【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能汽车，尤其涉及一种雷达角度处理方法、装置、设备及车辆。
技术介绍
1、随着人工智能和汽车制造技术的不断发展，高级驾驶辅助系统(advanceddriving assistance system，adas)等智能系统在汽车上的应用越来越广泛。而雷达作为一种重要的检测设备，在汽车上的应用也越来越多。汽车雷达在使用过程中，通常会出现一定的检测误差，例如在角度测量时会存在一定的偏移角度。
2、相关技术中，汽车雷达角度的标定方式通常包括静态标靶标定和动态实车跟随标定，但这两种标定方式存在一定的局限性，通常只能适用于测试场景中的特定道路，无法适用于真实道路场景，在汽车实际使用过程中无法实现雷达角度的准确标定，导致雷达检测识别的准确性不高。
技术实现思路
1、本申请提供一种雷达角度处理方法、装置、设备及车辆，能够在实际使用过程的真实道路场景中实现雷达角度的准确标定，能够提高雷达检测识别的准确性。
2、第一方面，本申请实施例提供一种雷达角度处理方法，应用于第一车辆，所述第一车辆包括摄像头和雷达，所述方法包括：
3、确定所述第一车辆的车辆行驶状态；
4、在同一时间点，通过所述摄像头采集包括目标参照对象的图像信息，以及通过所述雷达检测所述第一车辆与所述目标参照对象之间的第一角度和直线距离；
5、根据所述车辆行驶状态、所述图像信息以及所述直线距离，确定所述第一车辆与所述目标参照对象之间的第二角度；
6、根据至少一个所述
7、在一种可能的实施方式中，所述根据所述车辆行驶状态、所述图像信息以及所述直线距离，确定所述第一车辆与所述目标参照对象之间的第二角度，包括：
8、在所述车辆行驶状态为动态的情况下，根据所述图像信息以及所述直线距离，确定所述第一车辆与所述目标参照对象之间的第二角度。
9、在一种可能的实施方式中，所述根据所述图像信息以及所述直线距离，确定所述第一车辆与所述目标参照对象之间的第二角度，包括：
10、根据所述图像信息以及所述直线距离，确定所述目标参照对象与第一车辆参考线之间的垂直距离；
11、根据所述直线距离以及所述垂直距离，确定所述第二角度。
12、在一种可能的实施方式中，根据所述图像信息以及所述直线距离，确定所述目标参照对象与第一车辆参考线之间的垂直距离，包括：
13、根据所述图像信息，确定所述目标参照对象与所述第一车辆参考线之间的图像距离；
14、根据所述图像信息确定所述摄像头的焦距信息；
15、根据所述焦距信息、所述直线距离以及所述图像距离，确定所述垂直距离。
16、在一种可能的实施方式中，所述根据所述车辆行驶状态、所述图像信息以及所述直线距离，确定所述第一车辆与所述目标参照对象之间的第二角度，包括：
17、在所述车辆行驶状态为静态的情况下，根据所述图像信息，确定所述第一车辆与所述目标参照对象之间的第二角度。
18、在一种可能的实施方式中，所述根据所述图像信息，确定所述第一车辆与所述目标参照对象之间的第二角度，包括：
19、确定所述目标参照对象左右侧边缘相对于所述第一车辆的相对角度；
20、确定所述第一车辆左侧边缘与第一车辆参考线之间的第一图像距离，确定所述第一车辆右侧边缘与所述第一车辆参考线之间的第二图像距离；
21、根据所述第一图像距离、所述第二图像距离以及所述相对角度，确定所述第一车辆与所述目标参照对象之间的第二角度。
22、在一种可能的实施方式中，所述对所述雷达进行角度修正处理，确定所述雷达的目标检测角度，包括：
23、针对各个时间点，根据所述第一角度以及所述第二角度，计算所述雷达的目标偏移角度；
24、根据预设加权系数，对所述目标偏移角度和上一个时间点对应的历史检测角度进行加权修正处理，得到所述目标检测角度。
25、在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
26、根据所述第一角度以及所述第二角度，计算所述雷达对应的目标偏移角度；
27、在所述目标偏移角度大于预设阈值的情况下，输出预设提示信息。
28、第二方面，本申请实施例提供一种雷达角度处理装置，应用于第一车辆，所述第一车辆包括摄像头和雷达，所述装置包括：
29、第一确定模块，用于确定所述第一车辆的车辆行驶状态；
30、检测模块，用于在同一时间点，通过所述摄像头采集包括目标参照对象的图像信息，以及通过所述雷达检测所述第一车辆与所述目标参照对象之间的第一角度和直线距离；
31、第二确定模块，用于根据所述车辆行驶状态、所述图像信息以及所述直线距离，确定所述第一车辆与所述目标参照对象之间的第二角度；
32、第三确定模块，用于根据至少一个所述时间点对应的第一角度和第二角度，对所述雷达进行角度修正处理，确定所述雷达的目标检测角度。
33、在一种可能的实施方式中，所述第二确定模块，具体用于：
