【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于潜航器模拟试验，尤其涉及一种潜航器陆上联调试验方法。
技术介绍
1、大深度潜航器因深海特殊工作环境和航行器工作特点，相关技术中，通常采用大深度水池试验和湖上试验以测试潜航器系统功能和航行控制单元的工作流程。但因水下环境的局限性，测试期间发生的故障问题不能及时发现和解决。采用大深度水池试验或湖上试验的试验方法较为繁琐，降低了测试效率，测试环境局限大，提高了测试成本，不利于测试工作的高效进行。
技术实现思路
1、本专利技术针对上述技术问题，提出一种安全、可靠的潜航器陆上联调试验方法，该试验方法简单有效，极大的提升了测试效率，降低了测试成本。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供了一种潜航器陆上联调试验方法，其包括以下步骤：
3、初始准备：将所述潜航器安装于测试装置上，所述测试装置可运动的设于地面上；其中，所述测试装置的运动方向与所述潜航器的航向一致；
4、测试操作：通过压力测试台向所述潜航器中的压力传感器施加不同的压力信号，模拟所述潜航器的深度变化，以在陆上依次执行模拟下潜航行阶段、模拟定深航行阶段、模拟上浮阶段以及模拟水面阶段；
5、通过调整所述测试装置的方向，以使所述潜航器的垂直舵自动调整方向；其中，在所述模拟定深航行阶段，通过调整压力测试台的压力数值，以使所述潜航器的水平舵自动调整水平舵角。
6、本技术方案提供的一种潜航器陆上联调试验方法，通过压力测试台向潜航器的压力传感器提供不同的压力信号模拟潜航器的深度
7、根据本公开的实施例，所述模拟下潜航行阶段包括：通过压力测试台向所述潜航器的控制舱中的压力传感器加压，加压过程中调整测试装置的方向，以使所述潜航器的方向调整至第一预设方向，垂直舵角会自动调整；加压至第一预设压力值时，航行控制单元向一级抛载装置发出指令，完成一级抛载动作。
8、根据本公开的实施例，所述模拟定深航行阶段包括：所述潜航器进入航行阶段且按照预设路线航行，此时推进器启动工作，调整所述压力测试台的压力数值，所述潜航器的水平舵会自动调整水平舵角，所述预设路线航行结束后，所述航行控制单元向二级抛载装置发出指令，完成二级抛载动作。
9、根据本公开的实施例，所述模拟上浮阶段包括：通过所述压力测试台降低所述压力传感器的压力值至零，减压过程中，所述垂直舵按照第二预设方向控制，改变所述测试装置的方向，所述垂直舵会自动调整方向。
10、根据本公开的实施例，所述预设路线包括多段预设航段，所述预设航段航行结束后，改变所述推进器的速度，和/或，调整所述压力测试台的压力数值，所述水平舵会自动调整水平舵角。
11、根据本公开的实施例，所述预设航段航行结束后，改变所述测试装置的方向，所述垂直舵会自动调整方向。
12、根据本公开的实施例，所述模拟水面阶段包括：通过所述压力测试台将所述压力传感器的压力数值降低到第二预设压力值时，启动所述潜航器上的无线通信模块，以使所述航行控制单元与岸站控制单元通讯连接，所述岸站控制单元获取并回放所述航行控制单元内记录的测试数据信息。
13、根据本公开的实施例，可查看并根据所述数据信息以及预设数据进行对比分析，判断所述潜航器是否按照预设流程动作。
14、根据本公开的实施例，所述测试装置包括测试车以及所述压力测试台，所述测试车用于安装所述潜航器，所述压力测试台设于所述测试车上并通过液压管与所述压力传感器连接，用以向所述压力传感器提供不同的压力信号。
15、根据本公开的实施例，所述测试装置还包括锁紧件，所述锁紧件呈半包结构半包覆于所述潜航器的上部，所述锁紧件与所述测试车连接，用以锁紧所述潜航器。
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1.潜航器陆上联调试验方法，其特征在于，所述试验方法包括：
