【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于雷达，具体涉及一种双基地运动平台体制下多普勒信息辅助的航迹起始方法。
技术介绍
1、航迹起始是目标跟踪过程中的首要步骤，是正确关联目标量测、估计目标状态的基础。
2、目前，航迹起始方法可分为序贯处理和批处理两种。其中，序贯处理方法计算成本低，但通常难以在高虚警环境中保持较好的航迹起始性能；批处理方法虽然有较高的航迹起始性能，但是计算复杂度较高，给实际工程应用带来了巨大挑战。现有航迹起始方法大多基于目标位置信息构造约束，未考虑或未充分利用多普勒信息，使得所设计的方法不利于目标航迹的正确起始和虚假航迹的有效剔除。同时，现有的航迹起始方法大多针对单基地静止平台体制进行研究，未考虑平台运动和双基地雷达体制对航迹起始方法设计的影响。
技术实现思路
1、为了解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术提供了一种双基地运动平台体制下多普勒信息辅助的航迹起始方法。本专利技术要解决的技术问题通过以下技术方案实现：
2、本专利技术提供一种双基地运动平台体制下多普勒信息辅助的航迹起始方法，其特征在于，包括：
3、获取多帧观测数据，依次将所述多帧观测数据中每一帧的观测数据作为航迹头、并将该航迹头之后的其余帧作为后续帧；每帧的观测数据中包括目标在所述双基地运动平台体制下的量测信息；
4、针对每个所述航迹头，执行如下步骤：
5、依次利用每一个后续帧与上一次构建的潜在航迹进行约束测试，并在上一次构建的潜在航迹的基础上，利用通过约束测试的后续帧
6、当该航迹头对应的搜索次数达到最大搜索次数n时，若所述潜在航迹中所包含观测数据的数量达到预设值m，则将该潜在航迹确定为目标航迹并进行起批。
7、在本专利技术的一个实施例中，依次利用每一个后续帧与上一次构建的潜在航迹进行约束测试，并在上一次构建的潜在航迹的基础上，利用通过约束测试的后续帧的观测数据重新关联得到潜在航迹的步骤，包括：
8、将所述后续帧中的第i帧作为当前帧，其中，第i帧观测数据的观测时间大于上一次构建的潜在航迹中最后一个观测数据的观测时间；
9、判断所述当前帧中的观测数据与上一次构建的潜在航迹是否满足预设的约束条件；若不满足，则令i＝i+1，并返回将所述后续帧中的第i帧作为当前帧的步骤；
10、若满足，则表示该当前帧中的观测数据通过约束测试，将所述当前帧中的观测数据与所述上一次构建的潜在航迹重新关联得到潜在航迹。
11、在本专利技术的一个实施例中，若所述上一次构建的潜在航迹为初始的潜在航迹，获取多帧观测数据，依次将所述多帧观测数据中的每一帧作为航迹头、并将该航迹头之后的其余帧作为后续帧的步骤之后，还包括：
12、将所述后续帧中的第j＝1帧作为当前帧，并判断该当前帧中的观测数据与所述航迹头是否满足预设的约束条件；若不满足，则令j＝j+1后，将第j帧作为当前帧，并返回判断该当前帧中的观测数据与所述航迹头是否满足预设的约束条件的步骤；
13、若满足，则表示第j帧中的观测数据通过约束测试，并利用第j帧中的观测数据与所述航迹头构建初始的潜在航迹。
14、在本专利技术的一个实施例中，所述预设的约束条件包括：最大运动约束以及基于多普勒的运动约束。
15、在本专利技术的一个实施例中，所述基于多普勒的运动约束表示为：
16、
17、式中，vu表示最大无模糊速度，v1、m1、分别表示所述航迹头或者所述上一次构建的潜在航迹的最后一个观测数据中可能存在模糊的量测速度、模糊数以及量测速度估计值，β表示估计的置信度，表示可能存在模糊的量测速度v1的方差，表示量测速度估计值的方差；
18、
19、式中，v2、m2、分别表示所述当前帧的观测数据中可能存在模糊的量测速度、模糊数以及量测速度估计值，表示可能存在模糊的量测速度v2的方差，表示量测速度估计值的方差。
20、在本专利技术的一个实施例中，所述最大运动约束表示为：
21、
22、式中，t1表示所述航迹头或者所述上一次构建的潜在航迹中最后一个观测数据的观测时刻，t2表示所述当前帧中观测数据的观测时刻，t1<t2，表示在所述航迹头或者所述上一次构建的潜在航迹的最后一个观测数据中，目标在公共笛卡尔坐标系下的量测坐标，表示在所述当前帧的观测数据中，目标在公共笛卡尔坐标系下的量测坐标，vmax表示预设的目标最大运动速度。
23、在本专利技术的一个实施例中，若当前帧中存在多个观测数据通过约束测试，则按照如下步骤将所述当前帧中通过约束测试的观测数据与所述航迹头或者所述上一次构建的潜在航迹关联得到潜在航迹：
