【技术实现步骤摘要】
本申请属于自动驾驶，尤其涉及一种控制参数优化方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的不断进步和发展，自动驾驶车辆的保有量也越来越多。
2、自动驾驶车辆内部署有控制模块，控制模块可以根据控制参数，控制自动驾驶车辆运行。为了确保自动驾驶车辆的控制精度，通常需要对自动驾驶车辆进行调试，以进行控制参数优化。
3、目前，自动驾驶车辆的控制参数优化均是人工完成的，并且必须由有经验的研发人员完成。这样，使得控制参数优化工作需要耗费大量时间，效率较低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种控制参数优化方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以解决现有自动驾驶车辆的控制参数调优的效率低下的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种控制参数优化方法，包括：
3、获取目标车辆的待优化控制参数集合，待优化控制参数集合包括至少一个待优化控制参数；
4、根据每个待优化控制参数的初始值和调整范围，构建初始超矩形，初始超矩形的各个维度表示各个待优化控制参数，且各个维度的取值范围与各个待优化控制参数的优化范围对应；
5、从初始超矩形中选取目标评估点，并将目标评估点转换成目标参数值，以获得各个待优化控制参数优化后的参数值，目标评估点为误差符合要求的参数评估点。
6、由上可见，本申请实施例根据待优化控制参数的初始值和调整范围，构建出初始超矩形，并从该初始超矩形中选取出目标评估点，以在控制参数
7、在第一方面的一些可能的实现方式中，根据每个待优化控制参数的初始值和调整范围，构建初始超矩形，包括：
8、针对每个待优化控制参数，根据初始值和调整范围，确定优化范围；
9、将各个待优化控制参数的优化范围进行归一化后，获得各个待优化控制参数的归一化后的优化范围；
10、根据各个待优化控制参数的归一化后的优化范围，构建初始超矩形。
11、在第一方面的一些可能的实现方式中，从初始超矩形中选取目标评估点，包括：
12、从初始超矩形中选取参数评估点集合，参数评估点集合包括初始超矩形的中心，以及从初始超矩形的最长边对应的维度上选取的参数评估点；
13、获取各个参数评估点的误差，误差为目标车辆的控制模块根据参数评估点对应的参数值控制车辆运行后获得的控制误差；
14、根据各个参数评估点的误差，从初始超矩形中选取目标评估点。
15、在第一方面的一些可能的实现方式中，根据各个参数评估点的误差，从初始超矩形中选取目标评估点，包括：
16、若目标参数评估点的误差满足精度要求，则将目标参数评估点选取为目标评估点，目标参数评估点为参数评估点集合中误差最小的参数评估点；
17、若目标参数评估点的误差不满足精度要求，根据各个参数评估点的误差，将初始超矩形划分成子超矩形，每个子超矩形的中心均为对应的参数评估点；
18、若目标子超矩形的最小边长小于预定值，则将目标子超矩形的中心对应的参数评估点选取为目标评估点，目标子超矩形为子超矩形中的最小矩形；
19、若目标子超矩形的最小边长大于或等于预定值，从子超矩形中确定潜在最优子超矩形，并针对每个潜在最优子超矩形，从潜在最优子超矩形的最长边对应的维度上选取参数评估点后，返回步骤：获取各个参数评估点的误差。
20、在第一方面的一些可能的实现方式中，根据各个参数评估点的误差，从初始超矩形中选取目标评估点，包括：
21、根据各个参数评估点的误差，将初始超矩形划分成子超矩形，每个子超矩形的中心均为对应的参数评估点；
22、若目标参数评估点的误差满足精度要求，则将目标参数评估点选取为目标评估点，或者，若目标子超矩形的最小边长小于预定值，则将目标子超矩形的中心对应的参数评估点选取为目标评估点，目标参数评估点为参数评估点集合中误差最小的参数评估点，目标子超矩形为子超矩形中的最小矩形；
23、若目标参数评估点的误差不满足精度要求，且目标子超矩形的最小边长大于或等于预定值，从子超矩形中确定潜在最优子超矩形，并针对每个潜在最优子超矩形，从潜在最优子超矩形的最长边对应的维度上选取参数评估点后，返回步骤：获取各个参数评估点的误差。
24、在第一方面的一些可能的实现方式中，根据各个参数评估点的误差，将初始超矩形划分成子超矩形，包括：
25、根据各个参数评估点的误差，确定初始超矩形的误差最小的维度；
26、在误差最小的维度上将初始超矩形平均划分成三个子超矩形；
27、在三个子超矩形的中间子超矩形的误差最小的维度上，将中间子超矩形平均分割成三个子超矩形；
28、重新执行：在三个子超矩形的中间子超矩形的误差最小的维度上，将中间子超矩形平均分割成三个子超矩形，直到初始超矩形的所有维度均被划分。
29、在第一方面的一些可能的实现方式中，将目标评估点转换成目标参数值，包括：
30、将目标评估点进行反归一化，获得目标参数值。
31、第二方面，本申请实施例提供一种控制参数优化装置，包括：
32、获取模块，用于获取目标车辆的待优化控制参数集合，待优化控制参数集合包括至少一个待优化控制参数；
33、超矩形构建模块，用于根据每个待优化控制参数的初始值和调整范围，构建初始超矩形，初始超矩形的各个维度表示各个待优化控制参数，且各个维度的取值范围与各个待优化控制参数的优化范围对应；
34、选取模块，用于从初始超矩形中选取目标评估点，并将目标评估点转换成目标参数值，以获得各个待优化控制参数优化后的参数值，目标评估点为误差符合要求的参数评估点。
35、第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面任一项的方法。
36、第四方面，本申请实施例一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一项的方法。
37、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面中任一项所述的方法。
38、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
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1.一种控制参数优化方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每个所述待优化控制参数的初始值和调整范围，构建初始超矩形，包括：
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，从所述初始超矩形中选取目标评估点，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据各个所述参数评估点的误差，从所述初始超矩形中选取所述目标评估点，包括：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据各个所述参数评估点的误差，从所述初始超矩形中选取所述目标评估点，包括：
6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，根据各个所述参数评估点的误差，将所述初始超矩形划分成子超矩形，包括：
7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述目标评估点转换成目标参数值，包括：
8.一种控制参数优化装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种控制参数优化方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每个所述待优化控制参数的初始值和调整范围，构建初始超矩形，包括：
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，从所述初始超矩形中选取目标评估点，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据各个所述参数评估点的误差，从所述初始超矩形中选取所述目标评估点，包括：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据各个所述参数评估点的误差，从所述初始超矩形中选取所述目标评估点，包括：
6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：盛维天，易金花，马志远，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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