34、在所述车辆行驶状态为动态的情况下，根据所述图像信息以及所述直线距离，确定所述第一车辆与所述目标参照对象之间的第二角度。
35、在一种可能的实施方式中，所述第二确定模块，具体用于：
36、根据所述图像信息以及所述直线距离，确定所述目标参照对象与第一车辆参考线之间的垂直距离；
37、根据所述直线距离以及所述垂直距离，确定所述第二角度。
38、在一种可能的实施方式中，所述第二确定模块，具体用于：
39、根据所述图像信息，确定所述目标参照对象与所述第一车辆参考线之间的图像距离；
40、根据所述图像信息确定所述摄像头的焦距信息；
41、根据所述焦距信息、所述直线距离以及所述图像距离，确定所述垂直距离。
42、在一种可能的实施方式中，所述第二确定模块，具体用于：
43、在所述车辆行驶状态为静态的情况下，根据所述图像信息，确定所述第一车辆与所述目标参照对象之间的第二角度。
44、在一种可能的实施方式中，所述第二确定模块，具体用于：
45、确定所述目标参照对象左右侧边缘相对于所述第一车辆的相对角度；
46、确定所述第一车辆左侧边缘与第一车辆参考线之间的第一图像距离，确定所述第一车辆右侧边缘与所述第一车辆参考线之间的第二图像距离；
47、根据所述第一图像距离、所述第二图像距离以及所述相对角度，确定所述第一车辆与所述目标参照对象之间的第二角度。
48、在一种可能的实施方式中，所述第三确定模块，具体用于：
49、针对各个时间点，根据所述第一角度以及所述第二角度，计算所述雷达的目标偏移角度；
50、根据预设本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种雷达角度处理方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述第一车辆包括摄像头和雷达，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶状态、所述图像信息以及所述直线距离，确定所述第一车辆与所述目标参照对象之间的第二角度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息以及所述直线距离，确定所述第一车辆与所述目标参照对象之间的第二角度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述图像信息以及所述直线距离，确定所述目标参照对象与第一车辆参考线之间的垂直距离，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶状态、所述图像信息以及所述直线距离，确定所述第一车辆与所述目标参照对象之间的第二角度，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息，确定所述第一车辆与所述目标参照对象之间的第二角度，包括：
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述雷达进行角度修正处理，确定所述雷达的目标检测角度，包
8.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种雷达角度处理装置，其特征在于，应用于第一车辆，所述第一车辆包括摄像头和雷达，所述装置包括：
10.一种雷达角度处理设备，其特征在于，包括：处理器、存储器；
11.一种车辆，其特征在于，所述车辆用于实现权利要求1至8任一项所述的雷达角度处理方法。
...【技术特征摘要】
1.一种雷达角度处理方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述第一车辆包括摄像头和雷达，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶状态、所述图像信息以及所述直线距离，确定所述第一车辆与所述目标参照对象之间的第二角度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息以及所述直线距离，确定所述第一车辆与所述目标参照对象之间的第二角度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述图像信息以及所述直线距离，确定所述目标参照对象与第一车辆参考线之间的垂直距离，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶状态、所述图像信息以及所述直线距离，确定所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：靳成杰，
申请(专利权)人：采埃孚商用车系统青岛有限公司，
类型：发明
国别省市：
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