【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及agv调度，尤其涉及一种多载重agv区域内调度方法及系统。
技术介绍
1、目前agv(automated guided vehicle，自动导航车)车被广泛应用在物料运输场景中，以实现物料的自动运输。为提高运输效率，agv车通常被配置为多台，每台agv可独立接收并完成系统下发的agv任务，以实现多台agv车同时执行agv任务，进而提高运输效率。然而，当出现紧急运输任务时，如在医院场景下，需要及时补充医用物资时，只能单独指定agv，指定的agv在执行任务时会出现超时完成的情况，从而导致无法及时补充医院物资，存在准时率低的问题。且在紧急任务执行的时间段不能及时利用处于空闲状态的agv，存在agv任务分配不均衡，影响整体运输效率。
技术实现思路
1、为解决
技术介绍
中存在的技术问题，本专利技术提出一种多载重agv区域内调度方法及系统。
2、本专利技术提出的一种多载重agv区域内调度方法，包括以下步骤：
3、s1、获取第一运输任务，基于第一运输任务的任务完成截止时间、送货路径规划以及agv的行驶速度分析出第一运输任务的取货截止时间；
4、s2、从多个agv中获取空闲时间与第一运输任务取货截止时间以及任务完成截止时间均不冲突的多个第一类型agv；
5、s3、结合第一类型agv的当前位置与第一运输任务的取货位置进行取货路径规划，从多个第一类型agv中确定出可按时取货的目标agv；
6、s4、向目标agv发送第一运输任务指令
7、优选地，步骤s3具体包括：
8、s31、结合第一类型agv的当前位置与第一运输任务的取货位置进行取货路径规划，根据取货路径规划计算出第一类型agv到达取货地点的总时长，其中，总时长由基于路径规划的绝对行驶时长与取货途中的时长变量相加而成，该时长变量是基于规划出的路径的路况而预测得到；
9、s32、在基于总时长以及当前时刻而分析出的多个可按时到达取货地点的第一类型agv中取总时长最短的第一类型agv作为目标agv。
10、优选地，所述该时长变量是基于规划出的路径的路况而预测得到，具体包括：
11、对规划出的路径的路况进行路况分析；
12、当路况中包含电梯路径时，获取电梯路径中对应电梯近一周在与取货截止时间到任务完成截至时间相应的时间段内的历史运行数据；根据电梯路径、历史运行数据预测第一类型agv乘坐电梯的时长和等待时长，将电梯路径中所有电梯对应的乘坐电梯的时长、等待时长求和，并将求和结果作为取货途中的时长变量；
13、当路况中不包含电梯路径时，取货途中的时长变量为0。
14、优选地，所述根据电梯路径、历史运行数据预测第一类型agv乘坐电梯的时长和等待时长，具体包括：
15、获取电梯路径中同一电梯的乘梯起点楼层和乘梯终点楼层，从历史运行数据分析出从该电梯的乘梯起点楼层至乘梯终点楼层的电梯平均运行时长，将电梯平均运行时长作为该电梯的乘坐电梯的时长；
16、从历史运行数据分析出该电梯的从乘梯起点楼层触发乘梯开关至电梯从乘梯起点楼层启动运行的所有经历时长；
17、去除所有经历时长中不符合预设时长阈值范围的经历时长，并将剩余的经历时长的平均值作为等待时长。
18、优选地，目标agv的取货路径规划与送货路径规划之和小于目标agv的可用行驶距离，可用行驶距离＝agv实际剩余行驶距离-剩余任务预计使用距离-预设应急距离-当前送货地到下一任务取货地的距离。
19、优选地，所述基于路径规划的绝对行驶时长的计算过程为：基于路径规划的绝对行驶时长＝路径规划的行驶距离/agv的行驶速度。
20、优选地，还包括：
21、实时接收目标agv更新的任务进度以及目标agv的自身状态；当目标agv出现运输异常时，获取目标agv的剩余任务，将目标agv的剩余任务重复步骤s1-s4进行重新分配。
22、本专利技术提出的一种多载重agv区域内调度系统，包括：
23、数据生成模块，用于获取第一运输任务，基于第一运输任务的任务完成截止时间、送货路径规划以及agv的行驶速度分析出第一运输任务的取货截止时间；
24、第一处理模块，用于从多个agv中获取空闲时间与第一运输任务取货截止时间以及任务完成截止时间均不冲突的多个第一类型agv；
25、第二处理模块，用于结合第一类型agv的当前位置与第一运输任务的取货位置进行取货路径规划，从多个第一类型agv中确定出可按时取货的目标agv；
26、数据输出模块，用于向目标agv发送第一运输任务指令。
27、本专利技术中，所提出的多载重agv区域内调度方法及系统，当出现紧急任务时，将紧急任务作为第一运输任务下发至调度系统，调度系统获取第一运输任务，基于第一运输任务的任务完成截止时间、送货路径规划以及agv的行驶速度分析出第一运输任务的取货截止时间；从多个agv中获取空闲时间与第一运输任务取货截止时间以及任务完成截止时间均不冲突的多个第一类型agv；结合第一类型agv的当前位置与第一运输任务的取货位置进行取货路径规划，从多个第一类型agv中确定出可按时取货的目标agv；向目标agv发送第一运输任务指令，目标agv接收到第一运输任务指令后执行第一运输任务。实现了agv的及时应用调度，保证了任务完成的准时率，提高了agv任务分配的工作效率。
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1.一种多载重AGV区域内调度方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的多载重AGV区域内调度方法，其特征在于，步骤S3具体包括：
3.根据权利要求2所述的多载重AGV区域内调度方法，其特征在于，所述该时长变量是基于规划出的路径的路况而预测得到，具体包括：
4.根据权利要求3所述的多载重AGV区域内调度方法，其特征在于，所述根据电梯路径、历史运行数据预测第一类型AGV乘坐电梯的时长和等待时长，具体包括：
5.根据权利要求2所述的多载重AGV区域内调度方法，其特征在于，目标AGV的取货路径规划与送货路径规划之和小于目标AGV的可用行驶距离，可用行驶距离＝AGV实际剩余行驶距离-剩余任务预计使用距离-预设应急距离-当前送货地到下一任务取货地的距离。
6.根据权利要求2所述的多载重AGV区域内调度方法，其特征在于，所述基于路径规划的绝对行驶时长的计算过程为：基于路径规划的绝对行驶时长＝路径规划的行驶距离/AGV的行驶速度。
7.根据权利要求1所述的多载重AGV区域内调度方法，其特征在于，还包括：p>
8.一种多载重AGV区域内调度系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种多载重agv区域内调度方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的多载重agv区域内调度方法，其特征在于，步骤s3具体包括：
3.根据权利要求2所述的多载重agv区域内调度方法，其特征在于，所述该时长变量是基于规划出的路径的路况而预测得到，具体包括：
4.根据权利要求3所述的多载重agv区域内调度方法，其特征在于，所述根据电梯路径、历史运行数据预测第一类型agv乘坐电梯的时长和等待时长，具体包括：
5.根据权利要求2所述的多载重agv区域内调度方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：李勇，金鑫，孙志诚，水盼盼，
申请(专利权)人：合肥瓦力觉启机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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