【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能泊车，具体涉及一种ipm图像生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、在泊车过程中，需要进行车位检测，其中，视觉车位检测是一种常用的车位检测方式。而在视觉车位检测中，最常用的方法是通过ipm变换，即将原始的四路avm摄像头鱼眼图变换成俯视效果图，这种俯视效果图常被称为bev视图或者ipm视图。
2、由于用于车位检测的图像每帧都要进行ipm视图生成，耗时较多，已成为目前限制车位检测实时性要求的重要因素。
技术实现思路
1、本申请提供一种ipm图像生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可以解决现有技术中存在的车位检测实时性不佳的技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种ipm图像生成方法，所述ipm图像生成方法包括：
3、将第一缓冲区对应的第一文件描述符、第二缓冲区对应的第二文件描述符以及第三缓冲区对应的第三文件描述符导入特定应用程序编程接口的上下文中，得到缓冲区对象，其中，第一缓冲区用于存储第一映射关系，所述第一映射关系为摄像头图像与ipm图像间的映射map，第二缓冲区用于存储摄像头图像，第三缓冲区用于存储ipm图像；
4、将缓冲区对象传参给内核，以供内核使用特定应用程序编程接口加特定硬件并行处理的方式，基于缓冲区对象得到ipm图像并存储在第三缓冲区，所述特定硬件为gpu或dsp。
5、结合第一方面，在一种实施方式中，在所述将第一缓冲区对应的第一文件描述符、第二缓冲区对应的第二文件描述符
6、生成第一映射关系，并存储在第一缓冲区中。
7、结合第一方面，在一种实施方式中，所述生成第一映射关系的步骤包括：
8、标定摄像头内参以及摄像头外参；
9、建立第二映射关系，所述第二映射关系为bev地图与标准ipm图像之间的映射关系，所述bev地图为车体坐标系下的矩形区域，矩形区域中心为车辆中心在车体坐标系下的坐标，矩形区域在摄像头的视野范围内；
10、按照摄像头的视野方向，确定bev地图中摄像头与映射区域对应关系，映射区域包括非重合区域和重合区域，其中，非重合区域内只有一个摄像头的视野，重合区域内有两个摄像头的视野；
11、针对标准ipm图像中的任一待映射像素点，基于第二映射关系确定所述待映射像素点在bev地图中对应的第一坐标以及所述待映射像素点在车体坐标系下的第二坐标；
12、以所述第一坐标所处的映射区域，确定所述待映射像素点对应的融合权重；
13、基于摄像头内参、摄像头外参、融合权重以及第二坐标确定所述待映射像素点与图像像素点的子映射关系，所述图像像素点为标准摄像头图像中的像素点；
14、以此类推，确定标准ipm图像中各个待映射像素点与图像像素点的子映射关系；
15、综合所有子映射关系，得到第一映射关系。
16、结合第一方面，在一种实施方式中，所述映射map的分辨率为m×n形式，m和n均为大于1的正整数，所述基于缓冲区对象得到ipm图像的步骤：
17、针对ipm图像中的像素点，基于第一映射关系，在横向方向上，每隔（m-1）个像素间距做一次映射，在纵向方向上，每隔（n-1）个像素间距做一次映射，得到初步ipm图像；
18、对初步ipm图像中的空白像素点进行插值处理，得到ipm图像。
19、结合第一方面，在一种实施方式中，在所述将第一缓冲区对应的第一文件描述符、第二缓冲区对应的第二文件描述符以及第三缓冲区对应的第三文件描述符导入特定应用程序编程接口的上下文中，得到缓冲区对象的步骤之后，还包括：
20、将用于归一化处理的参数以及缓冲区对象传参给内核，以供内核使用特定应用程序编程接口加特定硬件并行处理的方式，基于用于归一化处理的参数以及缓冲区对象得到ipm图像并存储在第三缓冲区。
21、结合第一方面，在一种实施方式中，基于用于归一化处理的参数以及缓冲区对象得到ipm图像的步骤包括：
22、基于第一映射关系对摄像头图像进行映射，得到映射结果；
23、对映射结果进行颜色空间转换、颜色通道分离以及归一化处理，得到ipm图像。
24、结合第一方面，在一种实施方式中，所述特定应用程序编程接口为opencl或opengl。
25、第二方面，本申请实施例提供了一种ipm图像生成装置，所述ipm图像生成装置包括：
26、导入模块，用于将第一缓冲区对应的第一文件描述符、第二缓冲区对应的第二文件描述符以及第三缓冲区对应的第三文件描述符导入特定应用程序编程接口的上下文中，得到缓冲区对象，其中，第一缓冲区用于存储第一映射关系，所述第一映射关系为摄像头图像与ipm图像间的映射map，第二缓冲区用于存储摄像头图像，第三缓冲区用于存储ipm图像；
27、处理模块，用于将缓冲区对象传参给内核，以供内核使用特定应用程序编程接口加特定硬件并行处理的方式，基于缓冲区对象得到ipm图像并存储在第三缓冲区，所述特定硬件为gpu或dsp。
