【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗领域，特别是适用于外科手术机器人从操作设备的腹腔内用吸引器械、脑外科吸引器械。
技术介绍
1、随着微创医疗技术在腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在腹腔外科、泌尿外科、妇科、胸外科等领域的广泛应用与发展，手术机器人技术的优点显著，随着逐渐融入临床应用同时其应用领域也进一步扩展。微创手术机器人的性能：稳定、便捷、精准且误差可控，
2、手术机器人的医疗器械通过驱动盒集成于手术机器人持械臂，相比传统手术方式，采用微创医疗技术进行人体腔体内部施行手术或进行活检具有创伤小、疼痛轻、恢复快，减轻患者的不适并且减少有害的副作用等优势。这种微创医疗技术可以通过患者解剖结构中的自然孔口或手术切口来执行，以使医疗器械在控制器的操控下到达目标组织位置处。微创医疗机器人系统通常包括医疗器械和操纵器设备，医疗器械通常是柔性和/或可转向的细长设备，其能够被插入解剖通孔中并且朝着患者解剖结构内的目标区域导航。
3、其中，多孔手术机器人需要多个手术多切口即多个手术器械分别通过手术切口导入腹腔，单孔手术机器人是多个手术器械通过同一密封组件或导管进入腹腔，现有技术中的单孔手术机器人手术过程中需要进行某些抽吸或缝合等步骤时，有时还需开设另外的辅助手术切口进行辅助手术器械的导入作业，均是由助手辅助手持抽吸工具导入抽吸器械，并没有实现真单孔手术，或者助手手持抽吸工具通过单一切口处密封组件导入腹腔手术位置，有助手控制抽吸或冲洗，不存在将抽吸装置集成于手术机器人的持械臂由主控制装置输出控制指令进行操作。
4、现有手术机器
5、因此，为进一步减少患者创口以帮助术后恢复，实现真单孔手术，以及提高末端吸引端头的可触及较深位置，需要设计一种用于手术机器人的具有集成管路的吸引器械，其细长结构的长轴组件增加柔性组件和/或运动约束组件以相对于刚性长轴而言可增加吸引端头器械末端的工作空间、提高手术操作精准度且管路，其抽吸管路与长轴组件集成化、减少占用空间，其不需要另外开设辅助切口，可实现真单孔手术；进行脑外科手术时，由于上述集成管路式的吸引器械结构内部空间较小，导致内置管路管径设计较小，而脑神经液体较为粘稠，在使用过程中，有管路堵塞的风险，本申请的设计需要能够解决现有手术用抽吸装置中存在的由于脑神经液体较为粘稠造成吸引管路堵塞的问题。
6、另外，为避免手术器械消毒不彻底而造成感染，现有技术中的吸引器械的末端执行器为整体结构，消杀或更换时需要整个拆除或丢弃，使用成本相对较高，本申请的末端执行器即吸引端头组件需要设计为作为一次性产品使用、可便捷的拆卸，综合医疗器械使用成本考虑，更具有优势，方便术后对医疗器械远端执行灭消。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种用于手术机器人的吸引器械，以解决现有单孔手术机器人还需开设辅助切口的问题，实现真单孔手术，以及采用集成于手术机器人的吸引器械用于脑外科手术时其管路堵塞的问题。
2、基于此，本申请的用于手术机器人的吸引器械采用如下技术方案，包括：吸引端头组件、软管、长轴组件和驱动装置；所述吸引端头组件包括吸引端头和固定基座；所述吸引端头位于所述固定基座的远端；所述固定基座连接在所述长轴组件的远端；所述吸引端头组件具有与所述软管连通的中空通道；所述软管与所述吸引端头组件的所述中空通道连通；所述长轴组件包括依次连接的腕部组件、平行关节组件和长轴臂体组件；所述腕部组件、所述平行关节组件和所述长轴臂体组件均沿轴向具有中心孔，且上述中心孔连通形成所述长轴组件的中心通孔；所述腕部组件的远端连接于所述固定基座的近端，所述长轴臂体组件的近端连接于所述驱动装置，所述驱动装置控制所述吸引端头组件进行抽吸或冲洗。
3、在一个具体的实施例中，所述吸引端头组件还包括软管接头；所述软管接头的近端与所述软管的远端固定连接；所述软管安置于所述中心通孔，即贯穿所述长轴组件。
4、在一个具体的实施例中，所述软管接头设置在所述固定基座的远端处且与所述固定基座一体成型；或，所述固定基座近端轴向设置有接头安置孔，所述软管接头的远端螺接至所述接头安置孔内；所述软管接头与所述固定基座和所述吸引端头的中空通道同轴连通。
5、在一个具体的实施例中，所述固定基座的侧壁设置有软管接头，所述软管接头与所述固定基座和所述吸引端头的中空通道连通；所述软管的远端固定连接于所述软管接头的近端，即所述软管旁置于所述长轴组件。
6、在一个具体的实施例中，所述软管的外径大于等于所述中心通孔直径。
