【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，尤其涉及一种地图标记方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，可通过导航自主移动到工作区域执行任务。机器人的导航过程需要进行避障操作。为了帮助机器人进行避障，相关技术需将工作环境中的物体识别出来，并标注到电子地图中。物体的识别依赖于视觉传感器，一般地，机器人会采用双目或深度相机来进行物体检测，以便识别工作环境中物体的类型和位置，但是双目相机和深度相机成本相对较高。单目摄像头虽然成本低，但是难以计算物体的准确位置。因此，需要一种能够兼顾准确性和成本问题的地图标记方式。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种地图标记方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，可以在机器人采用单目摄像头的情况下精确地进行地图标记，兼顾准确性和成本问题。
2、本申请实施例第一方面提供一种地图标记方法，包括：在机器人位于平地的情况下，获取所述机器人的单目摄像头拍摄得到的待识别图像；对所述待识别图像进行物体识别，获得物体的物体类型信息和所述物体在所述待识别图像中的坐标信息；根据所述物体类型信息和所述坐标信息，确定所述物体的物体形状信息和在所述机器人搭载的电子地图中的位置信息；根据所述物体形状信息和所述位置信息，确定所述物体在所述电子地图上对应的填充区域；更新所述填充区域的标注信息，所述标注信息用于所述机器人进行导航。
3、在第一方面的一些实施方式中，所述坐标信息包括所述物体的识别框内像素点在所述待识别图像中的
4、在第一方面的一些实施方式中，所述根据所述物体类型信息，在所述识别框上，确定所述物体的第一基准点，包括：确定所述识别框与所述待识别图像的边界之间的相对位置；根据所述识别框的角点的图像坐标，确定所述识别框的识别框物理宽度；根据所述物体类型信息，确定所述物体的预估物理宽度；根据所述识别框物理宽度和所述预估物理宽度之间的大小关系，以及所述相对位置，在所述识别框上确定所述第一基准点。
5、在第一方面的一些实施方式中，所述坐标信息包括所述物体的识别框内像素点在所述待识别图像中的图像坐标；所述物体形状信息包括所述物体的目标物理宽度和目标物理厚度；所述在所述根据所述物体类型信息和所述坐标信息，确定所述物体的物体形状信息和在所述机器人搭载的电子地图中的位置信息的步骤中，确定所述物体形状信息的步骤包括：根据所述识别框的角点的图像坐标，确定所述物体的目标物理宽度；根据所述物体类型信息，确定所述物体的目标物理厚度。
6、在第一方面的一些实施方式中，所述根据所述物体形状信息和所述位置信息，确定所述物体在所述电子地图上对应的填充区域，包括：确定所述物体在所述电子地图上的外框的外框形状信息，并根据所述外框形状信息、所述物体形状信息和所述位置信息，确定所述外框在所述电子地图内的参数信息；根据所述外框形状信息和所述参数信息，在所述电子地图的图层上确定所述填充区域。
7、在第一方面的一些实施方式中，所述更新所述填充区域的标注信息，包括：若所述标注信息中的类型信息与所述物体类型信息相匹配，或者所述标注信息中的类型信息为空，则将所述标注信息中的类型信息确认为所述物体类型信息，对所述标注信息中的标注值增加第一预设值，所述标注值用于表征所述填充区域内物体识别的准确度；若所述标注信息中的类型信息与所述物体类型信息不匹配，则将所述标注信息中的类型信息更新为所述物体类型信息，并将所述标注信息中的标注值更新为第二预设值。
8、在第一方面的一些实施方式中，所述方法还包括：获取所述机器人的姿态角，所述姿态角包括翻滚角和俯仰角；当所述翻滚角和所述俯仰角分别小于或等于对应的角度阈值，则确认所述机器人位于平地。
9、本申请实施例第二方面提供的一种地图标记装置，包括：图像获取单元，用于在机器人位于平地的情况下，获取所述机器人的单目摄像头拍摄得到的待识别图像；物体识别单元，用于对所述待识别图像进行物体识别，获得物体的物体类型信息和所述物体在所述待识别图像中的坐标信息；信息确定单元，用于根据所述物体类型信息和所述坐标信息，确定所述物体的物体形状信息和在所述机器人搭载的电子地图中的位置信息；区域确定单元，用于根据所述物体形状信息和所述位置信息，确定所述物体在所述电子地图上对应的填充区域；地图标记单元，用于更新所述填充区域的标注信息，所述标注信息用于所述机器人进行导航。
10、本申请实施例第三方面提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述地图标记方法的步骤。
11、本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述地图标记方法的步骤。
12、本申请实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述地图标记方法的步骤。
13、在本申请的实施方式中，一方面，在机器人位于平地的情况下进行地图标记，可以避免因高度偏差导致的单目摄像头位置识别出现偏差的问题，另一方面，参考物体的物体类型信息和物体在待识别图像中的坐标信息，确定物体的物体形状信息和在机器人搭载的电子地图中的位置信息，能够通过物体类型信息补充单目摄像头无法直接获得的信息，从而根据物体形状信息和位置信息，在电子地图上对应的填充区域进行标注信息的更新，可以在机器人采用单目摄像头的情况下准确地进行地图标记，兼顾准确性和成本问题，有助于提高机器人导航时避障的准确性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种地图标记方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的地图标记方法，其特征在于，所述坐标信息包括所述物体的识别框内像素点在所述待识别图像中的图像坐标；
3.如权利要求2所述的地图标记方法，其特征在于，所述根据所述物体类型信息，在所述识别框上，确定所述物体的第一基准点，包括：
4.如权利要求1所述的地图标记方法，其特征在于，所述坐标信息包括所述物体的识别框内像素点在所述待识别图像中的图像坐标；所述物体形状信息包括所述物体的目标物理宽度和目标物理厚度；
5.如权利要求1所述的地图标记方法，其特征在于，所述根据所述物体形状信息和所述位置信息，确定所述物体在所述电子地图上对应的填充区域，包括：
6.如权利要求1所述的地图标记方法，其特征在于，所述更新所述填充区域的标注信息，包括：
7.如权利要求1所述的地图标记方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种地图标记装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述地图标记方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种地图标记方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的地图标记方法，其特征在于，所述坐标信息包括所述物体的识别框内像素点在所述待识别图像中的图像坐标；
3.如权利要求2所述的地图标记方法，其特征在于，所述根据所述物体类型信息，在所述识别框上，确定所述物体的第一基准点，包括：
4.如权利要求1所述的地图标记方法，其特征在于，所述坐标信息包括所述物体的识别框内像素点在所述待识别图像中的图像坐标；所述物体形状信息包括所述物体的目标物理宽度和目标物理厚度；
5.如权利要求1所述的地图标记方法，其特征在于，所述根据所述物体形状信息和所述位置信息，确定所述物体在所述电子地图上...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵勇胜，张思民，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。