28、第三方面，本申请实施例提供了一种ipm图像生成设备，所述ipm图像生成设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的ipm图像生成程序，其中所述ipm图像生成程序被所述处理器执行时，实现如第一方面所述的ipm图像生成方法的步骤。
29、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有ipm图像生成程序，其中所述ipm图像生成程序被处理器执行时，实现如第一方面所述的ipm图像生成方法的步骤。
30、本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：
31、本申请实施例中，将第一缓冲区对应的第一文件描述符、第二缓冲区对应的第二文件描述符以及第三缓冲区对应的第三文件描述符导入特定应用程序编程接口的上下文中，得到缓冲区对象，其中，第一缓冲区用于存储第一映射关系，所述第一映射关系为摄像头图像与ipm图像间的映射map，第二缓冲区用于存储摄像头图像，第三缓冲区用于存储ipm图像；将缓冲区对象传参给内核，以供内核使用特定应用程序编程接口加特定硬件并行处理的方式，基于缓冲区对象得到ipm图像并存储在第三缓冲区，所述特定硬件为gpu或dsp。通过本申请实施例，每次生成ipm图像的过程，利用已存储的映射map，不需反复进行确定映射map的操作，提高了ipm图像生成效率，从而提高了车位检测实时性，且使用特定应用程序编程接口加特定硬件并行处理的方式进行映射，能有效降低cpu占用。
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1.一种IPM图像生成方法，其特征在于，所述IPM图像生成方法包括：
2.如权利要求1所述的IPM图像生成方法，其特征在于，在所述将第一缓冲区对应的第一文件描述符、第二缓冲区对应的第二文件描述符以及第三缓冲区对应的第三文件描述符导入特定应用程序编程接口的上下文中，得到缓冲区对象的步骤之前，还包括：
3.如权利要求2所述的IPM图像生成方法，其特征在于，所述生成第一映射关系的步骤包括：
4.如权利要求2所述的IPM图像生成方法，其特征在于，所述映射map的分辨率为m×n形式，m和n均为大于1的正整数，所述基于缓冲区对象得到IPM图像的步骤：
5.如权利要求1所述的IPM图像生成方法，其特征在于，在所述将第一缓冲区对应的第一文件描述符、第二缓冲区对应的第二文件描述符以及第三缓冲区对应的第三文件描述符导入特定应用程序编程接口的上下文中，得到缓冲区对象的步骤之后，还包括：
6.如权利要求5所述的IPM图像生成方法，其特征在于，基于用于归一化处理的参数以及缓冲区对象得到IPM图像的步骤包括：
7.如权利要求1值6中任一
8.一种IPM图像生成装置，其特征在于，所述IPM图像生成装置包括：
9.一种IPM图像生成设备，其特征在于，所述IPM图像生成设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的IPM图像生成程序，其中所述IPM图像生成程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的IPM图像生成方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有IPM图像生成程序，其中所述IPM图像生成程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的IPM图像生成方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种ipm图像生成方法，其特征在于，所述ipm图像生成方法包括：
2.如权利要求1所述的ipm图像生成方法，其特征在于，在所述将第一缓冲区对应的第一文件描述符、第二缓冲区对应的第二文件描述符以及第三缓冲区对应的第三文件描述符导入特定应用程序编程接口的上下文中，得到缓冲区对象的步骤之前，还包括：
3.如权利要求2所述的ipm图像生成方法，其特征在于，所述生成第一映射关系的步骤包括：
4.如权利要求2所述的ipm图像生成方法，其特征在于，所述映射map的分辨率为m×n形式，m和n均为大于1的正整数，所述基于缓冲区对象得到ipm图像的步骤：
5.如权利要求1所述的ipm图像生成方法，其特征在于，在所述将第一缓冲区对应的第一文件描述符、第二缓冲区对应的第二文件描述符以及第三缓冲区对应的第三文件描述符导入特定应用程序编程接口的上下文中，得到缓冲区对象的步骤之后，还包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：李续贺，杨欣欣，李经宇，隆婷，
申请(专利权)人：湖北芯擎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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