7、在一个具体的实施例中，所述吸引端头与所述固定基座为可便捷拆卸连接。
8、在一个具体的实施例中，所述腕部组件包括可实现腕部偏转动作的偏转关节部和可实现腕部俯仰动作的俯仰关节部；所述平行关节组件为运动约束组件，所述运动约束组件包括依次连接的远端关节部、刚性连接部和近端关节部；所述远端关节部和所述近端关节部均可实现偏转和俯仰；所述运动约束组件被配置为当所述近端关节部被驱动偏转或俯仰时，所述远端关节部与所述近端关节部的姿态保持一致。
9、在一个具体的实施例中，所述长轴臂体组件为刚性臂体，所述刚性臂体由刚性管体组件构成；或，所述长轴臂体组件为柔性臂体组件，所述柔性臂体由柔性组件构成，或所述柔性臂体由柔性组件与刚性管体构成。
10、在一个具体的实施例中，所述软管接头一体成型地设置在所述固定基座侧壁上；或，所述软管接头螺纹连接在所述固定基座侧壁上。
11、在一个具体的实施例中，所述驱动装置由所述手术机器人的持械臂远端的动力系统提供驱动力，且由所述手术机器人的主控制装置通过指令控制所述吸引器械进行抽吸或冲洗。
12、本申请的有益效果：
13、本申请的用于手术机器人的吸引器械，其吸引端头直接集成于医疗器械的长轴组件远端，其抽吸管路集成于医疗器械的长轴组件，通过主操作装置指令控制吸引器械作业。主要优势：
14、1、本申请吸引器械的管路内置集成与长轴组件内，不占用手术台面空间，吸引器械通过集成于手术机器人持械臂远端，吸引器械的驱动装置由持械臂的动力系统提供驱动力，且由手术机器人的主控制装置通过指令控制吸引器械进行抽吸或冲洗，无需人工在手术床旁辅助手动参与抽吸或冲洗，减少人与机器的配合操作误差，吸引器械与内窥镜和/或其他医疗器械同时穿过同一密封组件进入腹腔手术位置，相对于传统手持吸引装置，本申请的吸引器械不需要开设辅助切口进入腹腔，实现真单孔手术。且上述技术手段的实施，是手术机器人主操纵装置的控制系统在控制指令的控制下完成操纵移动，无需人工手动参与夹持，这也是本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于手术机器人的吸引器械，其特征在于，包括：吸引端头组件、软管、长轴组件和驱动装置；
2.根据权利要求1所述的吸引器械，其特征是，所述吸引端头组件还包括软管接头；所述软管接头的近端与所述软管的远端固定连接；所述软管安置于所述中心通孔，即贯穿所述长轴组件。
3.根据权利要求2所述的吸引器械，其特征是，所述软管接头设置在所述固定基座的远端处且与所述固定基座一体成型；或，所述固定基座近端轴向设置有接头安置孔，所述软管接头的远端螺接至所述接头安置孔内；
4.根据权利要求1所述的吸引器械，其特征是，所述固定基座的侧壁设置有软管接头，所述软管接头与所述固定基座和所述吸引端头的中空通道连通；
5.根据权利要求4所述的吸引器械，其特征是，所述软管的外径大于等于所述中心通孔直径。
6.根据权利要求3或4任一项所述的吸引器械，其特征是，所述吸引端头与所述固定基座为可便捷拆卸连接。
7.根据权利要求6所述的吸引器械，其特征是，所述腕部组件包括可实现腕部偏转动作的偏转关节部和可实现腕部俯仰动作的俯仰关节部；
8.
9.根据权利要求4所述的吸引器械，其特征是，所述软管接头一体成型地设置在所述固定基座侧壁上；或，所述软管接头螺纹连接在所述固定基座侧壁上。
10.根据权利要求1所述的吸引器械，其特征是，所述驱动装置由所述手术机器人的持械臂远端的动力系统提供驱动力，且由所述手术机器人的主控制装置通过指令控制所述吸引器械进行抽吸或冲洗。
...【技术特征摘要】
1.一种用于手术机器人的吸引器械，其特征在于，包括：吸引端头组件、软管、长轴组件和驱动装置；
2.根据权利要求1所述的吸引器械，其特征是，所述吸引端头组件还包括软管接头；所述软管接头的近端与所述软管的远端固定连接；所述软管安置于所述中心通孔，即贯穿所述长轴组件。
3.根据权利要求2所述的吸引器械，其特征是，所述软管接头设置在所述固定基座的远端处且与所述固定基座一体成型；或，所述固定基座近端轴向设置有接头安置孔，所述软管接头的远端螺接至所述接头安置孔内；
4.根据权利要求1所述的吸引器械，其特征是，所述固定基座的侧壁设置有软管接头，所述软管接头与所述固定基座和所述吸引端头的中空通道连通；
5.根据权利要求4所述的吸引器械，其特征是，所述软管的外径大于等于所述中心通孔直径...
【专利技术属性】
技术研发人员：宗睿，李鹏志，郑子登，王建辰，孟祥辉，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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