【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仓储运载车领域，尤其涉及四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置。
技术介绍
1、四向穿梭车属于目前托盘类仓储物流的新型产品，由于四向车在货架运行环境异常复杂，纯靠软件的调度系统无法避免车体之间的碰撞，尤其在十字交叉路口运行过程。同时当库存管理系统出现混乱时又无法保证每个库位托盘的正确性，这样就有可能导致四向穿梭车载着托盘到货位时，造成货物和货物相撞，这样不仅仅对车体造成损伤，更有甚于会发送车体从货架掉落，货物从货架掉落的风险。
技术实现思路
1、专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置及其工作方法，可以检测四向穿梭车运行方向上的其他障碍物与四向穿梭车的距离，以及检测y向轨道的货架支撑上的托盘；避免四向穿梭车与其他四向穿梭车碰撞，以及避免四向穿梭车与货架支撑上的托盘产生碰撞。
2、技术方案：为实现上述目的，本专利技术的四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，包括四向穿梭车、和带有货物的托盘、横纵交错的y向轨道和x向轨道；所述四向穿梭车能沿y向轨道和x向轨道的轨道方向运行；各所述y向轨道的两侧设置有货架支撑，货架支撑上支撑有托盘；所述四向穿梭车的车体在x方向上前后两侧分别设置有x+方向距离传感器和x-方向距离传感器；所述四向穿梭车的车体在y方向上前后两侧分别设置有y+方向距离传感器和y-方向距离传感器；
3、所述x+方向距离传感器、x-方向距离传感器、y+方向距离传感器和y-方向距离传感器分别检测四向
4、进一步的，所述四向穿梭车在x向轨道上运行时，x+方向距离传感器和x-方向距离传感器分别检测x向轨道的正反方向上，四向穿梭车与障碍物的距离；所述四向穿梭车在y向轨道上运行时，y+方向距离传感器和y-方向距离传感器分别检测y向轨道的正反方向上，四向穿梭车与障碍物的距离。
5、进一步的，所述四向穿梭车设置能升降的顶升结构；所述顶升结构在y方向上的前后侧分别设置有托盘y+距离检测传感器和y-距离检测传感器；所述顶升结构在没有举升时，四向穿梭车沿y轨道和x轨道运行时，能自由穿梭于托盘的下方；所述顶升结构在举升状态下，y+距离检测传感器和y-距离检测传感器与货架支撑上支撑的托盘的高度齐平。
6、进一步的，所述顶升结构在举升状态时，y+距离检测传感器和y-距离检测传感器分别检测各y向轨道方向上货架支上的托盘与四向穿梭车的距离。
7、进一步的，包括四向穿梭车避障检测电路，所述四向穿梭车避障检测电路包括电池模块、plc控制模块和避障传感器模块；所述电池模块与plc控制模块电性连接，所述plc控制模块电性连接避障传感器模块；所述避障传感器模块检测的数据通过plc控制模块的通讯模块传输至plc控制模块内。
8、进一步的，所述避障传感器模块由y+距离检测传感器、y-距离检测传感器、y+方向距离传感器、y-方向距离传感器、x+方向距离传感器和x-方向距离传感器组成。
9、进一步的，所述电池模块中电池的放电口端的正负极分别电性连接plc控制模块中plc-ap供电开关模块的dc in端的正负极；所述plc-ap供电开关模块的dc out端的正负极电性连接y+距离检测传感器、y-距离检测传感器、y+方向距离传感器、y-方向距离传感器、x+方向距离传感器和x-方向距离传感器的电源正负极。
10、进一步的，四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置的工作方法，包括四向穿梭车的顶升结构没有举升时，四向穿梭车在x向轨道或y向轨道运行时，x+方向距离传感器和x-方向距离传感器实时检测x向轨道上四向穿梭车与障碍物的距离，或者y+方向距离传感器和y-方向距离传感器实时检测x向轨道上四向穿梭车与障碍物的距离；当检测到四向穿梭车与障碍物的距离达到第一设定值，四向穿梭车开始减速，当检测到四向穿梭车与障碍物的距离达到第二设定值，四向穿梭车的速度减至0；
11、四向穿梭车的顶升结构举升起托盘时，四向穿梭车在x向轨道上运行时，顶升结构上的y+距离检测传感器和y-距离检测传感器实时检测各y向轨道的货架支撑上的托盘与四向穿梭车的距离，根据检测到的距离获取货架支撑上托盘数量，并以此判断货架支撑上放置的带有货物的托盘是否出现异常；四向穿梭车在y向轨道上运行时，同样能检测货架支撑上放置的托盘是否出现异常；y+距离检测传感器和y-距离检测传感器实时检测各y向轨道的货架支撑上的托盘与四向穿梭车的距离，当检测距离达到第一设定值，四向穿梭车开始减速，当检测距离达到第二设定值，四向穿梭车停止。