24、针对所述当前帧中通过约束测试的第k个观测数据，计算与的平均值；其中，vu表示最大无模糊速度，v1表示所述航迹头或者所述上一次构建的潜在航迹的最后一个观测数据中可能存在模糊的量测速度，m1,k、分别表示基于当前帧中通过约束测试的第k个观测数据和所述航迹头\所述上一次构建的潜在航迹的最后一个观测数据，计算得到的所述航迹头\所述上一次构建的潜在航迹的多普勒模糊数以及量测速度估计值，v2,k表示当前帧中通过约束测试的第k个观测数据中可能存在模糊的量测速度，m2,k、分别表示基于当前帧中通过约束测试的第k个观测数据和所述航迹头\所述上一次构建的潜在航迹的最后一个观测数据，计算得到的第k个观测数据的多普勒模糊数以及量测速度估计值；
25、选取最小的平均值对应的当前帧中通过约束测试的观测数据与所述航迹头或者所述上一次构建的潜在航迹进行关联，得到潜在航迹。
26、在本专利技术的一个实施例中，若航迹头对应的搜索次数达到最大搜索次数n时，潜在航迹中所包含观测数据的数量仍未达到预设值m；或者连续对q个当前帧进行搜索后仍未搜索到通过约束测试的观测数据，则删除该潜在航迹。
27、与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
28、本专利技术提供一种双基地运动平台体制下多普勒信息辅助的航迹起始方法，该方法考虑了目标多普勒观测与位置观测的耦合关系，充分利用了多普勒信息。同时，为避免批处理策略带来的巨大计算负担，本专利技术使用序贯处理策略进行航迹起始，相较于传统的航迹起始方法，本专利技术具有更高的正确航迹起始概率，同时可以更有效地抑制虚假航迹的起批。
29、以下将结合附图及实施例对本专利技术做进一步详细说明。
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1.一种双基地运动平台体制下多普勒信息辅助的航迹起始方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的双基地运动平台体制下多普勒信息辅助的航迹起始方法，其特征在于，依次利用每一个后续帧与上一次构建的潜在航迹进行约束测试，并在上一次构建的潜在航迹的基础上，利用通过约束测试的后续帧的观测数据重新关联得到潜在航迹的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的双基地运动平台体制下多普勒信息辅助的航迹起始方法，其特征在于，若所述上一次构建的潜在航迹为初始的潜在航迹，获取多帧观测数据，依次将所述多帧观测数据中的每一帧作为航迹头、并将该航迹头之后的其余帧作为后续帧的步骤之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的双基地运动平台体制下多普勒信息辅助的航迹起始方法，其特征在于，所述预设的约束条件包括：最大运动约束以及基于多普勒的运动约束。
5.根据权利要求4所述的双基地运动平台体制下多普勒信息辅助的航迹起始方法，其特征在于，所述基于多普勒的运动约束表示为：
6.根据权利要求4所述的双基地运动平台体制下多普勒信息辅助的航迹起始方法，其特征在于，所述最
7.根据权利要求2或3所述的双基地运动平台体制下多普勒信息辅助的航迹起始方法，其特征在于，若当前帧中存在多个观测数据通过约束测试，则按照如下步骤将所述当前帧中的通过约束测试的观测数据与所述航迹头或者所述上一次构建的潜在航迹关联得到潜在航迹：
8.根据权利要求1所述的双基地运动平台体制下多普勒信息辅助的航迹起始方法，其特征在于，若航迹头对应的搜索次数达到最大搜索次数N时，潜在航迹中所包含观测数据的数量仍未达到预设值M；或者连续对Q个当前帧进行搜索后仍未搜索到通过约束测试的观测数据，则删除该潜在航迹。
...【技术特征摘要】
1.一种双基地运动平台体制下多普勒信息辅助的航迹起始方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的双基地运动平台体制下多普勒信息辅助的航迹起始方法，其特征在于，依次利用每一个后续帧与上一次构建的潜在航迹进行约束测试，并在上一次构建的潜在航迹的基础上，利用通过约束测试的后续帧的观测数据重新关联得到潜在航迹的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的双基地运动平台体制下多普勒信息辅助的航迹起始方法，其特征在于，若所述上一次构建的潜在航迹为初始的潜在航迹，获取多帧观测数据，依次将所述多帧观测数据中的每一帧作为航迹头、并将该航迹头之后的其余帧作为后续帧的步骤之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的双基地运动平台体制下多普勒信息辅助的航迹起始方法，其特征在于，所述预设的约束条件包括：最大运动约束以及基于多普勒的运动约束。
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【专利技术属性】
技术研发人员：高畅，林知豪，刘宏伟，严俊坤，贾天一，
申请(专利权)人：西安电子科技大学，
类型：发明
国别省市：
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