新装置，应用于智能移动设备包括：
27、激光点云获取模块，用于获取当前帧的激光点云；
28、当前位姿确定模块，用于根据所述当前帧的激光点云确定所述智能移动设备的当前位姿；
29、叠图判断模块，用于在所述当前位姿不可信的情况下，根据所述当前帧的激光点云与已构建的地图，确定是否发生叠图；
30、停止更新模块，用于在发生叠图的情况下，停止进行地图的更新。
31、第三方面，本申请实施例提供了一种智能移动设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。
32、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。
33、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在智能移动设备上运行时，使得智能移动设备执行上述第一方面中任一项所述的方法。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种地图的更新方法，其特征在于，应用于智能移动设备，包括：
2.如权利要求1所述的地图的更新方法，其特征在于，所述根据所述当前帧的激光点云与已构建的地图，确定是否发生叠图，包括：
3.如权利要求2所述的地图的更新方法，其特征在于，所述根据所述第一图片和所述第二图片确定是否发生叠图，包括：
4.如权利要求3所述的地图的更新方法，其特征在于，所述在所述第一图片的大小与所述第二图片的大小一致的情况下，根据所述第一图片的和所述第二图片确定是否发生叠图，包括：
5.如权利要求4所述的地图的更新方法，其特征在于，所述根据所述第一图片的像素值和所述第二图片的像素值计算出所述第一图片和所述第二图片之间存在差异的像素点的数量，包括：
6.如权利要求2至5任一项所述的地图的更新方法，其特征在于，还包括：
7.如权利要求1所述的地图的更新方法，其特征在于，所述根据所述当前帧的激光点云与已构建的地图，确定是否发生叠图，包括：
8.一种地图的更新装置，其特征在于，应用于智能移动设备，包括：
9.一种智能移动
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种地图的更新方法，其特征在于，应用于智能移动设备，包括：
2.如权利要求1所述的地图的更新方法，其特征在于，所述根据所述当前帧的激光点云与已构建的地图，确定是否发生叠图，包括：
3.如权利要求2所述的地图的更新方法，其特征在于，所述根据所述第一图片和所述第二图片确定是否发生叠图，包括：
4.如权利要求3所述的地图的更新方法，其特征在于，所述在所述第一图片的大小与所述第二图片的大小一致的情况下，根据所述第一图片的和所述第二图片确定是否发生叠图，包括：
5.如权利要求4所述的地图的更新方法，其特征在于，所述根据所述第一图片的像素值和所述第二图片的像素值计算出所述第一图片和所述第二图片之间存在差异的像素点...
【专利技术属性】
技术研发人员：纪佳豪，焦继超，张思民，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。