12、进一步的，所述四向穿梭车的顶升结构举升起托盘时，y+方向距离传感器、y-方向距离传感器、x+方向距离传感器和x-方向距离传感器依旧实时检测四向穿梭车与障碍物之间的距离，判断距离是否达到第一设定值或第二设定值，使四向穿梭车进行减速或停止。
13、有益效果：本专利技术的四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置及其工作防范，通过在四向穿梭车的顶升结构y方向设置有两个距离检测传感器，顶升结构在举升状态下，两个距离检测传感器检测y向轨道上托盘与四向穿梭车的距离来判断托盘的多少，以此可以判断检测的y向轨道上的货物堆放是否出现错误；同时两个距离传感器可以检测的托盘与四向穿梭车的距离，来判定是否减速或停止，避免四向穿梭车举升托盘时托盘上的货物碰撞在货架支撑上的货物。在四向穿梭车的车体的四个方向分别设置距离传感器，在四向穿梭车在x向轨道上或y向轨道上运行时，检测四向穿梭车与其他四向穿梭车或障碍物的距离以决定控制四向穿梭车减速和刹车；避免四向穿梭车与其他障碍物碰撞，避免四向穿梭车的碰撞损坏。可以防止车体之间的碰撞，以及托盘之间货物的碰撞，同时还能够识别货物库存异常的位置点，上报信息给到库存管理系统，从而实时反馈库存误差，实现库存精确管理。
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1.四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，其特征在于：包括四向穿梭车(1)、和带有货物的托盘(3)、横纵交错的Y向轨道(22)和X向轨道(21)；所述四向穿梭车(1)能沿Y向轨道(22)和X向轨道(21)的轨道方向运行；各所述Y向轨道(22)的两侧设置有货架支撑(23)，货架支撑(23)上支撑有托盘(3)；所述四向穿梭车(1)的车体(11)在X方向上前后两侧分别设置有X+方向距离传感器(17)和X-方向距离传感器(18)；所述四向穿梭车(1)的车体(11)在Y方向上前后两侧分别设置有Y+方向距离传感器(16)和Y-方向距离传感器(15)；
2.根据权利要求1所述的四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，其特征在于：所述四向穿梭车(1)在X向轨道(21)上运行时，X+方向距离传感器(17)和X-方向距离传感器(18)分别检测X向轨道的正反方向上，四向穿梭车(1)与障碍物的距离；所述四向穿梭车(1)在Y向轨道(22)上运行时，Y+方向距离传感器(16)和Y-方向距离传感器(15)分别检测Y向轨道的正反方向上，四向穿梭车(1)与障碍物的距离。
3.根据权利要求1所述的
4.根据权利要求1所述的四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，其特征在于：所述顶升结构(12)在举升状态时，Y+距离检测传感器(14)和Y-距离检测传感器(13)分别检测各Y向轨道(22)方向上货架支撑(23)上的托盘(3)与四向穿梭车(1)的距离。
5.根据权利要求1所述的四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，其特征在于：包括四向穿梭车避障检测电路，所述四向穿梭车避障检测电路包括电池模块(4)、PLC控制模块和避障传感器模块；所述电池模块(4)与PLC控制模块电性连接，所述PLC控制模块电性连接避障传感器模块；所述避障传感器模块检测的数据通过PLC控制模块的通讯模块传输至PLC控制模块内。
6.根据权利要求5所述的四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，其特征在于：所述避障传感器模块由Y+距离检测传感器(14)、Y-距离检测传感器(13)、Y+方向距离传感器(16)、Y-方向距离传感器(15)、X+方向距离传感器(17)和X-方向距离传感器(18)组成。
7.根据权利要求6所述的四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，其特征在于：所述电池模块(4)中电池(41)的放电口端的正负极分别电性连接PLC控制模块中PLC-AP供电开关模块(51)的DC IN端的正负极；所述PLC-AP供电开关模块(51)的DC OUT端的正负极电性连接Y+距离检测传感器(14)、Y-距离检测传感器(13)、Y+方向距离传感器(16)、Y-方向距离传感器(15)、X+方向距离传感器(17)和X-方向距离传感器(18)的电源正负极。