2.如权利要求1所述的潜航器陆上联调试验方法，其特征在于，所述模拟下潜航行阶段包括：通过压力测试台向所述潜航器的控制舱中的压力传感器加压，加压过程中调整测试装置的方向，以使所述潜航器的方向调整至第一预设方向，垂直舵角会自动调整；加压至第一预设压力值时，航行控制单元向一级抛载装置发出指令，完成一级抛载动作。
3.如权利要求1所述的潜航器陆上联调试验方法，其特征在于，所述模拟定深航行阶段包括：所述潜航器按照预设路线航行，此时推进器启动工作，调整所述压力测试台的压力数值，所述潜航器的水平舵会自动调整水平舵角，所述预设路线航行结束后，所述航行控制单元向二级抛载装置发出指令，完成二级抛载动作。
4.如权利要求1所述的潜航器陆上联调试验方法，其特征在于，所述模拟上浮阶段包括：通过所述压力测试台降低所述压力传感器的压力值至零，减压过程中，所述垂直舵按照第二预设方向控制，改变所述测试装置的方向，所述垂直舵会自动调整方向。
5.如权利要求3所述的潜航器陆上联调试验方法，其特征在于，所述预设路
6.如权利要求5所述的潜航器陆上联调试验方法，其特征在于，所述预设航段航行结束后，改变所述测试装置的方向，所述垂直舵会自动调整方向。
7.如权利要求1~6任一项所述的潜航器陆上联调试验方法，其特征在于，所述模拟水面阶段包括：通过所述压力测试台将所述压力传感器的压力数值降低到第二预设压力值时，启动所述潜航器上的无线通信模块，以使所述航行控制单元与岸站控制单元通讯连接，所述岸站控制单元获取并回放所述航行控制单元内记录的测试数据信息。
8.如权利要求7所述的潜航器陆上联调试验方法，其特征在于，可查看并根据所述数据信息以及预设数据进行对比分析，判断所述潜航器是否按照预设流程动作。
9.如权利要求1所述的潜航器陆上联调试验方法，其特征在于，所述测试装置包括测试车以及所述压力测试台，所述测试车用于安装所述潜航器，所述压力测试台设于所述测试车上并通过液压管与所述压力传感器连接，用以向所述压力传感器提供不同的压力信号。
10.如权利要求9所述的潜航器陆上联调试验方法，其特征在于，所述测试装置还包括锁紧件，所述锁紧件呈半包结构半包覆于所述潜航器的上部，所述锁紧件与所述测试车连接，用以锁紧所述潜航器。
...【技术特征摘要】
1.潜航器陆上联调试验方法，其特征在于，所述试验方法包括：
2.如权利要求1所述的潜航器陆上联调试验方法，其特征在于，所述模拟下潜航行阶段包括：通过压力测试台向所述潜航器的控制舱中的压力传感器加压，加压过程中调整测试装置的方向，以使所述潜航器的方向调整至第一预设方向，垂直舵角会自动调整；加压至第一预设压力值时，航行控制单元向一级抛载装置发出指令，完成一级抛载动作。
3.如权利要求1所述的潜航器陆上联调试验方法，其特征在于，所述模拟定深航行阶段包括：所述潜航器按照预设路线航行，此时推进器启动工作，调整所述压力测试台的压力数值，所述潜航器的水平舵会自动调整水平舵角，所述预设路线航行结束后，所述航行控制单元向二级抛载装置发出指令，完成二级抛载动作。
4.如权利要求1所述的潜航器陆上联调试验方法，其特征在于，所述模拟上浮阶段包括：通过所述压力测试台降低所述压力传感器的压力值至零，减压过程中，所述垂直舵按照第二预设方向控制，改变所述测试装置的方向，所述垂直舵会自动调整方向。
5.如权利要求3所述的潜航器陆上联调试验方法，其特征在于，所述预设路线包括多段预设航段，所述预设航段航行结束后，改变所述推进器的速度，和/或，调整所述压力测试台的压力数...
【专利技术属性】
技术研发人员：任翀，杜照鹏，耿文豹，董彦凯，蔺本浩，
申请(专利权)人：崂山国家实验室，
类型：发明
国别省市：
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