【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于收获机械领域，具体地说，涉及一种收获机械的控制方法、系统及收获机械。
技术介绍
1、随着科技的不断进步，各类生产用机械不断涌现，农业收获机械是非常重要的一类农业机械，用于对果实进行收集，采用机械化收获，即节约了劳动成本，又将高科技、低污染、高效率有机结合，从而实现了节本增效、农民增收的目的。
2、在玉米收获机械中，摘穗台是非常重要的组成部分。玉米摘穗台包括卧辊式、立辊式、组合辊式和板式。板式摘穗装置具有结构简单、工作可靠，果穗咬伤率小，籽粒破碎率低等优点，但其在收获作业时，需要根据作物品种的不同，经常调整摘穗板的间距来适应不同粗细的茎秆。
3、现在市面上有纯手动、手动电控等方式调整摘穗板间距的玉米收获机械，都需要用户进行手动操作，步骤繁琐且调整不准确；同时市面上也有摘穗板的间距自适应调节的产品，如申请号为cn202311447933.0的中国专利，其公开了一种玉米联合收获机及其玉米摘穗装置，包括机架、拨禾机构、摘穗机构和柔性防护结构，摘穗机构具有摘穗板、自适应调节结构和用于调节每个摘穗板高度的浮动调节结构，浮动调节结构设置在位于摘穗板下方的机架上，摘穗板通过所述自适应调节结构与机架连接。在适应性调节过程中，连接件转动时带动底部的摘穗板复位单元向侧板转动，摘穗板复位单元处于储能状态；当茎秆通过后导入摘穗板受到的外力消失，摘穗板复位单元使导入摘穗板自动复位至初始位置，进而实现摘穗过程中摘穗板的自适应调节。该装置依托于复位单元(即弹簧)的弹性，在进行收获任务时，面对大量的玉米茎秆会不断进行调整和复
4、鉴于此，特提出本专利技术。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种收获机械的控制方法、系统及收获机械，收获机械可以自动对摘穗板的间距进行调节，以适应当前所收获的作物。
2、为实现上述目的，本专利技术的技术方案是：
3、第一方面，本专利技术提供一种收获机械的控制方法，所述收获机械包括摘穗装置，所述摘穗装置包括摘穗板，所述收获机械的控制方法包括：
4、实时或周期性地获取作物信息；
5、所述收获机械根据所述作物信息自动调节摘穗板的间距。
6、进一步的，所述作物信息至少包括作物的生长阶段、种植密度、茎秆高度、果实位置、茎秆尺寸、果实尺寸中的一项。
7、进一步的，使用机器视觉系统实时捕获作物的图像信息，通过对所述图像信息进行分析获得所述作物信息。
8、进一步的，收获机械启动后，获取当前可获得的作物信息，计算得到摘穗板间距的初始值，并将摘穗板的间距调整为所述初始值；
9、在收获作业中，实时或周期性地根据作物信息，计算得到摘穗板间距的实时值，并将摘穗板的间距调整为所述实时值。
10、进一步的，在计算得到摘穗板间距的实时值后，与摘穗板间距的当前值进行比较，若所述实时值与当前值的差值大于等于第一阈值，则将摘穗板的间距调整为实时值，否则保持摘穗板的间距为当前值不变。
11、进一步的，对摘穗板间距的调节还考虑收获机械的运行数据。
12、第二方面，本专利技术提供一种收获机械的控制系统，应用于如上所述的收获机械的控制方法，所述收获机械的控制系统包括：
13、数据采集模块，用于采集作物信息，并将所述作物信息传递至数据处理模块；
14、数据处理模块，对所述作物信息进行处理，计算得到摘穗板之间的预设间隔，根据所述预设间隔向执行模块传递执行指令；
15、执行模块，执行所述数据处理模块下发的执行指令。
16、进一步的，所述数据采集模块包括视觉传感器，
17、或者，所述数据采集模块包括视觉传感器以及红外传感器、激光传感器或机械接触式传感器中的一种或多种。
18、进一步的，所述数据处理模块包括存储器以及一个或多个处理器，所述处理器执行存储在存储器中的程序指令，以执行作物信息的处理、预设间隔的计算以及执行指令的生成任务。