8.根据权利要求1-7所述的四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置的工作方法，其特征在于：包括四向穿梭车(1)的顶升结构(12)没有举升时，四向穿梭车(1)在X向轨道(21)或Y向轨道(22)运行时，X+方向距离传感器(17)和X-方向距离传感器(18)实时检测X向轨道(21)上四向穿梭车(1)与障碍物的距离，或者Y+方向距离传感器(16)和Y-方向距离传感器(15)实时检测X向轨道(21)上四向穿梭车(1)与障碍物的距离；当检测到四向穿梭车(1)与障碍物的距离达到第一设定值，四向穿梭车(1)开始减速，当检测到四向穿梭车(1)与障碍物的距离达到第二设定值，四向穿梭车(1)的速度减至0；
9.根据权利要求8所述的四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置的工作方法，其特征在于：所述四向穿梭车(1)的顶升结构(12)举升起托盘(3)时，Y+方向距离传感器(16)、Y-方向距离传感器(15)、X+方向距离传感器(17)和X-方向距离传感器(18)依旧实时检测四向穿梭车(1)与障碍物之间的距离，判断距离是否达到第一设定值或第二设定值，使四向穿梭车(1)进行减速或停止。
...【技术特征摘要】
1.四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，其特征在于：包括四向穿梭车(1)、和带有货物的托盘(3)、横纵交错的y向轨道(22)和x向轨道(21)；所述四向穿梭车(1)能沿y向轨道(22)和x向轨道(21)的轨道方向运行；各所述y向轨道(22)的两侧设置有货架支撑(23)，货架支撑(23)上支撑有托盘(3)；所述四向穿梭车(1)的车体(11)在x方向上前后两侧分别设置有x+方向距离传感器(17)和x-方向距离传感器(18)；所述四向穿梭车(1)的车体(11)在y方向上前后两侧分别设置有y+方向距离传感器(16)和y-方向距离传感器(15)；
2.根据权利要求1所述的四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，其特征在于：所述四向穿梭车(1)在x向轨道(21)上运行时，x+方向距离传感器(17)和x-方向距离传感器(18)分别检测x向轨道的正反方向上，四向穿梭车(1)与障碍物的距离；所述四向穿梭车(1)在y向轨道(22)上运行时，y+方向距离传感器(16)和y-方向距离传感器(15)分别检测y向轨道的正反方向上，四向穿梭车(1)与障碍物的距离。
3.根据权利要求1所述的四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，其特征在于：所述四向穿梭车(1)设置能升降的顶升结构(12)；所述顶升结构(12)在y方向上的前后侧分别设置有托盘y+距离检测传感器(14)和y-距离检测传感器(13)；所述顶升结构(12)在没有举升时，四向穿梭车沿y轨道(22)和x轨道(21)运行时，能自由穿梭于托盘(3)的下方；所述顶升结构(12)在举升状态下，y+距离检测传感器(14)和y-距离检测传感器(13)与货架支撑(23)上支撑的托盘(3)的高度齐平。
4.根据权利要求1所述的四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，其特征在于：所述顶升结构(12)在举升状态时，y+距离检测传感器(14)和y-距离检测传感器(13)分别检测各y向轨道(22)方向上货架支撑(23)上的托盘(3)与四向穿梭车(1)的距离。
5.根据权利要求1所述的四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，其特征在于：包括四向穿梭车避障检测电路，所述四向穿梭车避障检测电路包括电池模块(4)、plc控制模块和避障传感器模块...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔磊，陈建全，伍飞，葛亚风，
申请(专利权)人：上海智世机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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