19、第三方面，本专利技术提供一种收获机械，采用如上所述的收获机械的控制方法，或者包括如上所述的收获机械的控制系统。
20、采用上述技术方案后，本专利技术所提供的一种收获机械的控制方法、系统及收获机械与现有技术相比具有以下有益效果：
21、(1)提高收获效率：通过智能调节摘穗板间距，使收获机械能够根据作物的实际生长情况调整工作参数，实现更加精确的摘穗，从而提高整体的收获效率。
22、(2)减少作物损失：合理的摘穗板间距能够有效减少作物果实的破损和遗漏，降低作物损失，提高收获质量。
23、(3)降低能耗：智能调节能够根据作物密度和生长状态调整收获机械的运行参数，如速度和功率，从而降低不必要的能耗，实现节能降耗。
24、(4)提高适应性：该技术能够适应不同品种、不同生长周期和种植密度的作物收获需求，提高了收获机械的适应性和通用性。
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1.一种收获机械的控制方法，所述收获机械包括摘穗装置，所述摘穗装置包括摘穗板，其特征在于，所述收获机械的控制方法包括：
2.如权利要求1所述的收获机械的控制方法，其特征在于：所述作物信息至少包括作物的生长阶段、种植密度、茎秆高度、果实位置、茎秆尺寸、果实尺寸中的一项。
3.如权利要求2所述的收获机械的控制方法，其特征在于：使用机器视觉系统实时捕获作物的图像信息，通过对所述图像信息进行分析获得所述作物信息。
4.如权利要求1所述的收获机械的控制方法，其特征在于：
5.如权利要求4所述的收获机械的控制方法，其特征在于：在计算得到摘穗板间距的实时值后，与摘穗板间距的当前值进行比较，若所述实时值与当前值的差值大于等于第一阈值，则将摘穗板的间距调整为实时值，否则保持摘穗板的间距为当前值不变。
6.如权利要求1-5任意一项所述的收获机械的控制方法，其特征在于：对摘穗板间距的调节还考虑收获机械的运行数据。
7.一种收获机械的控制系统，应用于如权利要求1-6任意一项所述的收获机械的控制方法，其特征在于，包括：
8
9.如权利要求7所述的收获机械的控制系统，其特征在于：所述数据处理模块包括存储器以及一个或多个处理器，所述处理器执行存储在存储器中的程序指令，以执行作物信息的处理、预设间隔的计算以及执行指令的生成任务。
10.一种收获机械，其特征在于：采用如权利要求1-6任意一项所述的收获机械的控制方法，或者包括如权利要求7-9任意一项所述的收获机械的控制系统。
...【技术特征摘要】
1.一种收获机械的控制方法，所述收获机械包括摘穗装置，所述摘穗装置包括摘穗板，其特征在于，所述收获机械的控制方法包括：
2.如权利要求1所述的收获机械的控制方法，其特征在于：所述作物信息至少包括作物的生长阶段、种植密度、茎秆高度、果实位置、茎秆尺寸、果实尺寸中的一项。
3.如权利要求2所述的收获机械的控制方法，其特征在于：使用机器视觉系统实时捕获作物的图像信息，通过对所述图像信息进行分析获得所述作物信息。
4.如权利要求1所述的收获机械的控制方法，其特征在于：
5.如权利要求4所述的收获机械的控制方法，其特征在于：在计算得到摘穗板间距的实时值后，与摘穗板间距的当前值进行比较，若所述实时值与当前值的差值大于等于第一阈值，则将摘穗板的间距调整为实时值，否则保...
【专利技术属性】
技术研发人员：张希升，任建华，汪振荣，唐文韬，赵庆磊，代国辉，许立超，王朝辉，郭文倩，孙仕全，
申请(专利权)人：九方泰禾国际重工青岛股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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